JPS5913583A - 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 - Google Patents
溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置Info
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- JPS5913583A JPS5913583A JP12289382A JP12289382A JPS5913583A JP S5913583 A JPS5913583 A JP S5913583A JP 12289382 A JP12289382 A JP 12289382A JP 12289382 A JP12289382 A JP 12289382A JP S5913583 A JPS5913583 A JP S5913583A
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- Japan
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- solenoid valve
- welding
- current
- driving circuit
- pressurizing
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、アーム先端部に溶接カン及びその加圧用ン
リンダを制御する電磁弁を備えた溶接ロボソ）・におい
て、電磁弁駆動回路の断線を検知するだめの装置に関す
る。
リンダを制御する電磁弁を備えた溶接ロボソ）・におい
て、電磁弁駆動回路の断線を検知するだめの装置に関す
る。
溶接ロボットは、一般に第１図に示すように、アーム１
の先端部に溶接カン２を装着すると共に、その加圧用シ
リンダ３への空圧諒からの圧縮空気の供給方向を切換え
て、溶接ガン２の加圧を制御するた５．めの電磁弁４を
備え、溶接ガン２の電極チップ２ａ 、２ｂによって被
溶接材５を挾んで加圧して溶接するようになっている。
の先端部に溶接カン２を装着すると共に、その加圧用シ
リンダ３への空圧諒からの圧縮空気の供給方向を切換え
て、溶接ガン２の加圧を制御するた５．めの電磁弁４を
備え、溶接ガン２の電極チップ２ａ 、２ｂによって被
溶接材５を挾んで加圧して溶接するようになっている。
このように、溶接ガン加圧用の電磁弁４が溶接ガン２と
共にアーム・１の先端部に取付けられているため、この
電ば弁４に図示しないロボット本体部に設けた電源から
励磁電流を供給−Ｊ゛るための駆動回路を構成する電線
６が、アーｌ、１の動きに追従して動かされ、様々な応
力が加わるのて断線することがある。
共にアーム・１の先端部に取付けられているため、この
電ば弁４に図示しないロボット本体部に設けた電源から
励磁電流を供給−Ｊ゛るための駆動回路を構成する電線
６が、アーｌ、１の動きに追従して動かされ、様々な応
力が加わるのて断線することがある。
そうすると、電磁弁４が動作せず、溶接ノノン２が被溶
接」］５を加圧せずに作業が続行され、不良品が発生す
ること（でなる。
接」］５を加圧せずに作業が続行され、不良品が発生す
ること（でなる。
そこで、従来は例えは第２図に示すような装置によって
、このような溶接カン加圧用電礎弁駆動回路の断線を検
知していた。
、このような溶接カン加圧用電礎弁駆動回路の断線を検
知していた。
すなわち、交流電源１０．電（片スイッチ１１゜溶接電
流点弧回路１２．及び溶接変圧器１３かもなる溶接電流
供給回路の一次側に溶接電流検出用の変流器１４を設け
、その検出信号を増幅器１５によって２値化し、アンド
回路１６によってその２仙化された溶接電流検知信号と
７Ｊｌｌ川指令用号との論理積をとり、その出力によっ
てセットされ、溶接完了信号によってリセットされるフ
リノブフロラフ’ｌ’ｉ”ｉｌ回路７のＱ出力により、
電磁弁、駆動回路正常検知ＩＴ」ｌ） ｌ／−１８を作
動させるようになっている。
流点弧回路１２．及び溶接変圧器１３かもなる溶接電流
供給回路の一次側に溶接電流検出用の変流器１４を設け
、その検出信号を増幅器１５によって２値化し、アンド
回路１６によってその２仙化された溶接電流検知信号と
７Ｊｌｌ川指令用号との論理積をとり、その出力によっ
てセットされ、溶接完了信号によってリセットされるフ
リノブフロラフ’ｌ’ｉ”ｉｌ回路７のＱ出力により、
電磁弁、駆動回路正常検知ＩＴ」ｌ） ｌ／−１８を作
動させるようになっている。
第３図は、溶接時（に発生ずる各信号のタイツ・ヂャー
トである。
トである。
このような従来の装置では、電磁弁駆動回路が断線して
℃・な℃・と電磁弁かＩＥ常に動作すれは１ｍ接接ツノ
２により被溶接４．Ｊ５力勤］Ｉ圧され、浴接指令信号
によって電源スィッチ１１がオンされた時大きな溶接電
流が流れるか、電磁弁、（αＸ駆動回路電線６が断線し
て（・ると加圧されな（・ため、溶接電流が殆んど流れ
ないことを利用したものであるから、溶接電流検知信号
と加圧指令信号との論理積によって、間接的に電磁弁５
駆動回路が正常か否かを検知するようになっている。
℃・な℃・と電磁弁かＩＥ常に動作すれは１ｍ接接ツノ
２により被溶接４．Ｊ５力勤］Ｉ圧され、浴接指令信号
によって電源スィッチ１１がオンされた時大きな溶接電
