JPS5914482A - ロボットのティーチング装置 - Google Patents
ロボットのティーチング装置Info
- Publication number
- JPS5914482A JPS5914482A JP11854082A JP11854082A JPS5914482A JP S5914482 A JPS5914482 A JP S5914482A JP 11854082 A JP11854082 A JP 11854082A JP 11854082 A JP11854082 A JP 11854082A JP S5914482 A JPS5914482 A JP S5914482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand
- operating
- operator
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
不発ツ］は、ロボット操縦装置に関する。
従来のロボット操縦装置では予め定められに方向にロボ
ットを駆動する機能を持つ反面、複雑なティーチングに
は不同きであった。従来、かかる複雑なティーチングを
行うには、複数個のスイッチを順次押しながら、ロボッ
トの動きを目で判断しなければならす、ロボットの操縦
に多くの時間を要していた。
ットを駆動する機能を持つ反面、複雑なティーチングに
は不同きであった。従来、かかる複雑なティーチングを
行うには、複数個のスイッチを順次押しながら、ロボッ
トの動きを目で判断しなければならす、ロボットの操縦
に多くの時間を要していた。
本発明ホ、複雑なティーチングにあってもロボットの操
縦を手動により簡単に行いうるようにしたロボット操縦
装置を提供するものである。
縦を手動により簡単に行いうるようにしたロボット操縦
装置を提供するものである。
本発明の要旨は、ハンド９ツール等の運動方向をコンソ
ールで指定可能とすると共に、この指定に従って自動的
にロボットの操縦を可能にせしめている戸にある。
ールで指定可能とすると共に、この指定に従って自動的
にロボットの操縦を可能にせしめている戸にある。
以下、本発明を図面により詳述する。
第１図は本発明のロボット操縦装置の実施例図である。
コンソール装置１は、移動方間指示部１０、手動スイッ
チ１１．セレクタ１２、座標設定器１３゜１４’、１５
．表示制御部１，６１表示器１７．ＣＲＴ１８より成る
。この他に一般のコンソール装置ｉＱの持つ機能を持っ
ていることは云う萱でもない。
チ１１．セレクタ１２、座標設定器１３゜１４’、１５
．表示制御部１，６１表示器１７．ＣＲＴ１８より成る
。この他に一般のコンソール装置ｉＱの持つ機能を持っ
ていることは云う萱でもない。
マイクロコンピュータ２はコンソール装置１とマン・マ
シンコミニケーション１７’）ｌｔ”［、＆定の処理及
びロボット系制御データの送出を行う。
シンコミニケーション１７’）ｌｔ”［、＆定の処理及
びロボット系制御データの送出を行う。
所定の処理とは、コンソール装置１からの指示に基づき
制御データを作成することである。ロボット糸５は制御
回路と駆動装置とロボットとより成り、制御回路はマイ
クロコンピュータからの諸情報を受敗り駆動装置に駆動
情報を伝達する。駆動回路はロボットの機械的な駆動を
行う。ロボットの動き及び駆動装置の必要な情報はマイ
クロコンピュータ２に帰還され、帰還制御に供孕れろ。
制御データを作成することである。ロボット糸５は制御
回路と駆動装置とロボットとより成り、制御回路はマイ
クロコンピュータからの諸情報を受敗り駆動装置に駆動
情報を伝達する。駆動回路はロボットの機械的な駆動を
行う。ロボットの動き及び駆動装置の必要な情報はマイ
クロコンピュータ２に帰還され、帰還制御に供孕れろ。
詳細説明を行う。
移動方向指示部１０は、４個の方向指定モードを持つ。
４個の方向指定モードとは、前方向直進指示、後方向直
進指示、右方向回転指示、左方向回転指示の４つの指示
モードを指す。かかるモードの指定は手動によってなさ
れる。モード指定スイッチ１１をま４つのスイッチ１１
Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ：。
進指示、右方向回転指示、左方向回転指示の４つの指示
モードを指す。かかるモードの指定は手動によってなさ
れる。モード指定スイッチ１１をま４つのスイッチ１１
Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ：。
１．１ Ｄ を持ち、この４つのスイッチは上記４つ
の方向指定モードに対応する。従って、操作時にはオペ
レータが方向指示を上記スイッチ１１Ａ、１１Ｂ。
の方向指定モードに対応する。従って、操作時にはオペ
