JPS5914009A - Ｎｃプログラム作成方式 - Google Patents
Ｎｃプログラム作成方式Info
- Publication number
- JPS5914009A JPS5914009A JP12328582A JP12328582A JPS5914009A JP S5914009 A JPS5914009 A JP S5914009A JP 12328582 A JP12328582 A JP 12328582A JP 12328582 A JP12328582 A JP 12328582A JP S5914009 A JPS5914009 A JP S5914009A
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- JP
- Japan
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- data
- program
- program memory
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はＮＣプログラム作成方式に関する。
ＮＣ装置をプレイバックモードにすると共に、手動操作
により機械可動部を所望の位置迄移動させ、該位置で各
軸を特定するアドレスワード（該ワードに続く数値の性
格を特定するアルファベットである）Ｘ、Ｙｔたは２を
キーインし、しかる後ｌＮ５ＲＴキー（インサートキー
）を押してその時の機械可動部の現在位置（Ｐｘ、Ｐ）
ｒ、Ｐｚ）を用いてＮＣデータ ＸＰｘ、ＹＦ３． ＺＰｚ ｉ を作成し、これをＮＣプログラム（バートプログラム）
記憶領域に記憶し、以後同様な操作を繰返し、複数のＮ
ＣデータからなるＮＣプログラムを作成するＮＣプログ
ラム作成方法は既に知られている。
により機械可動部を所望の位置迄移動させ、該位置で各
軸を特定するアドレスワード（該ワードに続く数値の性
格を特定するアルファベットである）Ｘ、Ｙｔたは２を
キーインし、しかる後ｌＮ５ＲＴキー（インサートキー
）を押してその時の機械可動部の現在位置（Ｐｘ、Ｐ）
ｒ、Ｐｚ）を用いてＮＣデータ ＸＰｘ、ＹＦ３． ＺＰｚ ｉ を作成し、これをＮＣプログラム（バートプログラム）
記憶領域に記憶し、以後同様な操作を繰返し、複数のＮ
ＣデータからなるＮＣプログラムを作成するＮＣプログ
ラム作成方法は既に知られている。
この方法によれば、プログラミングする必要がなく便利
である。しかし、このプレイバック方法により作成され
る従来のＮＣデータは主に位置指令データであった。
である。しかし、このプレイバック方法により作成され
る従来のＮＣデータは主に位置指令データであった。
ところで、最近はユーザマクロ機能等を用いてＮＣプロ
グラムを作成する方法が主流を占めている。こ＼でユー
ザマクロとは、ある一群の命令で構成されるある機能を
サブプログラムのようにメモリに予め登録しておくと共
に、該登録された機能を１つの命令で代表させ、その代
表命令だけをＮＣプログラム中に挿入しておくことによ
り該機能を実行させるものである。そして、このユーザ
マクロの最大の特徴はユーザマクロ中で変数を使える（
この点がザブプログラムと異なる）、変数間の演算がで
きる、変数に実際の値を設定できるということである。
グラムを作成する方法が主流を占めている。こ＼でユー
ザマクロとは、ある一群の命令で構成されるある機能を
サブプログラムのようにメモリに予め登録しておくと共
に、該登録された機能を１つの命令で代表させ、その代
表命令だけをＮＣプログラム中に挿入しておくことによ
り該機能を実行させるものである。そして、このユーザ
マクロの最大の特徴はユーザマクロ中で変数を使える（
この点がザブプログラムと異なる）、変数間の演算がで