流が流れるか、電磁弁、（αＸ駆動回路電線６が断線し
て（・ると加圧されな（・ため、溶接電流が殆んど流れ
ないことを利用したものであるから、溶接電流検知信号
と加圧指令信号との論理積によって、間接的に電磁弁５
駆動回路が正常か否かを検知するようになっている。
しかしなから、溶接電流を流さなけれ１゛検知てきない
ので、電磁弁駆動回路が断線してし・でも、少くとも１
回のスポット溶接を開始してし斗つという不都合があっ
た。
ので、電磁弁駆動回路が断線してし・でも、少くとも１
回のスポット溶接を開始してし斗つという不都合があっ
た。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、ｄ接カンに溶接電流を流す前に電磁弁駆動回
路の断線を検知して、適切な処置ができるようにするこ
とを目的とする。
たもので、ｄ接カンに溶接電流を流す前に電磁弁駆動回
路の断線を検知して、適切な処置ができるようにするこ
とを目的とする。
そのため、この発明によるＭ接ロホノトにおけるｍ接ガ
ン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置は、電磁弁駆動
回路に電流検出器を設けて電磁弁の励磁電流を検出し、
その検出信号を増幅してリレー等の検知出力手段を作動
させるようにしだものである。
ン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置は、電磁弁駆動
回路に電流検出器を設けて電磁弁の励磁電流を検出し、
その検出信号を増幅してリレー等の検知出力手段を作動
させるようにしだものである。
以下、第４図に示すこの発明の一実施例を説明する。
電磁弁、駆動回路ｄ１、交流電源２０から電磁弁駆動用
スイッチ２１と配線用遮断器（ＣＢ’）２２ 、及び電
線５ａ 、５ｂを介して、電磁弁４の駆動回路を構成し
ており、この回路中に電磁弁４の励磁電流を検出−する
市、流検出器として、例えｄ、電線６１）側を貫通させ
て変流器２３を設けて（・る。
スイッチ２１と配線用遮断器（ＣＢ’）２２ 、及び電
線５ａ 、５ｂを介して、電磁弁４の駆動回路を構成し
ており、この回路中に電磁弁４の励磁電流を検出−する
市、流検出器として、例えｄ、電線６１）側を貫通させ
て変流器２３を設けて（・る。
この変流器２３によって検出さね７る電磁弁４の励磁電
流に比例した雷、圧信号を増幅器２４ ＫよってＪ曽中
、゛、”、１、ダ・ｆ刊−ドＤＩ 、Ｄ２及びコンデン
サＣによって整ふ、・−１１７，７’ｊｊ↑し、抵抗Ｒ
１に発生する電圧を抵抗Ｒ２を介してリレー駆動用のト
ランジスタＴＲのベースに印加し、正常時には検知出力
手段としてのリレー２５を作動させてその常開接点２５
ａを閉じるようにしてし・る。
流に比例した雷、圧信号を増幅器２４ ＫよってＪ曽中
、゛、”、１、ダ・ｆ刊−ドＤＩ 、Ｄ２及びコンデン
サＣによって整ふ、・−１１７，７’ｊｊ↑し、抵抗Ｒ
１に発生する電圧を抵抗Ｒ２を介してリレー駆動用のト
ランジスタＴＲのベースに印加し、正常時には検知出力
手段としてのリレー２５を作動させてその常開接点２５
ａを閉じるようにしてし・る。
したがって、本し電磁弁駆動回路の電線６ａ又ｉｄ：
５ ＋）か、アームの動きに追随する動きにより疲労し
て断線すると、前述した加圧指令１占号によってスイッ
チ２１が閉じられても、電磁弁４の励磁電流が流れなし
・のて変流器２３かも検出出力が発生ぜず、トランジス
タＴＲがオフの寸寸になるため、リレー２５も動作せず
その接点２５ａが閉じない。
５ ＋）か、アームの動きに追随する動きにより疲労し
て断線すると、前述した加圧指令１占号によってスイッ
チ２１が閉じられても、電磁弁４の励磁電流が流れなし
・のて変流器２３かも検出出力が発生ぜず、トランジス
タＴＲがオフの寸寸になるため、リレー２５も動作せず
その接点２５ａが閉じない。
そこで、この接点２５ａが閉じる寸ては、溶接電流点弧
回路１２にインタロックをかけて、溶接電流を流さない
ようにすることができる（第２図も参照）。
回路１２にインタロックをかけて、溶接電流を流さない
ようにすることができる（第２図も参照）。
なお、電流検出器としては、変流器２３の代りに抵抗を
挿入して、その両端に発生」る電、圧により励磁電流を
検出するようにしてイ、よし・。
挿入して、その両端に発生」る電、圧により励磁電流を
検出するようにしてイ、よし・。
捷だ、検知出力手段どしてもリレーに限らず、スイッチ
ングトランジスタのみて゛もよいし、常閉型のスイッチ
ング回路を川（・て、加圧指令信弓人力後もそのスイッ
チング回路がオフしなし・時はブザーを鳴らしたり、警
告灯を点灯させるようにしてもよし・。 交流信号で動
作する小型リレー等を使用する場合は、整流・平滑回路
を省略才ることかできる。
ングトランジスタのみて゛もよいし、常閉型のスイッチ
ング回路を川（・て、加圧指令信弓人力後もそのスイッ
チング回路がオフしなし・時はブザーを鳴らしたり、警
告灯を点灯させるようにしてもよし・。 交流信号で動
作する小型リレー等を使用する場合は、整流・平滑回路
を省略才ることかできる。
以上、実施例について説明したように、この発明によれ
は、電磁弁の励磁電流を面接検出して、その有無によっ
て電磁弁、駆動回路の断線を検知するようにしたので、
Ｍ接ノノンに溶接電流を通電する前にそれを検知できる
。