レータが方向指示を上記スイッチ１１Ａ、１１Ｂ。
１１Ｑ、１１］） の該当スイッチをオンすることに
よって方向指示モードの指示を行う。
よって方向指示モードの指示を行う。
座標設定器１５，１４，１５は６軸座標ｘ、ｙ、ｚの指
定を行う。この指定はオペレータが行う。
定を行う。この指定はオペレータが行う。
セレクタスイッチ１２は、移動方向指示部１００４つの
指示モードの選択及び座標設定器１３゜１４．１５の座
標値の取込みを行う。セレクタスイッチ１２め各スイッ
チ１２Ａ〜１２Ｇはその役割を持つ。この選択は、自動
的な定食によって行う。従って２、マイコン２はコンソ
ール装置１の各種指定情報を時分割で取込む。
指示モードの選択及び座標設定器１３゜１４．１５の座
標値の取込みを行う。セレクタスイッチ１２め各スイッ
チ１２Ａ〜１２Ｇはその役割を持つ。この選択は、自動
的な定食によって行う。従って２、マイコン２はコンソ
ール装置１の各種指定情報を時分割で取込む。
マイコン２は、ハンドの運動の方向を示すベクトル；の
計算、ハンドの現在位置を示す３個のベクトルｐ＋ｆ＋
ｇの計算、及び方向指定モードに応じた１サンプリング
時間後の目標ｉ’ｐｒ＋ｆｒ＋ｇｒの計算及び対偶変位
の計算を行う。対偶変位の計算はｐｆ ＋ ｆ’ｆ ＋
ｇ’ の計算後に行う。対偶変位がロボットの操作
量となる。
計算、ハンドの現在位置を示す３個のベクトルｐ＋ｆ＋
ｇの計算、及び方向指定モードに応じた１サンプリング
時間後の目標ｉ’ｐｒ＋ｆｒ＋ｇｒの計算及び対偶変位
の計算を行う。対偶変位の計算はｐｆ ＋ ｆ’ｆ ＋
ｇ’ の計算後に行う。対偶変位がロボットの操作
量となる。
ベクトルＢの計算は、次式によって行う。
ここに、ｉ、ｊ、には直交座標の基底ベクトル、ｘ。
ｙ、Ｚは座標設定器１３，１４．１５から与えられた値
である。当然にｘ、ｙ、ｚは直焚座標糸をなす（υ式の
ベクトルＬは操作者がハンドの運動の方向を静止した負
又座標あるいはハンドに固定された直交座標におけるベ
クトルである。
である。当然にｘ、ｙ、ｚは直焚座標糸をなす（υ式の
ベクトルＬは操作者がハンドの運動の方向を静止した負
又座標あるいはハンドに固定された直交座標におけるベ
クトルである。
ハンドの現在位置を示す３個のベクトルｐ、ｇ。
下の計算は重重となる。この計算のために、ロボット糸
３の駆動軸に取付けられた検出器から各対偶の変位を読
取る。この読取った値全もとに、ハンドの現在位置を示
すベクトルＰ、ｆ、ｇを計算する。ここに、Ｐは第２図
に示すように、ハンド４０位置を示すベクトルであり、
ｆ、ｇはハンド４１／ｉ：固定された２本の軸の方向余
弦で、ハンド４の姿勢を示す。
３の駆動軸に取付けられた検出器から各対偶の変位を読
取る。この読取った値全もとに、ハンドの現在位置を示
すベクトルＰ、ｆ、ｇを計算する。ここに、Ｐは第２図
に示すように、ハンド４０位置を示すベクトルであり、
ｆ、ｇはハンド４１／ｉ：固定された２本の軸の方向余
弦で、ハンド４の姿勢を示す。
１サンブリソゲ後の目標値ｐｅ、ｆｔ＋ ｇｔの計算は
各方向指定モードによって異なる。正方向前進スイッチ
が設定器１０で設定された時には、次の計算となる。
各方向指定モードによって異なる。正方向前進スイッチ
が設定器１０で設定された時には、次の計算となる。
Ｐｆ′″′Ｐ＋Δｐｅ ・・・・・・・・・
（２）ｆｒ”ｆ ・・・・・・・・
・ （３）ｇ ｒ”Ｆ！ ・・・・・
・・・・ （４）ここに、ΔＰとは、サンプリング時間
Ｔの間にハンドの移動する量であり、予じめ寿えられた
移動速度をＶとすると。
（２）ｆｒ”ｆ ・・・・・・・・
・ （３）ｇ ｒ”Ｆ！ ・・・・・
・・・・ （４）ここに、ΔＰとは、サンプリング時間
Ｔの間にハンドの移動する量であり、予じめ寿えられた
移動速度をＶとすると。
Δｐ ＝ｖ Ｔ ・・・・・・・・・
（５）となる。次に、ハンドの位置がＰｆ＋ｇｆ＋ｆｆ
となるために対偶変位０ｆｔ（１＝１〜６）を座標変換
により計算−により決定し、この計算された値に各対偶
か移動するように、ロボット糸３のアクチュエータ（図
示せず）を制御する。ここにサンプリング時間Ｔとは、
ｊ＋ｇ＊７から対偶変位０ｃｔ（１＝１〜６）を計算す
るために要する時間を云う。
（５）となる。次に、ハンドの位置がＰｆ＋ｇｆ＋ｆｆ
となるために対偶変位０ｆｔ（１＝１〜６）を座標変換
により計算−により決定し、この計算された値に各対偶
か移動するように、ロボット糸３のアクチュエータ（図
示せず）を制御する。ここにサンプリング時間Ｔとは、
ｊ＋ｇ＊７から対偶変位０ｃｔ（１＝１〜６）を計算す
るために要する時間を云う。
操作者が逆方向直進のスイッチが設定器１０で設定され
た時には次の計算となる。
た時には次の計算となる。
Ｐｒ＝Ｐ−Δｐｅ ・・・・・・・・・（６
）ｆ ｔ”ｆ −””” （７）ｇ
ｒ：ｇ ・・・・・・・・・ （８）