きる、変数に実際の値を設定できるということである。
第１図は通常のＮＣプログラムとユーザマクロの関係説
明図であり、１は通常のＮＣプログラム、２はユーザマ
クロである。
明図であり、１は通常のＮＣプログラム、２はユーザマ
クロである。
ＮＣプログラムの適所にはユーザマクロ命令、Ｇ６５
Ｐ日日 ロ ■・・・ ＪΔΔ・・・Δ ＫＯＯ・・
・Ｏ；が挿入され、又マクロ識別名２口口・・・口を有
するユーザマクロには第２図に示すように角度Ｊの直線
上において等間隔■で、Ｋ個のポイント位置ｐ、、ｐ。
Ｐ日日 ロ ■・・・ ＪΔΔ・・・Δ ＫＯＯ・・
・Ｏ；が挿入され、又マクロ識別名２口口・・・口を有
するユーザマクロには第２図に示すように角度Ｊの直線
上において等間隔■で、Ｋ個のポイント位置ｐ、、ｐ。
・・・Ｐｋにボルトホールを作成する命令がプログラム
されている。尚、ユーザマクロの最後尾にはＮＣプログ
ラムへの戻りを示す命令Ｍ９９；が挿入されている。
されている。尚、ユーザマクロの最後尾にはＮＣプログ
ラムへの戻りを示す命令Ｍ９９；が挿入されている。
従って、ＮＣプログラムに基づいて処理を行なっている
過程において、ユーザマクロ命令Ｇ６５Ｐ口口・・・口
■・・・Ｊ・・・、Ｋ・・・；が読み取られ＼ばＮＯ装
置はマクロ識別名２口口・・・口に対応するユーザマク
ロを読み出し、■−・・・、Ｊ＝△△・・・Δ、に＝Ｏ
Ｏ・・・○として第２図に示すボルトホールの加工処理
を有力い、加工処理後Ｍ９９；により再びＮＣプログラ
ム１によるＮＣ処理を行なう。
過程において、ユーザマクロ命令Ｇ６５Ｐ口口・・・口
■・・・Ｊ・・・、Ｋ・・・；が読み取られ＼ばＮＯ装
置はマクロ識別名２口口・・・口に対応するユーザマク
ロを読み出し、■−・・・、Ｊ＝△△・・・Δ、に＝Ｏ
Ｏ・・・○として第２図に示すボルトホールの加工処理
を有力い、加工処理後Ｍ９９；により再びＮＣプログラ
ム１によるＮＣ処理を行なう。
このように、多数のユーザマクロをメモリに記憶させて
おき、且つＮＣプログラム中にユーザマクロを呼出すユ
ーザマクロ命令Ｇ６５、マクロ名及び変数を特定する値
を入力しておけば、所定のノくターンに沿ったＮＯ加工
処理等を行りうことができる。
おき、且つＮＣプログラム中にユーザマクロを呼出すユ
ーザマクロ命令Ｇ６５、マクロ名及び変数を特定する値
を入力しておけば、所定のノくターンに沿ったＮＯ加工
処理等を行りうことができる。
このようなユーザマクロ機能は、工作機械にユーザ特有
の動作を行わせることができると共に、プログラミング
が簡単になり有効である。
の動作を行わせることができると共に、プログラミング
が簡単になり有効である。
さて、従来のプレイバックによるＮＯデータ作成方法は
前述のように位置指令データのみが対象であったため、
現在主流を占めつ＼あるサブプログラム、ユーザマクロ
を用いたパターンブレイノくツク機能をＮＣプログラム
の中に組み込むことができなかった。
前述のように位置指令データのみが対象であったため、
現在主流を占めつ＼あるサブプログラム、ユーザマクロ
を用いたパターンブレイノくツク機能をＮＣプログラム
の中に組み込むことができなかった。
以上から、本発明はＮＣプログラム中にノくターンプレ
イバック機能を容易に組み込めるＮＣプログラム作成方
式を提供することを目的とする。
イバック機能を容易に組み込めるＮＣプログラム作成方
式を提供することを目的とする。
第３図は本発明の実施例ブロック図である。
操作盤ＯＰＮ上のモード切換スイッチをブレイノくツク
モードにすると処理装置ＣＰＵはＮＯデータ作成処理を
以後実行する。
モードにすると処理装置ＣＰＵはＮＯデータ作成処理を
以後実行する。
ついで、操作盤ＯＰＮ上の＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方
