JPS5912086A - クレ−ンの位置決め制御装置 - Google Patents
クレ−ンの位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS5912086A JPS5912086A JP12088082A JP12088082A JPS5912086A JP S5912086 A JPS5912086 A JP S5912086A JP 12088082 A JP12088082 A JP 12088082A JP 12088082 A JP12088082 A JP 12088082A JP S5912086 A JPS5912086 A JP S5912086A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- speed
- hanging member
- positioning
- speed pattern
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は被搬送物を略コ字形状の吊部材（以下クロー
フックと称する。）により搬送するクレーンが、被搬送
物を抄う際の抄い走行時の位置決め制御装置に関するも
のである。
フックと称する。）により搬送するクレーンが、被搬送
物を抄う際の抄い走行時の位置決め制御装置に関するも
のである。
クレーンによる被搬送物の搬送手段は被搬送物の形状に
よっているいろあるが、スラブ、プｌレーム、鋼管など
の長尺物や、コＩル、線祠のような円筒形状物を掴んで
搬送する場合に、第１図に示すようなりローフツク（又
はＣ）・ツクとも拷う。）を用いる事が多い。
よっているいろあるが、スラブ、プｌレーム、鋼管など
の長尺物や、コＩル、線祠のような円筒形状物を掴んで
搬送する場合に、第１図に示すようなりローフツク（又
はＣ）・ツクとも拷う。）を用いる事が多い。
先ず、第１図〜第８図により前記り１＋−フックを用い
たクレーンの動きについて説明する。
たクレーンの動きについて説明する。
第１図はクローフック付きのクレーンの概要を示り、た
もので、（１）はクレーン走行体（又は横行声）、（２
）は前記クレーン走行体（１）力１ら繰り出される吊ロ
ープ、（３）は吊ロープ（２）に取付けられるクレーン
・ツク、（４）はクレーン走行体（１）の走行車輪、（
５）は被搬の 逸物、（６）はクローフック内接面Ａに取付けられ、△ 前記被搬送物（５）の端面Ｂ、即ちクローフック（３）
との接触面を検出する検出装置である。
もので、（１）はクレーン走行体（又は横行声）、（２
）は前記クレーン走行体（１）力１ら繰り出される吊ロ
ープ、（３）は吊ロープ（２）に取付けられるクレーン
・ツク、（４）はクレーン走行体（１）の走行車輪、（
５）は被搬の 逸物、（６）はクローフック内接面Ａに取付けられ、△ 前記被搬送物（５）の端面Ｂ、即ちクローフック（３）
との接触面を検出する検出装置である。
図中Ｃはクレーンの位置決め基漁線、Ｄは前記クローフ
ック（３）の内接面Ａとクレーンの位置決め基準線Ｃ間
の距離（ＬＪ、下クローフック（３）の寸法と称する。
ック（３）の内接面Ａとクレーンの位置決め基準線Ｃ間
の距離（ＬＪ、下クローフック（３）の寸法と称する。
）、ｘＯはクレーンの現在位置で前記位置決め基＃ｉ−
線Ｃの位置を示し、ＸＮは被搬送物（５）のクローフッ
ク（３）移動方向寸法の中間位１？スで走行時の目的位
置となる。Ｌは位置決め移＃ＪＪ距離で次の式で求める
ことができる。
線Ｃの位置を示し、ＸＮは被搬送物（５）のクローフッ
ク（３）移動方向寸法の中間位１？スで走行時の目的位
置となる。Ｌは位置決め移＃ＪＪ距離で次の式で求める
ことができる。
Ｊ、＝ ｌ ｘｖ−ｘｏ ｌ ・・・・・・・・・
・・・（１）但しｘ、ｖ＞ｘｏとする。
・・・（１）但しｘ、ｖ＞ｘｏとする。
Ｗは被搬送物（５）の前記クローフック（３）の移動方