正方向前進の時との相異は、移動量ΔＰ； を差し引く
虜にある。かかるｐｔ、ｆ：ｒ、ｆ！ｔを達成するため
の対偶変位０ｒｉ（ｉ＝１〜６）の計算は、前述の正方
向前進モードの時と同様である。
）ｆ ｔ”ｆ −””” （７）ｇ
ｒ：ｇ ・・・・・・・・・ （８）
正方向前進の時との相異は、移動量ΔＰ； を差し引く
虜にある。かかるｐｔ、ｆ：ｒ、ｆ！ｔを達成するため
の対偶変位０ｒｉ（ｉ＝１〜６）の計算は、前述の正方
向前進モードの時と同様である。
操作者が正方向回転のスイッチを押した場合。
目標ベクトルＴ６ｆ、７ｒ 、ｉｒの計算は以下となる
。
。
ｐ ｒ＝ｐ ・・・・・・・・・ （
９）７ｒ＝ｃＯＢΔｐ？＋（１−ｃｏｓΔＰ）（ｅａｒ
）６十ｓｉｎΔｐｅ×”？ ・・・・・・・・・
叫ｇｙ：ＱＱ８ΔＰ″ｉ＋（１−ｃｏｓΔｐ） （、
−７）。
９）７ｒ＝ｃＯＢΔｐ？＋（１−ｃｏｓΔＰ）（ｅａｒ
）６十ｓｉｎΔｐｅ×”？ ・・・・・・・・・
叫ｇｙ：ＱＱ８ΔＰ″ｉ＋（１−ｃｏｓΔｐ） （、
−７）。
＋６１ｎΔｐｅ Ｘ ｆ ・・”−・・０１１か
かる目標ベクトルに対する対偶変位０ｒｓ（ｉ−’〜６
）の計算は略同じである。
かる目標ベクトルに対する対偶変位０ｒｓ（ｉ−’〜６
）の計算は略同じである。
操作者が逆方向回転のスイッチ金押しｒこ場合。
目標ベクトルＴｔｒ７ｔ＋Ｗｔの計算は以下となる。
ｐ ｔ ＝ ｐ ””””” （（２
）ｆｒ”ａｏｓΔｐ７＋（１−ｃｏｓΔＰ）（ｅ−ｆ）
ｅ−ｇｉｎΔｐ ｅ Ｘ ｆ ・・・・・・・・
・ ＱＢＩｇｆ：ｏ０８ΔＰｍ＋（１−ｃｏｓΔｐ）（
ｅ−ｇ）ｅ−８１ｎΔｐｅｘｆ ・・・・・・・
・・ Ｃ１（転）同様にこの目標ベクトルを達成すべく
対偶変位０ｒｉ（１＝１〜６）を計算によって求める。
）ｆｒ”ａｏｓΔｐ７＋（１−ｃｏｓΔＰ）（ｅ−ｆ）
ｅ−ｇｉｎΔｐ ｅ Ｘ ｆ ・・・・・・・・
・ ＱＢＩｇｆ：ｏ０８ΔＰｍ＋（１−ｃｏｓΔｐ）（
ｅ−ｇ）ｅ−８１ｎΔｐｅｘｆ ・・・・・・・
・・ Ｃ１（転）同様にこの目標ベクトルを達成すべく
対偶変位０ｒｉ（１＝１〜６）を計算によって求める。
マイコンは、目標ペクト１Ｌｔｐｔ＋ｆｔｒｇｔから得
られた対偶変位（目標値）Ｏｃｔ（ｉ＝１〜６）をロボ
ット糸３に直接に操作量として出力してもよいが精度を
高めるために、ロボットの現在位置０．をフィードバッ
クし、（Ｏｒｔ Ｏｓ）なる偏差を求めゲイン調整と
してｋ（Ｏｒｔ−Ｏｔ）の計算全行い。
られた対偶変位（目標値）Ｏｃｔ（ｉ＝１〜６）をロボ
ット糸３に直接に操作量として出力してもよいが精度を
高めるために、ロボットの現在位置０．をフィードバッ
クし、（Ｏｒｔ Ｏｓ）なる偏差を求めゲイン調整と
してｋ（Ｏｒｔ−Ｏｔ）の計算全行い。
ｋ（Ｏｒｉ−Ｏｉ）をロボット糸３に出力する。
ロボット糸３は、 ｋ（Ｏｒｌ−Ｏｔ）を取込みハン
ドの目標値Ｐｒ ＋ｇｒ ｌ ｆ、への収束を行う。こ
の収束時では＊ ｐ＝ｐｔ＋ｆ＝ｆｘｇ＝ｇｒとなる
。
ドの目標値Ｐｒ ＋ｇｒ ｌ ｆ、への収束を行う。こ
の収束時では＊ ｐ＝ｐｔ＋ｆ＝ｆｘｇ＝ｇｒとなる
。
弄示制一部１６は、コンソール装置１０内部にあり、セ
レクタ１２の出力及びマイコン２の出力とを取込み必要
な表示情報を作成する。表示器１７、ＣＲＴ１８は表示
情報の選択的な表示を行い、操作者に観察させる。表示
情報は、ハンドの動き及び目標値等が主たるものとなる
。操作者は、マンマシンコミュニーケーションヲ行つ。
レクタ１２の出力及びマイコン２の出力とを取込み必要
な表示情報を作成する。表示器１７、ＣＲＴ１８は表示
情報の選択的な表示を行い、操作者に観察させる。表示
情報は、ハンドの動き及び目標値等が主たるものとなる
。操作者は、マンマシンコミュニーケーションヲ行つ。
第３図は、全体の処理フローを示す。設定器１０の方向
指定モードのスイッチがオンになっており且つ設定器１
３，１４，１５でＸ ＋ ３’ ＋ Ｚが設定されてい
ればベクトルθの計算を行い、マイコン２のメモリ内に
格納する。次に、各方向に応じた対偶変位Ｑｒｌ（ｉ＝
１〜６）を計算する。現在位置０１をｔとに、 ｋ（
Ｏｒｔ−Ｏｉ）の演算をマイコン２は行い（但し、ｋは
定数）、ロボット系への出力を行いロボットの制御を行
う。
指定モードのスイッチがオンになっており且つ設定器１
３，１４，１５でＸ ＋ ３’ ＋ Ｚが設定されてい
ればベクトルθの計算を行い、マイコン２のメモリ内に
格納する。次に、各方向に応じた対偶変位Ｑｒｌ（ｉ＝
１〜６）を計算する。現在位置０１をｔとに、 ｋ（
Ｏｒｔ−Ｏｉ）の演算をマイコン２は行い（但し、ｋは
定数）、ロボット系への出力を行いロボットの制御を行
う。
不実施例によれば、操作省はハンドを任意の方向に駆動
することか可能となる。更に、駆動の方向から複数個に
限定されている場合や１作業に応じて頻繁に用いる方可
