JPS6234082Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本案は蒸気発生器内を移動するロボツトの改良
に関するものである。

従来、蒸気発生器では、水室の管板直下を同管
板に沿つて前後若しくは左右方向に歩進するロボ
ツトと水管外とを水室のマンホールを通る可撓性
チユーブにより連結しているので、水室の管板面
にワイヤ状の小型検査プローブ程度のものしか装
着できないという問題があつた。

本案は前記の問題点に対処するもので、蒸気発
生器の管板に整列状態に開口した各伝熱管の下端
部内に複数のクランプを介して歩進可能に装着さ
れたロボツト本体と、同ロボツト本体に水平方向
への旋回を可能に取り付けられた旋回アームと、
同旋回アームの先端部に固定されたストツパを有
するアタツチメント用ガイドレールと、同ガイド
レールから蒸気発生器のマンホールを経て蒸気発
生器外へ延びたタイミングベルト及びワイヤロー
プと、同タイミングベルトに噛合するタイミング
ローラを駆動することにより同タイミングベルト
及び同ワイヤロープを軌道として昇降するアタツ
チメントと、同アタツチメントに着脱自在に取り
付けられた遠隔操作工具とを具えていることを特
徴としたロボツトに係り、その目的とする処は、
大形で重量の大きい遠隔操作工具をロボツト本体
に容易に装着できる改良されたロボツトを供する
点にある。

次に本案のロボツトを第１，２，３図に示す一
実施例により説明すると、１が蒸気発生器の水
室、２は同水室１の天井板に相当する管板、３が
ヘアーピン形伝熱管の下端部で、同伝熱管下端部
３が同管板２に整列状態に開口している。また４
がロボツト本体、５が同ロボツト本体４に２本を
１組として上下方向への移動と前後左右方向への
移動とを可能に装着した４本のクランプ（足）
で、同ロボツト本体４は、同各クランプ５の２本
が伝熱管下端部３内に挿入、固定され、残りの２
本が伝熱管下端部３外にあるときに、後者の２本
が前後若しくは左右方向に移動したのち、伝熱管
下端部３内へ挿入、固定され、次いで前者の２本
が伝熱管下端部３外に出て、前後若しくは左右方
向に移動したのち、伝熱管下端部３内へ挿入、固
定されるという動作を繰返して、管板２の直下を
同管板２に沿つて前後若しくは左右方向に歩進す
るようになつている。また６が上記ロボツト本体
４の底面４ａの中央部に360゜の旋回を可能に装
着した旋回アーム、７ａが同旋回アーム６の先端
部の両側に固定した一対のアタツチメント用ガイ
ドレール、７ｂが先端部に固定したアタツチメン
ト用ガイドレール付ストツパ、８が上記ガイドレ
ール７ａの一方から水室１のマンホール１７を経
て水室１外へ延びた弗素系合成ゴム製タイミング
ベルト、９が上記ガイドレール７ａの他方から水
室１のマンホール１７を経て水室１外へ延びたス
テンレス製ワイヤーロープ、１２が上記マンホー
ル１７に着脱自在に固定した固定台、１１が同固
定台１２上に取付けたモータ、１０が上記タイミ
ングベルト８に噛合する歯輪で、同歯輪１０と上
記ワイヤロープ９に接するローラ（図示せず）と
が上記モータ１１により駆動されて、タイミンベ
ルト８とワイヤロープ９とのたるみがとられるよ
うになつている。また１３が遠隔操作工具、１４
が同遠隔操作工具１３を着脱自在に支持するアタ
ツチメント、１５が同アタツチメント１４に設け
たモータ、１６が同モータ１５により駆動される
タイミングローラで、同タイミングローラ１６が
上記タイミングベルト８に噛合しており、モータ
１５によりタイミングローラ１６を駆動すると、
アタツチメント１４がタイミングベルト８及びワ
イヤロープ９に沿つて昇降するようになつてい
る。