向、−Ｙ方向のジョグ送シ釦Ｐ ＪＸ 、 ＮＪＸ。
向、−Ｙ方向のジョグ送シ釦Ｐ ＪＸ 、 ＮＪＸ。
Ｐ ＪＹ 、 ＮＪＹをそれぞれ押圧すれば対応するア
ンドゲートＰＧＸ 、 ＮＧＸ 、 ＰＧＹ 、ＮＧＹ
が開らき、ノ（ルス発生器ＰＧＣから発生するパルスＰ
ｓは、十Ｘ手動パルスＰＸ、−Ｘ手動パルスＮＸ、 ＋
Ｙ手１１ｂ）（ルスＰＹ１−Ｙ手動パルスＮＹとなって
合成回路ｃｐｘ。
ンドゲートＰＧＸ 、 ＮＧＸ 、 ＰＧＹ 、ＮＧＹ
が開らき、ノ（ルス発生器ＰＧＣから発生するパルスＰ
ｓは、十Ｘ手動パルスＰＸ、−Ｘ手動パルスＮＸ、 ＋
Ｙ手１１ｂ）（ルスＰＹ１−Ｙ手動パルスＮＹとなって
合成回路ｃｐｘ。
ＣＰＹに印加される。合成回路ＣＰＸはＰＸ、ＮＸを合
成してＸ軸サーボユニッｈ ＸＳＵに印加し、合成回路
ＣＰＹ ｉ−ｉ： ＰＹ 、 ＮＹを合成してＹ軸サー
ボユニットＹＳＵに印加する。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸
サーボユニットＸＳＵ 、 ＹＯＵはそれぞれＸ軸モー
タＸＭ。
成してＸ軸サーボユニッｈ ＸＳＵに印加し、合成回路
ＣＰＹ ｉ−ｉ： ＰＹ 、 ＮＹを合成してＹ軸サー
ボユニットＹＳＵに印加する。これにより、Ｘ軸、Ｙ軸
サーボユニットＸＳＵ 、 ＹＯＵはそれぞれＸ軸モー
タＸＭ。
Ｙ軸モータＹＭを駆動する。Ｘ軸モータＸＭ、Ｙ軸モー
タＹＭが所定量回転すれば）（ルコーダＰＣＸ。
タＹＭが所定量回転すれば）（ルコーダＰＣＸ。
ＰＣＹより１個のフィードバックパルスＰＦＸ、ＰＦＹ
が発生し、該フィードバックパルスＰＦＸ 、 ＰＦＹ
はそれぞれＸ軸サーボユニツ）ＸＳＵ及びＹ軸サーボユ
ニットＹＳＨにフィードバックされ、各サーボユニット
は入力パルスと帰還パルスの差が零となるようにモータ
を駆動制御する。
が発生し、該フィードバックパルスＰＦＸ 、 ＰＦＹ
はそれぞれＸ軸サーボユニツ）ＸＳＵ及びＹ軸サーボユ
ニットＹＳＨにフィードバックされ、各サーボユニット
は入力パルスと帰還パルスの差が零となるようにモータ
を駆動制御する。
上記動作と併行して、十Ｘ手動ノ（ルスＰＸは可逆カウ
ンタ（Ｘ軸現在位置カウンタ） ＲＣＸの加算端子に、
−Ｘ手動パルスＮＸは可逆カウンタＲＣＸの減算端子に
、＋Ｙ手動パルスＰＹは可逆カラｙり（Ｙ軸現在位置カ
ウ／り） ＲＣＹの加算端子に、−ｙ手ｍパルスＮＹは
可逆カウンタＲＣＹの減算端子にそれぞれ印加される。
ンタ（Ｘ軸現在位置カウンタ） ＲＣＸの加算端子に、
−Ｘ手動パルスＮＸは可逆カウンタＲＣＸの減算端子に
、＋Ｙ手動パルスＰＹは可逆カラｙり（Ｙ軸現在位置カ
ウ／り） ＲＣＹの加算端子に、−ｙ手ｍパルスＮＹは
可逆カウンタＲＣＹの減算端子にそれぞれ印加される。
可逆カラ／りＲＣＸは十Ｘ手動パルスＰＸが発生する毎
にその内容をカウントアツプし、又−Ｘ手動ノ（ルスＮ
Ｘが発生する毎にその内容をカウントダウンしてＸ軸の
現在位置を記憶する。又、可逆カウンタＲＣＹは＋Ｙ手
動パルスＰＹが発生する毎にその内容をカウントアツプ
し、又−Ｙ手動パルスＮＹが発生する毎にその内容をカ
ウントダウンしてＹ軸の現在位置を記憶する。
にその内容をカウントアツプし、又−Ｘ手動ノ（ルスＮ
Ｘが発生する毎にその内容をカウントダウンしてＸ軸の
現在位置を記憶する。又、可逆カウンタＲＣＹは＋Ｙ手
動パルスＰＹが発生する毎にその内容をカウントアツプ
し、又−Ｙ手動パルスＮＹが発生する毎にその内容をカ
ウントダウンしてＹ軸の現在位置を記憶する。
さて、手動操作により機械可動部を所望の位置Ｐ１ （
ＸＩ ｌ ）’＋ ’に位置決めする。
ＸＩ ｌ ）’＋ ’に位置決めする。
所望の位ｔ Ｐｌ （ＸＩ ＋ ３’Ｉ ）への位置決
め完了後、マニエアルデータインプット装置ＭＤＩ上の
キーを以下の順に ″″ＸＸキーＮ５ＲＴキー、Ｙキー、ｌＮ５ＲＴキー、