があらかじめ定め得る時はこσノ方向を示すベクトルを
マイコン２内のメモリに番号付けして格納しておき、対
応する番号を操作者がコンソール装置１から指子した場
合にそのベクトルを呼出し、以］、操作者の指示に応じ
てロポッ）ｋ制御することも可能である。
することか可能となる。更に、駆動の方向から複数個に
限定されている場合や１作業に応じて頻繁に用いる方可
があらかじめ定め得る時はこσノ方向を示すベクトルを
マイコン２内のメモリに番号付けして格納しておき、対
応する番号を操作者がコンソール装置１から指子した場
合にそのベクトルを呼出し、以］、操作者の指示に応じ
てロポッ）ｋ制御することも可能である。
かくして、本発明によれば、操作省か任意の方向にロボ
ット簡単に駆動することかでき、テーチングか容易にで
きるとの利点を持つ。
ット簡単に駆動することかでき、テーチングか容易にで
きるとの利点を持つ。
第１図は本発明の笑施例図、第２図はノ１ンドの座標系
の説明図、第６図はフローチャートである。 １・・・コンソールｉｆ１． ２−・・マイコン、３・
・・ロボット系、１０・・・移動方向指示部、１１・・
・手動スイッチ、１８・・・ＣＲＴ。 す１日 矛２図
の説明図、第６図はフローチャートである。 １・・・コンソールｉｆ１． ２−・・マイコン、３・
・・ロボット系、１０・・・移動方向指示部、１１・・
・手動スイッチ、１８・・・ＣＲＴ。 す１日 矛２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボ・ソトを手動により駆動しティーチングするロボッ
ト操縦装置に於いて、ロボットの被操作部の進行方向又
は回転方向又は両者を操作者の指示の被操作部の対偶変
位を読取りハンドの現在位置を詔、出する手段と、ハン
ドの被操作部の目標位置を操作者の指示により任意に設
定可能な位置指示部と、該位置指示部の指示と上記算出
した現在位置とより操作部の目標位置用の操作部の姿勢
を算出し１次いで該ハンドの姿勢になるための操作部の
対偶変位を求めロボットの操作部用のアクチュエータ全
操作する手段とより成るロボット操縦装置。 ２、 上記操作部はロボットのハンドである特許請求の
範囲第１項記載のロボット操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11854082A JPS5914482A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | ロボットのティーチング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11854082A JPS5914482A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | ロボットのティーチング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914482A true JPS5914482A (ja) | 1984-01-25 |
| JPH0466674B2 JPH0466674B2 (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=14739118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11854082A Granted JPS5914482A (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | ロボットのティーチング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5914482A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100515U (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-26 | ||
| US12539904B2 (en) | 2021-04-23 | 2026-02-03 | Entegris, Inc. | Lift wheel lock for installing and/or removing vaporizer vessels |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783390A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-25 | Hitachi Ltd | Indirect instruction method for articulated type robot |
-
1982