向寸法、１はこのクレーンの振れの周期Ｔｌで決才るロ
ープ畏である。
向寸法、１はこのクレーンの振れの周期Ｔｌで決才るロ
ープ畏である。
又、第２図は従来の位置決め制御装置の機能ブロック図
で、０は位置決めの為に第８図に示す速度パターンを発
生する速度パターン発生装置、０２は速度制御装置で前
記速度バｌ−ン発牛装置Ｑ１Ｊで発生した速度指令Ｖｃ
を受は駆動電動機ａ１を駆動制御する。前記駆動電動機
α３は前記クレーン走行体（１）の走行車輪（４）に直
結されており、クレーン走行体（１）を駆動する。０４
は速度フィードバック用指速発電機、αＱはクレーンの
位置検出装置で検出値Ｘを速度パターン発生装置（ロ）
に入力するものである。
で、０は位置決めの為に第８図に示す速度パターンを発
生する速度パターン発生装置、０２は速度制御装置で前
記速度バｌ−ン発牛装置Ｑ１Ｊで発生した速度指令Ｖｃ
を受は駆動電動機ａ１を駆動制御する。前記駆動電動機
α３は前記クレーン走行体（１）の走行車輪（４）に直
結されており、クレーン走行体（１）を駆動する。０４
は速度フィードバック用指速発電機、αＱはクレーンの
位置検出装置で検出値Ｘを速度パターン発生装置（ロ）
に入力するものである。
第１図の状態に於いて速度パターン発生装置Ｑ９に指令
位置ｘＭが与えられると、速度パターン発生装置（ロ）
は第８図に示すような速度Ｖｃを発生し、クレーンは位
置決めを行う。速度パターン発生装置０１）は位置検出
装置αυの検出値Ｘを入力し、距離（ＸＭ−Ｘ）を求め
て、加速１等速、減速、低速動作の各速度Ｖａ 、Ｖｈ
、Ｖｂ 、Ｖｅを速度制御装置（２）に出力して、検
出器（６）が動作した位置ｘ８１ で抄い走行位置決め
を終了する。
位置ｘＭが与えられると、速度パターン発生装置（ロ）
は第８図に示すような速度Ｖｃを発生し、クレーンは位
置決めを行う。速度パターン発生装置０１）は位置検出
装置αυの検出値Ｘを入力し、距離（ＸＭ−Ｘ）を求め
て、加速１等速、減速、低速動作の各速度Ｖａ 、Ｖｈ
、Ｖｂ 、Ｖｅを速度制御装置（２）に出力して、検
出器（６）が動作した位置ｘ８１ で抄い走行位置決め
を終了する。
ここで、第３図の速度パターンに於いて低速Ｖｅを設け
るのは、前記クローフック（３）と被搬送物（５）の接
触時、即ち、衝突時の衝撃を低減する為であるが、次に
この低速運転区間について説明する。
るのは、前記クローフック（３）と被搬送物（５）の接
触時、即ち、衝突時の衝撃を低減する為であるが、次に
この低速運転区間について説明する。
被搬送物（５）の置かれる位置はそのクローフック（３
）移動方向寸法の中間点が目的位置ＸＪ／と同じ位置に
置かれている。ところが被搬送物（５）は任意の寸法Ｗ
をとる事が多い。
）移動方向寸法の中間点が目的位置ＸＪ／と同じ位置に
置かれている。ところが被搬送物（５）は任意の寸法Ｗ
をとる事が多い。
一方、クローフック（３）で被搬送物（５）を吊上げる
場合、確実に吊上げるという安全上の観点から被搬送物
（５）の寸法Ｗに関係なくクローフック（３）の内接面
Ａと被搬送物（５）の端面Ｂが接するようにしている。
場合、確実に吊上げるという安全上の観点から被搬送物
（５）の寸法Ｗに関係なくクローフック（３）の内接面
Ａと被搬送物（５）の端面Ｂが接するようにしている。
これが確実に行われた事を知るのが検出器（６）である
。従って被搬送物（５）の寸法Ｗによって抄い走行終了
時のクレーンの停止位置が異なって来る。第４図色）、
（至）は上記について示したもので、第４同相は被搬送
物（５）の寸法Ｗが小さい時、第４図（１））は大きい
時である。図中Ｗ＋、Ｗ２は被搬送物（５）の寸法、Ｘ
ｓｌ、 Ｘｓｚは抄い走行終了時のクレーンの現在位置
、Ｘ１ｌｌｌ 、 ｘｄ２は目的位置ｘＭと停止位置Ｘ
ｓ＋ 、 Ｘ８２間のずれ量である。この事より第８図
の速度パターンに於いて、減速して低速運転に切換わる