：キー”押圧すれば処理装置ＣＰＵは可逆カウンタＲＣ
Ｘ 、 ＲＣｙに記憶されている現在位置（Ｘｉ １
）’ｔ ）を用いて以下のＮＣデータを作成し Ｘｘ、Ｙ）’、： パートプログラムメモリＰＰＭに記憶する。
め完了後、マニエアルデータインプット装置ＭＤＩ上の
キーを以下の順に ″″ＸＸキーＮ５ＲＴキー、Ｙキー、ｌＮ５ＲＴキー、
：キー”押圧すれば処理装置ＣＰＵは可逆カウンタＲＣ
Ｘ 、 ＲＣｙに記憶されている現在位置（Ｘｉ １
）’ｔ ）を用いて以下のＮＣデータを作成し Ｘｘ、Ｙ）’、： パートプログラムメモリＰＰＭに記憶する。
以後同様にＮＣデータが作成されてパートプログラムに
記憶されてゆく。そして、所定の位置に機械可動部を位
置決めし、上述の操作で該位置のＮＣデータを作成して
パートプログラムメモリＰＰＭに記憶後、パターンプレ
イバック機能を有する命令を作成する。さて、この命令
は、たとえば第２図に示すラインテトアングルのパター
ンであればマニュアルデータイ／プツト装置ＭＤＩより
（，６５Ｐ口口・・・ＤＩ・・・ ＪΔΔ・・・Δ Ｋ
Ｏ○・・・Ｏ＋ （１）というように、ユーザマクロ
呼出命令Ｇ６５、ユーザマクロ識別名Ｐ１間隔工、角度
Ｊ、穴個数Ｋを入力するだけで骸ライ）７トアングルの
ＮＣデータ（実際に＃１（１１に示すＮＣデータ）がパ
ートプログラムメモリＰＰＭに記憶される。尚、ユーザ
マクロによるパターンは第２図に限らず、第４図に示す
ようにボルトホールサークルのパターン婢各種パターン
が用意されている。そして、第４図の場合には Ｑ６５ ｐ・・・ Ｒ・・・ Ｊ・・・ Ｋ・・・；
というように、ユーザマクロ呼出命令Ｇ６５、ユーザマ
クロ識別名Ｐ・・・、半径Ｒ１角度Ｊ１穴個数Ｋを入力
すればよい。
記憶されてゆく。そして、所定の位置に機械可動部を位
置決めし、上述の操作で該位置のＮＣデータを作成して
パートプログラムメモリＰＰＭに記憶後、パターンプレ
イバック機能を有する命令を作成する。さて、この命令
は、たとえば第２図に示すラインテトアングルのパター
ンであればマニュアルデータイ／プツト装置ＭＤＩより
（，６５Ｐ口口・・・ＤＩ・・・ ＪΔΔ・・・Δ Ｋ
Ｏ○・・・Ｏ＋ （１）というように、ユーザマクロ
呼出命令Ｇ６５、ユーザマクロ識別名Ｐ１間隔工、角度
Ｊ、穴個数Ｋを入力するだけで骸ライ）７トアングルの
ＮＣデータ（実際に＃１（１１に示すＮＣデータ）がパ
ートプログラムメモリＰＰＭに記憶される。尚、ユーザ
マクロによるパターンは第２図に限らず、第４図に示す
ようにボルトホールサークルのパターン婢各種パターン
が用意されている。そして、第４図の場合には Ｑ６５ ｐ・・・ Ｒ・・・ Ｊ・・・ Ｋ・・・；
というように、ユーザマクロ呼出命令Ｇ６５、ユーザマ
クロ識別名Ｐ・・・、半径Ｒ１角度Ｊ１穴個数Ｋを入力
すればよい。
以後、同様の操作により所定のパートプログラムが作成
され、パートプログラムメモリＰＰＭに記憶される。
され、パートプログラムメモリＰＰＭに記憶される。
ハートプログラム作成完了後、操作盤ＯＰＮ上のモード
切換スイッチによ〕自動運転モードを選択し、サイクル
スタート釦を押せば処理装置ＣＰＵはパートプログラム
メモリＰＰＭより１命令づつ呼出して数値制御処理を実
行する。そして、位置指令データであれば、インクリメ
ンタル値ΔＸ、ΔＹを演算してパルス分配器ＰＤＣに入
力する。パルス分配器ＰＤＣはΔＸ、ΔＹに基いてパル
ス分配演算を実行し、分配パルスｘｐ、ｙｐをＸ軸サー
ボユニットＸＳＵ、 Ｙ軸サーボユニットＹＳＨに入力
し、Ｃ尚、分配パルスＸＰ、ＹＰの各サーボユニットへ
の供給線は省略している）、モータＭＸ、ＭＹを回転し
て工具、テーブルなどの機械可動部を移動させる。
切換スイッチによ〕自動運転モードを選択し、サイクル