- 1982-07-09 JP JP11854082A patent/JPS5914482A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783390A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-25 | Hitachi Ltd | Indirect instruction method for articulated type robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100515U (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-26 | ||
| US12539904B2 (en) | 2021-04-23 | 2026-02-03 | Entegris, Inc. | Lift wheel lock for installing and/or removing vaporizer vessels |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0466674B2 (ja) | 1992-10-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3841439B2 (ja) | ロボットのジョグ送り方法 | |
| CN114174015B (zh) | 控制装置、控制系统、机器人系统以及控制方法 | |
| CN109129413B (zh) | 显示速度的机器人系统 | |
| US20240001543A1 (en) | Training device for indicating training point through direct training operation, robot control device, and computer program for training device | |
| US11618166B2 (en) | Robot operating device, robot, and robot operating method | |
| WO1989008878A1 (fr) | Procede de commande de l'orientation d'un outil dans un robot | |
| US20170312912A1 (en) | Robot control apparatus which displays operation program including state of additional axis | |
| JPH06250728A (ja) | ロボットの直接教示装置 | |
| JPH0561525A (ja) | 移動体の動作表示装置及びその表示方法 | |
| JPH06315881A (ja) | 力制御作業機械の力制御装置 | |
| JPS5914482A (ja) | ロボットのティーチング装置 | |
| JP2015231659A (ja) | ロボット装置 | |
| JPH05228854A (ja) | ７自由度アーム制御方式 | |
| JPH06250730A (ja) | 産業用ロボットの教示装置 | |
| JPH08267381A (ja) | ロボット手動送り制御装置 | |
| WO1989006007A1 (fr) | Procede d'apprentissage et de reproduction d'un programme d'operations pour un robot industriel articule | |
| JPH07117403B2 (ja) | ロボットの視覚座標校正方法およびシステム | |
| JPH0126829B2 (ja) | ||
| JPS6327723B2 (ja) | ||
| JPS6149212A (ja) | ロボツトのテイ−チング装置 | |
| JP2577003B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| US20230286142A1 (en) | Robot teaching control method, robot teaching apparatus, and robot system | |
| JP2760125B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS61262809A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH05150826A (ja) | ロボツト制御装置 |