のは被搬送物（５）の寸法Ｗが最も大きい場合で決まり
、それより小さな寸法Ｗの時に低速運転区間を必要とし
ている。
。従って被搬送物（５）の寸法Ｗによって抄い走行終了
時のクレーンの停止位置が異なって来る。第４図色）、
（至）は上記について示したもので、第４同相は被搬送
物（５）の寸法Ｗが小さい時、第４図（１））は大きい
時である。図中Ｗ＋、Ｗ２は被搬送物（５）の寸法、Ｘ
ｓｌ、 Ｘｓｚは抄い走行終了時のクレーンの現在位置
、Ｘ１ｌｌｌ 、 ｘｄ２は目的位置ｘＭと停止位置Ｘ
ｓ＋ 、 Ｘ８２間のずれ量である。この事より第８図
の速度パターンに於いて、減速して低速運転に切換わる
のは被搬送物（５）の寸法Ｗが最も大きい場合で決まり
、それより小さな寸法Ｗの時に低速運転区間を必要とし
ている。
次に、クローフック（３）と被搬送物（５）の接触を検
出して停止する事は衝突状態を生じる事であるが、これ
について第５図で説明する。
出して停止する事は衝突状態を生じる事であるが、これ
について第５図で説明する。
第５図はクレーンが速度■で矢印方向に移動している時
のクローフック（３）の振れ角θと、振れの角速度θ／
Ｉ９の位相平面軌跡図で、矢印の方向に回転しているも
のとすると、衝突時に於いて、クレーンの進行方向とク
ローフック（３）の振れの方向が同一方向になっている
時、即ち第１．Ｐ／物現に軌跡をとっている時にクレー
ンの速度Ｖとクローフック（３）の振れの速度が等しい
場合が衝突時のショックが最も少なくてクローフック（
３）の機械的寿命の点からも被搬送物（５）へ傷をつけ
る等の問題に対しても望ましい。この為従来の装置では
前記速度パターン発生装＠ａＤは第３図に示すような速
度パターンで低速走行したり、低速固転時にクローフッ
ク（３）の振れ量を少なくするような制御を導入し。
のクローフック（３）の振れ角θと、振れの角速度θ／
Ｉ９の位相平面軌跡図で、矢印の方向に回転しているも
のとすると、衝突時に於いて、クレーンの進行方向とク
ローフック（３）の振れの方向が同一方向になっている
時、即ち第１．Ｐ／物現に軌跡をとっている時にクレー
ンの速度Ｖとクローフック（３）の振れの速度が等しい
場合が衝突時のショックが最も少なくてクローフック（
３）の機械的寿命の点からも被搬送物（５）へ傷をつけ
る等の問題に対しても望ましい。この為従来の装置では
前記速度パターン発生装＠ａＤは第３図に示すような速
度パターンで低速走行したり、低速固転時にクローフッ
ク（３）の振れ量を少なくするような制御を導入し。
ていた。
しかしながら低速走行してもある程度の振れを持ってし
たり、又、前述のように振れを宝にしてもクレーンの有
している速度■で衝突する事は擾ぬかれないし、又、第
３図のような速度パターンでは低速区間を必らず設けね
ばならず作業時間が長くなるといった不具合があった。
たり、又、前述のように振れを宝にしてもクレーンの有
している速度■で衝突する事は擾ぬかれないし、又、第
３図のような速度パターンでは低速区間を必らず設けね
ばならず作業時間が長くなるといった不具合があった。
この発明は上記不具合を除去しようとしてなされたもの
で、クローフック（３）の内接面Ａと被搬送物（５）の
端面Ｂが接触する点のクレーンの位置を求める演算装置
と、前記位置を目的位置として衝突時のクレーンの速度
Ｖとクローフック（３）の振れを零となるような速度パ
ターン発生装置を具備して前記クローフック（３）と被
搬送物（５）の衝突時のショックの低減と作業時間の短
縮をはかる事を目的としたクレーンの位置決め制御装置
を提供する。
で、クローフック（３）の内接面Ａと被搬送物（５）の
端面Ｂが接触する点のクレーンの位置を求める演算装置
と、前記位置を目的位置として衝突時のクレーンの速度
Ｖとクローフック（３）の振れを零となるような速度パ
ターン発生装置を具備して前記クローフック（３）と被
搬送物（５）の衝突時のショックの低減と作業時間の短