スタート釦を押せば処理装置ＣＰＵはパートプログラム
メモリＰＰＭより１命令づつ呼出して数値制御処理を実
行する。そして、位置指令データであれば、インクリメ
ンタル値ΔＸ、ΔＹを演算してパルス分配器ＰＤＣに入
力する。パルス分配器ＰＤＣはΔＸ、ΔＹに基いてパル
ス分配演算を実行し、分配パルスｘｐ、ｙｐをＸ軸サー
ボユニットＸＳＵ、 Ｙ軸サーボユニットＹＳＨに入力
し、Ｃ尚、分配パルスＸＰ、ＹＰの各サーボユニットへ
の供給線は省略している）、モータＭＸ、ＭＹを回転し
て工具、テーブルなどの機械可動部を移動させる。
そして、パートプログラムメモリＰＰＭよりユーザマク
ロ命令が読み出され＼ば、ユーザマクロ識別名が指示す
るユーザマクロをユーザマクロメモリＵＭＭより読み出
すと共に、該ユーザマクロ中の変数１．Ｊ、Ｋをパート
プログラムで指定した値で置き変え、ｉ＠２図に示すパ
ターンに応じたＮＣ処′理を行なう。
ロ命令が読み出され＼ば、ユーザマクロ識別名が指示す
るユーザマクロをユーザマクロメモリＵＭＭより読み出
すと共に、該ユーザマクロ中の変数１．Ｊ、Ｋをパート
プログラムで指定した値で置き変え、ｉ＠２図に示すパ
ターンに応じたＮＣ処′理を行なう。
以上、本発明によればＮＣプログラム中にパターンプレ
イバック機能を容易に組み込めるＮＣプログラム作成方
底金提供できる。
イバック機能を容易に組み込めるＮＣプログラム作成方
底金提供できる。
第１図は通常のＮＯプログラムとユーザマクロの関係図
、第２図はユーザマクロによｐ実行され゛るパターン図
、第３図は本発明の実施例ブロック図、第４・図はユー
ザマクロによる別のパターン図である。 ＰＪＸ 、 ＮＪＸ 、 ＰＪＹ 、 ＮＪＹ・・・＋
Ｘ方向、−Ｘ方向、十Ｙ方向、−Ｙ方向のジｌグ送り釦
、ＰＧＣ・・・パルス発生器、ＸＥ’１１ 、 Ｙ利Ｉ
・・・Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｒｃｘ 、 ＲＣＹ−
Ｍ逆カウ７４１、ＯＰＮ・・・操作盤、ＭＤＩ・・・マ
ニュアルデータイ／プツト装置、ＣＰＵ・・・処理装置
、ＰＰＭ・・・パートプログラムメモリ、ＵＭ・・・ユ
ーザマクロメモリ、ＰＤＣ・・・パルス分配器特許出願
人 ファナック株式会社 代理人弁理士 辻 實 外１名
、第２図はユーザマクロによｐ実行され゛るパターン図
、第３図は本発明の実施例ブロック図、第４・図はユー
ザマクロによる別のパターン図である。 ＰＪＸ 、 ＮＪＸ 、 ＰＪＹ 、 ＮＪＹ・・・＋
Ｘ方向、−Ｘ方向、十Ｙ方向、−Ｙ方向のジｌグ送り釦
、ＰＧＣ・・・パルス発生器、ＸＥ’１１ 、 Ｙ利Ｉ
・・・Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｒｃｘ 、 ＲＣＹ−
Ｍ逆カウ７４１、ＯＰＮ・・・操作盤、ＭＤＩ・・・マ
ニュアルデータイ／プツト装置、ＣＰＵ・・・処理装置
、ＰＰＭ・・・パートプログラムメモリ、ＵＭ・・・ユ
ーザマクロメモリ、ＰＤＣ・・・パルス分配器特許出願
人 ファナック株式会社 代理人弁理士 辻 實 外１名
Claims (1)
- 機械可動部の現在位置を記憶すると共に、該機械可動部
を所望の位置迄移動させ、しかる後前記機械可動部の現
在位置を用いてＮＣデータを作成し、以後同様な操作を
繰返し、複数のＮＣデータを含むＮＣプログラムを作成
するＮＣプログラム作成方法において、変数を用いて作
成された多数のサブプログラムをメモリに予め記憶させ
ておき、所定のサブプログラムの名称を入力すると共に
、該サブプログラムに用いられている変数を特定して入
力することにより、機械可動部を該サブプログラム並び
に特定値に基いて制御するＮＣデータをＮＣプログラム
