JPS59129677A - 吊下型ロボツト - Google Patents
吊下型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59129677A JPS59129677A JP106583A JP106583A JPS59129677A JP S59129677 A JPS59129677 A JP S59129677A JP 106583 A JP106583 A JP 106583A JP 106583 A JP106583 A JP 106583A JP S59129677 A JPS59129677 A JP S59129677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- movable frame
- swing
- arm
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、生としてワークの組立に用いられる吊下型の
ロボットに関する。
ロボットに関する。
従来この種口ボットとして、例えば特開昭５６−８２１
９０号公報によシ、ガイドレールに吊持される自走可能
なロボット本体に多関節型のアームを介してロボットハ
ンド等の工具を設け。
９０号公報によシ、ガイドレールに吊持される自走可能
なロボット本体に多関節型のアームを介してロボットハ
ンド等の工具を設け。
該アームの動きで該工具を該ロボット本体の移動方向に
直角な平面上の任意の位置に移動自在とし％該ロｆット
本体の移動と相俟って該工具を所定の作業範囲の全域に
亘って移動し得るようにしたものは知られるが、この場
合工具の姿勢を一定に保持してこれを上記した平面上の
任意の位置にデッドスペースを生ずることなく移動し得
るようにするには、アームに少なくとも３個の関節を設
けてこれらを独立して動かせるように少なくとも３組の
関節駆動機構を設ける必要があシ、更にロボット本体の
自走用の駆動機構も必要となることから、駆動機構の構
成が複雑となってロゼツトが大型犬Ｎ量の高価なものと
なシ、又レールも大重量に耐えられる大型のものを用い
る必要があって、レールの敷設スペースが増し、スペー
ス効率が悪くなる不都合を伴う。
直角な平面上の任意の位置に移動自在とし％該ロｆット
本体の移動と相俟って該工具を所定の作業範囲の全域に
亘って移動し得るようにしたものは知られるが、この場
合工具の姿勢を一定に保持してこれを上記した平面上の
任意の位置にデッドスペースを生ずることなく移動し得
るようにするには、アームに少なくとも３個の関節を設
けてこれらを独立して動かせるように少なくとも３組の
関節駆動機構を設ける必要があシ、更にロボット本体の
自走用の駆動機構も必要となることから、駆動機構の構
成が複雑となってロゼツトが大型犬Ｎ量の高価なものと
なシ、又レールも大重量に耐えられる大型のものを用い
る必要があって、レールの敷設スペースが増し、スペー
ス効率が悪くなる不都合を伴う。
かかる不都合を解消すべく、吊下枠に垂直方向の旋回軸
に直結される旋回台を軸設して、該旋回台に水平方向の
揺動軸に連結される下方にのびる揺動アームを軸設し、
該揺動アームとこれに平行なリンクとで平行移動自在に
支持される。
に直結される旋回台を軸設して、該旋回台に水平方向の
揺動軸に連結される下方にのびる揺動アームを軸設し、
該揺動アームとこれに平行なリンクとで平行移動自在に
支持される。
下端の可動枠を設けて、該可動枠に工具ホルダを昇降自
在に設け、該旋回台の旋回と、該揺動アームの揺動と、
該可動枠の昇降動とによシ工具の姿勢を一定に保持して
これを所定の作業範囲の全域に亘９移動し得るようにす
ることも考えられ、これによれば旋回用と、コ笛動用と
、昇降用との３組の駆動機構を設ければ足）て、ロボッ
トの小型軽量化を図ることが可能となる。
在に設け、該旋回台の旋回と、該揺動アームの揺動と、
該可動枠の昇降動とによシ工具の姿勢を一定に保持して
これを所定の作業範囲の全域に亘９移動し得るようにす
ることも考えられ、これによれば旋回用と、コ笛動用と
、昇降用との３組の駆動機構を設ければ足）て、ロボッ
トの小型軽量化を図ることが可能となる。
然し、このもので工具の＃＃範囲にデッドスペースを生
じないようにするには、ニーＪ４が該旋回軸の軸線を含
む平面上で揺動及び昇降動されるようにする必要があシ
、この場合揺動アームを該平面上に揺動されるように配
置してこれに可動枠を吊持し、該可動枠の下側に備える
昇降用の駆動機構を介して工具ホルダを昇降自在に支持