縮をはかる事を目的としたクレーンの位置決め制御装置
を提供する。
以下この発明の一実施例について図を用いて説明する。
即ち、第６図はこの発明の一実施例による制御装置の機
能ブロック図であり、ａｏはクローフック（３）と被搬
送物（５）の衝突時のクレーンの位置ＸＳｉを算出する
演算制御装置、αηは速度パターン発生装置である。な
おその他の部分は第２図と同様であるので説明を省略す
る。
能ブロック図であり、ａｏはクローフック（３）と被搬
送物（５）の衝突時のクレーンの位置ＸＳｉを算出する
演算制御装置、αηは速度パターン発生装置である。な
おその他の部分は第２図と同様であるので説明を省略す
る。
まず、演算制御装置Ｑｅは入力項目として被搬送物（５
）の寸法Ｗとクローフック（３）の寸法りを与え、前記
目的位置Ｘ、Ｍとの間で次の演算を行ってハ１１記衝突
時のクレーンの位置ＸＳｉを求める。
）の寸法Ｗとクローフック（３）の寸法りを与え、前記
目的位置Ｘ、Ｍとの間で次の演算を行ってハ１１記衝突
時のクレーンの位置ＸＳｉを求める。
ＸＳｉ ＝ ＸＮ ＋ （Ｄ −Ｔ ’） ・−曲
−・・（２）次に、これを速度パターン発生液＠ａカに
指令８１１として与える。速度パターン発生装置（１の
は前記指令値を目的位置としてクレーンの位置決めを行
い、且つ衝突時に於けるクレーンの速度、クローフック
（３）の振れを共に零にしようとするものである。
−・・（２）次に、これを速度パターン発生液＠ａカに
指令８１１として与える。速度パターン発生装置（１の
は前記指令値を目的位置としてクレーンの位置決めを行
い、且つ衝突時に於けるクレーンの速度、クローフック
（３）の振れを共に零にしようとするものである。
このような機能を有するものにはいろいろあるが、第７
図に示すような速度パターンを発生する思合について説
明する。第７図（ａ）は被搬送物（５）の寸法Ｗが小の
場合で、第７図（１）ｌはそれが大の場合の速度パター
ンであり、Ｖｏｐｔｉは選択速度、ｔｌは速度切換タイ
ミングを示し、下記の求めで実現している。
図に示すような速度パターンを発生する思合について説
明する。第７図（ａ）は被搬送物（５）の寸法Ｗが小の
場合で、第７図（１）ｌはそれが大の場合の速度パター
ンであり、Ｖｏｐｔｉは選択速度、ｔｌは速度切換タイ
ミングを示し、下記の求めで実現している。
ここで等速運転区間のクローフック（３）の振れをフリ
ーとしてクレーンの最大速度をＶ汀１’ｌＸ、一定の加
減速度αの条件下で等速運転区間の速度ｖｏｐｔｉを イエ］、 Ｌ 、 ＴＪ＝ ｌ Ｘ５ｉ−ｘｏ
１Ｔ＝２πＪ工不 （ｎ＝１．２．８．・・・） で求め、さらに切換りＩミングｔ１を で求めれば、第７図の如き速度パターンと前述した速度
Ｖ、振れθが零で衝突させることが可能である。
ーとしてクレーンの最大速度をＶ汀１’ｌＸ、一定の加
減速度αの条件下で等速運転区間の速度ｖｏｐｔｉを イエ］、 Ｌ 、 ＴＪ＝ ｌ Ｘ５ｉ−ｘｏ
１Ｔ＝２πＪ工不 （ｎ＝１．２．８．・・・） で求め、さらに切換りＩミングｔ１を で求めれば、第７図の如き速度パターンと前述した速度
Ｖ、振れθが零で衝突させることが可能である。
なお加減速時の速度Ｖａ、Ｖｂ／Ｉｉ次式で求める。
但し、ｔは切換タイミング毎の慣算時間このように被搬
送物（５）のクローフック（３）移動方向における中間
位置ＸＩＭ 、被搬送物（５）のクローフック（３）移
動方向寸法Ｗ及びクローフック（３）の寸法りから（２
）式により衝突時のクレーンの位置Ｘｓ ｉを演算する
装置αＱと、この位置Ｘ５ｉ−を目的位置として（３）
〜（５）式を演算して第７図のような速度パターンを発
生する速度パターン発生装置を設ける半によって衝突時
のショックをなくすと共に、低速区間がなく位置決め移
動距離すによって最適な速度を選択できるので能率よく
すぐ走行位置決めが可能となる。
送物（５）のクローフック（３）移動方向における中間