次に前記ロボツトの作用を説明する。まずアタ
ツチメント１４をタイミングベルト８とワイヤー
ロープ９とを昇降軌道として水室マンホール１７
に取付けた固定台１２の所まで昇降用モーター１
５とタイミングローラ１６を駆動して下降させ
る。下降してきたアタツチメント１４に対しては
伝熱管を補修するための遠隔操作工具１３を手動
により着脱自在に取り付け、次いでアタツチメン
ト１４の昇降用モータ１５とタイミングローラ１
６を駆動し、タイミングベルト８とワイヤロープ
９とを軌道として上昇させ、ロボツト本体４の旋
回アーム６の先端部にあるアタツチメント用ガイ
ドレール付ストツパー７ｂ位置までくると、これ
に当接させて停止させる。かくしてロボツト本体
４は伝熱管補修用遠隔操作工具１３を取付けたこ
とになるが、この状態になると、ロボツト本体４
が補修する伝熱管の附近まで４本のクランプを使
つて歩行して行き、必要ならば旋回アーム６を所
定角度旋回させて、補修を必要とする伝熱管に遠
隔操作工具１３を挿入する。このロボツト本体４
の歩行時やアーム６の旋回時にタイミングベルト
８とワイヤーロープ９とはロボツト本体４の歩行
或いはアーム６の旋回につれて緊張したり弛んだ
りするが、これはタイミングベルト８に噛合して
いる歯輪１０及びワイヤロープ９に接しているロ
ーラを駆動し、タイミングベルト８とワイヤロー
プ９とを繰り出したり引き込ませたりして、適度
の緊張状態に保持する。またロボツト本体４の底
面４ａに取付けた旋回アーム６は電動モータ等に
より360度旋回できるので、ロボツト本体４は歩
行しなくても遠隔操作工具１３をロボツト本体の
周囲の補修を必要とする伝熱管のうち、少くとも
４個の伝熱管（０度、90度、180度、270度）に挿
入できる。また遠隔操作工具１３は、旋回アーム
６の先端部にあるガイドレール付ストツパー７ｂ
とその付近から垂れ下つたタイミングベルト８と
ワイヤーロープ９とこれらの下端付近を弛まない
ようにする手段１０〜１２とタイミングベルト８
とワイヤーロープ９とを軌道として昇降するアタ
ツチメント１４とにより昇降するので、ロボツト
本体４は作業位置にあればよく（いちいちマンホ
ール上のホームポジシヨンまで帰らなくてもよ
く）、遠隔操作工具１３の交換が容易になる。

本案のロボツトは前記のように蒸気発生器の管
板２に整列状態に開口した各伝熱管の下端部３内
に複数のクランプを介して歩進可能に装着された
ロボツト本体４と、同ロボツト本体４に水平方向
への旋回を可能に取付けられた旋回アーム６と、
同旋回アーム６の先端部に固定されたストツパを
有するアタツチメント用ガイドレール７ａ，７ｂ
と、同ガイドレール７ａ，７ｂから蒸気発生器の
マンホール１７を経て蒸気発生器外へ延びたタイ
ミングベルト８及びワイヤロープ９と、同タイミ
ングベルト８に噛合するタイミングローラ１６を
駆動することにより同タイミングベルト８及び同
ワイヤロープ９を軌道として昇降するアタツチメ
ント１４と、同アタツチメント１４に着脱自在に
取付けられた遠隔操作工具１３とを具えており、
アタツチメント１４に設けたタイミングローラ１
６を駆動し、同アタツチメント１４をタイミング
ベルト８及びワイヤロープ９を軌道としてマンホ
ール１７位置まで下降させたとき、同アタツチメ
ント１４に遠隔操作工具１３を着脱自在に取り付
け、次いで上記タイミングローラ１６を駆動し、
同アタツチメント１４をタイミングベルト８及び
ワイヤロープ９を軌道としてストツパを有するア
タツチメント用ガイドレール７ａ，７ｂ位置まで
上昇させ、同アタツチメント１４を同アタツチメ
ント用ガイドレール７ａ，７ｂのストツパに当接
させて、停止させることにより、遠隔操作工具１
３をロボツト本体４に装着するので、前記従来の
可撓性チユーブを使用したロボツトに比べると、
大形で重量の大きい遠隔操作工具１３をロボツト
本体４に容易に装着できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案に係るロボツトの一実施例を示す
斜視図、第２図はその底面図、第３図はその一部
を拡大して示す側面図である。 １……蒸気発生器の水室、２……蒸気発生器の
管板、３……各伝熱管の下端部、４……ロボツト
本体、６……旋回アーム、８……タイミングベル
ト、９……ワイヤロープ、１３……遠隔操作工
具、１４……アタツチメント、１６……タイミン
グローラ、７ａ，７ｂ……ストツパを有するアタ
ツチメント用ガイドレール。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 蒸気発生器の管板に整列状態に開口した各伝熱
   管の下端部内に複数のクランプを介して歩進可能
   に装着されたロボツト本体と、同ロボツト本体に
   水平方向への旋回を可能に取り付けられた旋回ア
   ームと、同旋回アームの先端部に固定されたスト
   ツパを有するアタツチメント用ガイドレールと、
   同ガイドレールから蒸気発生器のマンホールを経
   て蒸気発生器外へ延びたタイミングベルト及びワ
   イヤロープと、同タイミングベルトに噛合するタ
   イミングローラを駆動することにより同タイミン
   グベルト及び同ワイヤロープを軌道として昇降す
   るアタツチメントと、同アタツチメントに着脱自
   在に取り付けられた遠隔操作工具とを具えている
   ことを特徴としたロボツト。