は、電磁弁の励磁電流を面接検出して、その有無によっ
て電磁弁、駆動回路の断線を検知するようにしたので、
Ｍ接ノノンに溶接電流を通電する前にそれを検知できる
。
したがって、溶接ロボソ（・の溶接ガン及び加圧用電磁
弁を塔載したアーム先端部の複雑な動きにより、電磁弁
駆動回路の電線が疲労■７て断線するようなことがあっ
ても、直ちに溶接作業を中１．１．−て適切な処置を行
なうことがて・きるのて゛、不良品の発生を未然に１Ｉ
）Ｊｌｌすることがてきる。
弁を塔載したアーム先端部の複雑な動きにより、電磁弁
駆動回路の電線が疲労■７て断線するようなことがあっ
ても、直ちに溶接作業を中１．１．−て適切な処置を行
なうことがて・きるのて゛、不良品の発生を未然に１Ｉ
）Ｊｌｌすることがてきる。
第１図は、この発明を適用する溶接ロボットのアープ・
先端部を示す模式的構成１ス、 第２図は、従来の溶接ガン加圧用電磁弁、駆動回路の断
線を検知するための装置バの一例を示す回路図、 第３図−１、同じくその溶接時に発ｌ（−」−る各信け
のタイムチャー１−図。 第４１ンｉ ｉ］−１この発明の一実施例を示す回路図
である。 １ ・アーム ２・・・溶接ツノ／ ３ ／リンダ
４・・・加ＩＩ−用電磁弁 ６，６ａ、６ｂ・・・釦
１線２０・・・交流電源 ２１・・・電磁フ「、駆動用
スイッチ２３・・変流器（電流検出器） ２４ ・増幅
器２５ リ１ノー（検知出力手段）
先端部を示す模式的構成１ス、 第２図は、従来の溶接ガン加圧用電磁弁、駆動回路の断
線を検知するための装置バの一例を示す回路図、 第３図−１、同じくその溶接時に発ｌ（−」−る各信け
のタイムチャー１−図。 第４１ンｉ ｉ］−１この発明の一実施例を示す回路図
である。 １ ・アーム ２・・・溶接ツノ／ ３ ／リンダ
４・・・加ＩＩ−用電磁弁 ６，６ａ、６ｂ・・・釦
１線２０・・・交流電源 ２１・・・電磁フ「、駆動用
スイッチ２３・・変流器（電流検出器） ２４ ・増幅
器２５ リ１ノー（検知出力手段）
Claims (1)
- １ アーム先端部Ｋｇ接ガン及びその加圧用シリンター
を制御する電磁弁を備えた溶接ロボットにおいて、前記
電磁弁の、駆動回路に設けた電流検出器と、この電流検
出器によって検出した信号を増幅する増幅器と、該増幅
器の出力信号によって作動する検知出力手段とからなる
ことを特徴とするＵ接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線
検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12289382A JPS5913583A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12289382A JPS5913583A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5913583A true JPS5913583A (ja) | 1984-01-24 |
| JPS622918B2 JPS622918B2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=14847236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12289382A Granted JPS5913583A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 溶接ロボツトにおける溶接ガン加圧用電磁弁駆動回路の断線検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5913583A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146769A (ja) * | 1984-12-07 | 1986-07-04 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 熱伝導率の高いセラミツク体とその製法 |
| CN112992604A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-18 | 江西昌柘伟业航空装备技术有限公司 | 一种航空继电器触点状态测试方法 |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP12289382A patent/JPS5913583A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146769A (ja) * | 1984-12-07 | 1986-07-04 | ゼネラル・エレクトリツク・カンパニイ | 熱伝導率の高いセラミツク体とその製法 |
| CN112992604A (zh) * | 2021-02-24 | 2021-06-18 | 江西昌柘伟业航空装备技术有限公司 | 一种航空继电器触点状态测试方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS622918B2 (ja) | 1987-01-22 |
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