位置ＸＩＭ 、被搬送物（５）のクローフック（３）移
動方向寸法Ｗ及びクローフック（３）の寸法りから（２
）式により衝突時のクレーンの位置Ｘｓ ｉを演算する
装置αＱと、この位置Ｘ５ｉ−を目的位置として（３）
〜（５）式を演算して第７図のような速度パターンを発
生する速度パターン発生装置を設ける半によって衝突時
のショックをなくすと共に、低速区間がなく位置決め移
動距離すによって最適な速度を選択できるので能率よく
すぐ走行位置決めが可能となる。
なお、この発明では演算側御装置０６１と速度パターン
発生装置０ηを分離した装置として説明したが、一体と
なったものであってもよく、又、演算制御装置Ｑ６が別
の計算機などの手段であらかじめ計算したものであって
も同じである。
発生装置０ηを分離した装置として説明したが、一体と
なったものであってもよく、又、演算制御装置Ｑ６が別
の計算機などの手段であらかじめ計算したものであって
も同じである。
又、速度パターン発生装置ａカの速度パターンは第７図
及び（３）〜（５）式で説明した以外のものであっても
良く、速度の切換えはタイミングｔ１で行っても位置検
出装置Ｑ５で得た値によっても同じように実現できる。
及び（３）〜（５）式で説明した以外のものであっても
良く、速度の切換えはタイミングｔ１で行っても位置検
出装置Ｑ５で得た値によっても同じように実現できる。
第１図はり（ゴーフック付きのクレーンの概要図、第２
図１は従来の位置決め制御装置の］良能ブロック図、第
３図は従来の位置決め速度パターン図、第４図はクロー
フックと被搬送物の衝突時の状紗を示した図、＃Ｓ ５
図はクレーンの速度とクローフックの振れとの関保を示
した図、第６図はこの発明の位置決め制御装置の機能ブ
ロック図、第７図はこの発明による位置決め速度パター
ン閃である。 図において（１）はりＬ／−ン走行体、（２）は吊ロー
プ、（３）はクローフック、（５）は被搬送物、ｑｅは
衝突位置演算装置、０７）は速度パターン発生装置であ
る。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 第３ν１ 第４図 第５図 輌−ン吐）Ｖ 手続補正書（自発） ５８ １２７ 昭和 年 月 日 特許庁長官殿 ■、小事件表示 特願昭５７−１２０８８０号２
、 発明（１’）名称 クレーンＱ）位置決？
ｌ）制ｍ１装置８、補正をする者 代表者 武 １） 豊 ５、補正の対象 （１）明細書の発明の詳細な説明Ｑ）欄、６、補正の内
容 （１）明細書中、第６頁第５行目に１角速度（１，／
ｏ＞」とあるのを１角速度δ／ω」と訂正する。 （２）同書中、第１Ｏ頁第８行目（こ［ｔく゛走行信ｆ
置決め」とあるのを［′ｔぐ１１ ｆニー走行位置決め
］と訂正する、 ＪａＪ二
図１は従来の位置決め制御装置の］良能ブロック図、第
３図は従来の位置決め速度パターン図、第４図はクロー
フックと被搬送物の衝突時の状紗を示した図、＃Ｓ ５
図はクレーンの速度とクローフックの振れとの関保を示
した図、第６図はこの発明の位置決め制御装置の機能ブ
ロック図、第７図はこの発明による位置決め速度パター
ン閃である。 図において（１）はりＬ／−ン走行体、（２）は吊ロー
プ、（３）はクローフック、（５）は被搬送物、ｑｅは
衝突位置演算装置、０７）は速度パターン発生装置であ
る。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 第３ν１ 第４図 第５図 輌−ン吐）Ｖ 手続補正書（自発） ５８ １２７ 昭和 年 月 日 特許庁長官殿 ■、小事件表示 特願昭５７−１２０８８０号２
、 発明（１’）名称 クレーンＱ）位置決？
ｌ）制ｍ１装置８、補正をする者 代表者 武 １） 豊 ５、補正の対象 （１）明細書の発明の詳細な説明Ｑ）欄、６、補正の内
容 （１）明細書中、第６頁第５行目に１角速度（１，／