させ、該平面上での工具の移動を与えるようにすること
が考えられるが、これによれば該駆動機構が揺動アーム
から下方に大きく突出して、ロボットの高さ寸法が増し
、又可動枠の上方に該駆動機構の配置スペースを確保し
てロゼツトの高さ寸法を短縮すべく、該揺動アームから
その揺動方向一方に可動枠を延出して、その延出端上に
該駆動機構を設けることも考えられるが、これによれば
該可動枠をその撓みを生じない剛性の筒いものにする必
要があって重量が増し。
じないようにするには、ニーＪ４が該旋回軸の軸線を含
む平面上で揺動及び昇降動されるようにする必要があシ
、この場合揺動アームを該平面上に揺動されるように配
置してこれに可動枠を吊持し、該可動枠の下側に備える
昇降用の駆動機構を介して工具ホルダを昇降自在に支持
させ、該平面上での工具の移動を与えるようにすること
が考えられるが、これによれば該駆動機構が揺動アーム
から下方に大きく突出して、ロボットの高さ寸法が増し
、又可動枠の上方に該駆動機構の配置スペースを確保し
てロゼツトの高さ寸法を短縮すべく、該揺動アームから
その揺動方向一方に可動枠を延出して、その延出端上に
該駆動機構を設けることも考えられるが、これによれば
該可動枠をその撓みを生じない剛性の筒いものにする必
要があって重量が増し。
又揺動アームやリンクに備える該可動枠の枢支部もこの
重量に耐える大型のものにする必要があって、ロボット
の軽量化を図ることが困難となる不都合を伴う。
重量に耐える大型のものにする必要があって、ロボット
の軽量化を図ることが困難となる不都合を伴う。
本発明は、かかる不都合を解消すべく、揺動アームを旋
回軸の＠線に対しオフセットし、このオフセット空間を
可動枠に備える昇降用駆動機構の配置スペースに利用し
て、ロボットの小型軽量化を図れるようにすると共に、
揺動アームをオフセットするこ七によシ生ずる旋回軸（
ロ）シの慣性モーメントの増加も可及的に卯制し得るよ
うにしたロボットを提供することをその目的とするもの
で、吊下枠に垂直方向の旋回軸に連結される旋回台を軸
設して、該旋回台に水平方向の揺動輪に連結される下方
にのびる揺動アームをＳ設し、該揺動アームとこれに平
行なリンクとで平行移動自在に支持される下端の可動枠
を設けて、該可動枠に工具ホルダを昇降自在に設けるも
のにおいて、該揺動アームを該旋回軸の軸線に対しオン
セットして該軸線と略平行な面上に揺動さｎるように配
置すると共に、該揺動軸の駆動部材を該軸線に直交させ
て該揺動アームのオフセット方向と逆側に延設し、且つ
該可動枠を該揺動アームの該軸線に対向する内側面側に
配置して、該可動枠上に該工具ホルダの昇降用駆動機構
を設け、該工具ホルダに保持する工具を該軸線を含む該
揺動アームの揺動方向と平行な平面上に位置させたこと
を特徴とする。
回軸の＠線に対しオフセットし、このオフセット空間を
可動枠に備える昇降用駆動機構の配置スペースに利用し
て、ロボットの小型軽量化を図れるようにすると共に、
揺動アームをオフセットするこ七によシ生ずる旋回軸（
ロ）シの慣性モーメントの増加も可及的に卯制し得るよ
うにしたロボットを提供することをその目的とするもの
で、吊下枠に垂直方向の旋回軸に連結される旋回台を軸
設して、該旋回台に水平方向の揺動輪に連結される下方
にのびる揺動アームをＳ設し、該揺動アームとこれに平
行なリンクとで平行移動自在に支持される下端の可動枠
を設けて、該可動枠に工具ホルダを昇降自在に設けるも
のにおいて、該揺動アームを該旋回軸の軸線に対しオン
セットして該軸線と略平行な面上に揺動さｎるように配
置すると共に、該揺動軸の駆動部材を該軸線に直交させ
て該揺動アームのオフセット方向と逆側に延設し、且つ
該可動枠を該揺動アームの該軸線に対向する内側面側に
配置して、該可動枠上に該工具ホルダの昇降用駆動機構
を設け、該工具ホルダに保持する工具を該軸線を含む該
揺動アームの揺動方向と平行な平面上に位置させたこと
を特徴とする。
次いで本発明を図示の実施例に付説明する。
第１図及び第２図を参照して、（υは吊下枠、（２〕は
該吊下枠（１）に上端部外周のベアリング（３）を介し
て軸設した旋回台を示し、該旋回台（２）に減速機付モ
ータから成る旋回用駆動部材（４）の出力軸たる垂直方
向の旋回軸（５）を連結すると共に、該旋回台（２）に
該旋回＠（５）の軸線ａに対し側方にオフセットした下
端のオフセット部（２ａ）を形成して、該オンセット部
Ｃ２ａ）に上下方向に長手の揺動アーム（６）をその上
端部内側面のベアリング（７）を介して軸設し、該揺動
アーム（６）に減速機付モータから成る揺動用の駆動部