に含ませることを特徴とするＮＣプログラム作成方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12328582A JPS5914009A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | Ｎｃプログラム作成方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12328582A JPS5914009A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | Ｎｃプログラム作成方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914009A true JPS5914009A (ja) | 1984-01-24 |
Family
ID=14856777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12328582A Pending JPS5914009A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | Ｎｃプログラム作成方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5914009A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60179803A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-13 | Amada Co Ltd | 数値制御装置におけるプログラム編集修正方法 |
| JPS6116734A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-24 | エヌ・ベー・フイリツプス・フルーイランペンフアブリケン | 断層放射線像作成装置 |
| JPS62204310A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-09 | Fanuc Ltd | 加工プログラムの編集方式 |
| WO1992011590A1 (fr) * | 1990-12-18 | 1992-07-09 | Fanuc Ltd | Procede d'instructions pour programme de fonctionnement de robot |
-
1982
- 1982-07-15 JP JP12328582A patent/JPS5914009A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60179803A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-13 | Amada Co Ltd | 数値制御装置におけるプログラム編集修正方法 |
| JPS6116734A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-24 | エヌ・ベー・フイリツプス・フルーイランペンフアブリケン | 断層放射線像作成装置 |
| JPS62204310A (ja) * | 1986-03-04 | 1987-09-09 | Fanuc Ltd | 加工プログラムの編集方式 |
| WO1992011590A1 (fr) * | 1990-12-18 | 1992-07-09 | Fanuc Ltd | Procede d'instructions pour programme de fonctionnement de robot |
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