ｏ＞」とあるのを１角速度δ／ω」と訂正する。 （２）同書中、第１Ｏ頁第８行目（こ［ｔく゛走行信ｆ
置決め」とあるのを［′ｔぐ１１ ｆニー走行位置決め
］と訂正する、 ＪａＪ二
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 クレーンから繰り出さ力たロープに略コ字形状の吊部材
を取付け、この吊部材により被搬送物を搬送するクレー
ンの位置決め制御装置を下記（ａ、）により構成される
速度パ〃−ン発牛装置と（ｂ）により構成される演算装
置を含む装置から構成し、前記演算装置の演算結果を前
記速度パターン発生装置に位置決め目的位置と［２て与
えて前記クレーンの位置決めを行うクレーンの位置決め
制御装置っ（ａ） 吊部材が被搬送物と接する位置で
クレーンの走行速度と吊部材の振れか共に零になる速度
パターンを発生する速度パ〃−ン発生装置。 （ｂ） 被搬送物の吊部材移動方向における中間位置
と、前記被搬送物の吊部材移動方向寸法と、クレーンの
位置決め基準点と吊部材が被搬送物に接する点までの寸
法とからクレーンの位置を求める演算装＠５
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12088082A JPS5912086A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | クレ−ンの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12088082A JPS5912086A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | クレ−ンの位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5912086A true JPS5912086A (ja) | 1984-01-21 |
Family
ID=14797248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12088082A Pending JPS5912086A (ja) | 1982-07-12 | 1982-07-12 | クレ−ンの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5912086A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248592A (ja) * | 1984-05-23 | 1985-12-09 | 新日本製鐵株式会社 | クレ−ンの自動運転方法及び自動運転装置 |
| JPH01118980U (ja) * | 1988-02-04 | 1989-08-11 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5020454A (ja) * | 1973-06-27 | 1975-03-04 |
-
1982
- 1982-07-12 JP JP12088082A patent/JPS5912086A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5020454A (ja) * | 1973-06-27 | 1975-03-04 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60248592A (ja) * | 1984-05-23 | 1985-12-09 | 新日本製鐵株式会社 | クレ−ンの自動運転方法及び自動運転装置 |
| JPH01118980U (ja) * | 1988-02-04 | 1989-08-11 |
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