材（８）の出力軸たる水平方向の揺動軸（９）を連結し
て、該揺動軸（９）の回転に伴い該揺動アーム（６）が
該軸線ａに対しオフセットされた該軸線ａと略平行な面
上に揺動されるようにし、更に該駆動部材（８）を該軸
Ｉｉｌ！ａに直交させて該揺動アーム（６）のオフセッ
ト方向と逆側に延設し、かくて該旋回軸（５）回シの慣
性モーメントが該駆動部材（８）の逆側への延出部分の
重量分だけ軽減されるようにした。
該吊下枠（１）に上端部外周のベアリング（３）を介し
て軸設した旋回台を示し、該旋回台（２）に減速機付モ
ータから成る旋回用駆動部材（４）の出力軸たる垂直方
向の旋回軸（５）を連結すると共に、該旋回台（２）に
該旋回＠（５）の軸線ａに対し側方にオフセットした下
端のオフセット部（２ａ）を形成して、該オンセット部
Ｃ２ａ）に上下方向に長手の揺動アーム（６）をその上
端部内側面のベアリング（７）を介して軸設し、該揺動
アーム（６）に減速機付モータから成る揺動用の駆動部
材（８）の出力軸たる水平方向の揺動軸（９）を連結し
て、該揺動軸（９）の回転に伴い該揺動アーム（６）が
該軸線ａに対しオフセットされた該軸線ａと略平行な面
上に揺動されるようにし、更に該駆動部材（８）を該軸
Ｉｉｌ！ａに直交させて該揺動アーム（６）のオフセッ
ト方向と逆側に延設し、かくて該旋回軸（５）回シの慣
性モーメントが該駆動部材（８）の逆側への延出部分の
重量分だけ軽減されるようにした。
図面で（１１は該旋回台（２〕に該揺動アーム（６）と
平行に軸設したリンク、αηは工具ホルダ（２）を昇降
自在に備える下端の可動枠を示し、該可動枠（ロ）を該
揺動アーム（６）と該す／りＣ１ｑとに枢支させて、該
揺動アーム（６）の揺動方向に平行移動自在としたが、
この場合該可動枠（ロ）は、該揺動アーム（６）の該軸
線ａに対向する内側面側に配置されるものとして、該０
］′動枠ａη上に該揺動アーム（６）の内側のオフセッ
ト壁間を利用して該工具ホルダ（６）の昇降用駆動機構
＠を設けた。
平行に軸設したリンク、αηは工具ホルダ（２）を昇降
自在に備える下端の可動枠を示し、該可動枠（ロ）を該
揺動アーム（６）と該す／りＣ１ｑとに枢支させて、該
揺動アーム（６）の揺動方向に平行移動自在としたが、
この場合該可動枠（ロ）は、該揺動アーム（６）の該軸
線ａに対向する内側面側に配置されるものとして、該０
］′動枠ａη上に該揺動アーム（６）の内側のオフセッ
ト壁間を利用して該工具ホルダ（６）の昇降用駆動機構
＠を設けた。
Ｖ駆動機構時は、第３囚に示す如く該工具ホルダ（２）
にガイドバーα弔と平行に植設した上下方向に長手の線
杆（へ）を該可動枠（ロ）に回動自在に設けたナソ）０
りに′＃、挿し、該ナツト（へ）を該可動枠α〃上に立
設される減速機付モータから成る駆動部材Ｑηによりギ
アタリ（７）；を介して回動させるようにして成るもの
で、該カット（至）の回動に＃う該線杆に）の螺進退に
よシ該工具ホルダ（２）の昇降動が与えられるようにし
た。
にガイドバーα弔と平行に植設した上下方向に長手の線
杆（へ）を該可動枠（ロ）に回動自在に設けたナソ）０
りに′＃、挿し、該ナツト（へ）を該可動枠α〃上に立
設される減速機付モータから成る駆動部材Ｑηによりギ
アタリ（７）；を介して回動させるようにして成るもの
で、該カット（至）の回動に＃う該線杆に）の螺進退に
よシ該工具ホルダ（２）の昇降動が与えられるようにし
た。
そして、該工具ホルダ（６）に該軸線ａを含む該揺動ア
ーム（６）の揺動方向と平行な平面上に位置して減速機
付モータから成る駆動部材α場によシ駆動される工具に
）を配置した。
ーム（６）の揺動方向と平行な平面上に位置して減速機
付モータから成る駆動部材α場によシ駆動される工具に
）を配置した。
図面でＣυは各駆動部材（４Ｊ （８） ＜ｌηＱＱに
配線されるケーブルを示す。
配線されるケーブルを示す。
次いでその作動を説明するに、揺動アーム（６）のＷ！
動と工具ホルダα砂の昇降動とによれば、工具（イ）は
第３図に点線で示す如く旋回Ｍ （５）の軸ｆｌｐａを
含む平面上の任意の位置に一定の姿勢で自在に移動され
、かくて旋回台（２）の旋回と相俟って該工具に）は負
円形の所定の作業範囲の全域に亘シデツドスペースを生
ずること無く移動可能となる。
動と工具ホルダα砂の昇降動とによれば、工具（イ）は
第３図に点線で示す如く旋回Ｍ （５）の軸ｆｌｐａを
含む平面上の任意の位置に一定の姿勢で自在に移動され
、かくて旋回台（２）の旋回と相俟って該工具に）は負
円形の所定の作業範囲の全域に亘シデツドスペースを生
ずること無く移動可能となる。
そして、工具ホルダ（６）の昇降用駆動機構＠は。
該工具ホルダ（２）を上昇させると揺動アーム（６）の
内側の軸線ａに対するオフセット空間内に収められ、ロ
ボットの高さ寸法は必要最小限に短縮され、かくて天井
の低い場所にも設置可能となシ、而も可動枠αυを揺動
アーム（６）の揺動方向一方に延出してこれに昇降機構
（２）を設けるものと異）、昇降機構（至）は揺動アー
ム（６）の内側に配置する可動枠（ロ）上に該揺動アー
ム（６）に近接して設けられるため、該可動枠（６）自
体の剛性やその枢支部の強度も然程必要でなく、全体と
してロボットを小型軽量に得られる。
内側の軸線ａに対するオフセット空間内に収められ、ロ
ボットの高さ寸法は必要最小限に短縮され、かくて天井
の低い場所にも設置可能となシ、而も可動枠αυを揺動
アーム（６）の揺動方向一方に延出してこれに昇降機構
（２）を設けるものと異）、昇降機構（至）は揺動アー
ム（６）の内側に配置する可動枠（ロ）上に該揺動アー
ム（６）に近接して設けられるため、該可動枠（６）自
体の剛性やその枢支部の強度も然程必要でなく、全体と
してロボットを小型軽量に得られる。
父、揺動アーム（６）を旋回軸（５）の軸線ａに対しオ
フセントすることによシ生ずる旋回軸（５）回シの慣性
モーメントの増加は、揺動軸（９）の駆動部材（８）を
該軸線ａに直交させるオフセント方向と逆側に延設する
ことによシ上記の如く軽減され、かぐて旋回時の運動性
の悪化も住しない。
フセントすることによシ生ずる旋回軸（５）回シの慣性
モーメントの増加は、揺動軸（９）の駆動部材（８）を
該軸線ａに直交させるオフセント方向と逆側に延設する
ことによシ上記の如く軽減され、かぐて旋回時の運動性
の悪化も住しない。
この様に本発明によるときは、一定の作業範囲の全域に
亘シデツドスペースを生ずることなく工具を移動出来る
小型軽量の且つ運動性の良いロボットが得られ、設備費
やスペース的にも有利である２ＡＩＪ来金有する。
亘シデツドスペースを生ずることなく工具を移動出来る
小型軽量の且つ運動性の良いロボットが得られ、設備費
やスペース的にも有利である２ＡＩＪ来金有する。
第１図は本発明ロボットの１例の正面商、第２図は第１
図の■−■線截＃側面図、第３図はその部分截断背面図
である。 （１）・・・吊下枠 （２）・・・旋回台（５）
・・・旋回軸 （６）・・・揺動アーム（８）−
・・揺動軸の駆動部材 （９）・・・揺動軸 （１１・・・リンク（１１
，１・・・可動枠 （ロ）・・・工具ホルダ翰・
・・工具 特許出願人 本田技研工業株式会社 代 理 人 北 村 欣 −外２名
図の■−■線截＃側面図、第３図はその部分截断背面図
である。 （１）・・・吊下枠 （２）・・・旋回台（５）
・・・旋回軸 （６）・・・揺動アーム（８）−
・・揺動軸の駆動部材 （９）・・・揺動軸 （１１・・・リンク（１１
，１・・・可動枠 （ロ）・・・工具ホルダ翰・
・・工具 特許出願人 本田技研工業株式会社 代 理 人 北 村 欣 −外２名
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 吊下枠に垂直方向の旋回軸に連結される旋回台を軸設し
て、該旋回台に水平方向の揺動軸に連結される下方にの
びる揺動アームを＠設し。 該揺動アームとこれに平行なリンクとで平行移動自在に
支持される下端の可動枠を設けて、該可動枠に工具ホル
ダを昇降自在に設けるものにおいて、該揺動アームを該
旋回軸の軸線に対しオンセットして該＠線と略平行な面
上に揺動されるように配置すると共に、該揺動軸の駆動
部材を該軸線に直交させて咳揺動アームのオフセット方
向と逆側に延設し、且つ該可動枠を該揺動アームの該軸
線に対向する内側面側に配置して、該可動枠上に該工具
ホルダの昇降用駆動機構を設け、該工具ホルダに保持す
る工具を該軸線を含む該°揺動アー（ムの揺動方向と平
行な平面上に位置させたことを特徴とする吊下型ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP106583A JPS59129677A (ja) | 1983-01-10 | 1983-01-10 | 吊下型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP106583A JPS59129677A (ja) | 1983-01-10 | 1983-01-10 | 吊下型ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59129677A true JPS59129677A (ja) | 1984-07-26 |
Family
ID=11491129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP106583A Pending JPS59129677A (ja) | 1983-01-10 | 1983-01-10 | 吊下型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59129677A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02311286A (ja) * | 1989-05-23 | 1990-12-26 | Daikin Ind Ltd | 組立用ロボット |
| DE102008056936A1 (de) | 2007-11-15 | 2009-05-20 | Denso Wave Inc. | Industrieroboter mit Hängeeinheit |
-
1983
- 1983-01-10 JP JP106583A patent/JPS59129677A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02311286A (ja) * | 1989-05-23 | 1990-12-26 | Daikin Ind Ltd | 組立用ロボット |
| DE102008056936A1 (de) | 2007-11-15 | 2009-05-20 | Denso Wave Inc. | Industrieroboter mit Hängeeinheit |
| US7963188B2 (en) | 2007-11-15 | 2011-06-21 | Denso Wave Incorporated | Industrial robot having a suspended unit |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9950423B2 (en) | Industrial robot with a drive arrangement arranged on an arm extension | |
| CN108311939A (zh) | 一种机械加工用工件夹取转运装置 | |
| JP2011174367A (ja) | 作業機械 | |
| JPS6374581A (ja) | 電動ロボツト | |
| JPH0276689A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS59129677A (ja) | 吊下型ロボツト | |
| JP2001275452A (ja) | 茶葉摘採機 | |
| EP0647507B1 (en) | Articulated robot | |
| JP3385420B2 (ja) | 部品組付装置 | |
| JPH06102307B2 (ja) | ロボツトの脚機構 | |
| CN115013013A (zh) | 适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂 | |
| WO1992000166A1 (fr) | Mecanisme d'entrainement de bras dans un robot industriel articule | |
| CN110500111A (zh) | 一种隧道多功能作业台车 | |
| JPH049092Y2 (ja) | ||
| JPH067940A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP6511020B2 (ja) | 車椅子乗降装置 | |
| CN223030695U (zh) | 一种测厚机器人行走轮角度调节机构 | |
| JPS5910479A (ja) | スポツト溶接用マニプレ−タ | |
| JP3166245B2 (ja) | 長尺重量物の搬送装置 | |
| JPS6234082Y2 (ja) | ||
| JPS5841949Y2 (ja) | 電動昇降ベッド | |
| JPH0451948Y2 (ja) | ||
| US3430944A (en) | Head and tailstock manipulator | |
| JPH065682Y2 (ja) | 二軸ロ−タリ | |
| JP2562916Y2 (ja) | 高所作業車 |