JPS59146773A - 工作物移送機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本不発ｉｔ１目線に１？＋って上−ト、））１助す、５
よりに易助する移送＋’＆１４に１に１する。 ４−発明（ｒｌ：、−力の勺１ツ１から他力のＪ涌Ｊｊ
＋へ部品を移送するために組合わせ表直によって持−Ｌ
け連動及びＮ６も運動？夾施ｔｒＪ能で、比戟的長く休
止”ＪＩｌｉ；な伏１・１１↑と回顛妨力入力とを用い
る動力糾立挟ｔｄｊケ提供するものでめる。 」二作物を移送する業界においては、魂与のｊ、ｊ（数
又は礪４又１１Ｉ８］の工作４勿を１司定装置ｇやバレ
ット又は他の−Ｌ作９ω）呆持挟１ｇから者直に上方へ
３”＝７ち上りて、Ｉツ■−りの角度又は距離だけ弧状
通路に沿って、多動させ、矢にＭｆ＋進位置にある固超
諌１ｇ、バレット又は他の工１・［物保持装置ｄへ降下
きゼる方法が多く用いられており、」ｒ自ユ幌・助と弧
状坤すリ１とケーとｔしぞれ生じさせるため′ｌ′Ｃ別
１１１１コのンリンダＸｉｆ、ｊ’Ｐ−独のＩＮ械艮装
を使用するのが一般的である。 本発明の［，１的Ｃよ、上昇運動、回私沸動、及び下呻
運動を、−）シン１′する冗全ＪＬｕ路蛍ブレ成”］”
ｉｉｉ；な牢−の間車な磯ＪＪ氏１１・ｊにイ＋１互関
連する衾１ｌｉｋ＋是供することである。 工作′−Ｉクツを、１′と一込するだめの１ｕルの力汰
として（ｌよ、先ず］〕作：１２．５デ虜与ｔＤ固定装
置、ハシ／ント、又Ｑ」他の工作物保ｆ’−Ｗ装置から
ｊ９ｒ与の弛状又〔−↓ｌｉ１：ｉνＡ、ｉ＋’ｉｊ’
＋“１区（１］って（多」１；Ｄさぜ、仄に杓度Ｍ乃の
１飢状又Ｑまｌｉｔ泉ｄｊＪ崎に＋’＋ｆって尤；なる
１１１１１８１−まで移送して、た゛こでｔ’４反別な
１９Ｔ与の同Ｗ＾ｌｉＫｓパレット、又Ｑ−１工叩物保
持枝置に載置する方法がある。この場打も、ｆＩＩＪ上
Ｖ５上側５＝何Ｆ槓切と体送庫を助とを天應す４）／こ
めに別個のシリンダ又（・ユ牢独の做械裟直ｔ１丈用”
Ｊ′るのが一般的である。 不発＋１）の別な目的（は、単一のＰ」滑な理１ｆ、拙
趙にて弧状又は直線の何上げ及び荷下１〜凍励を天軸し
、該１ｏ工上げ、゛デル〃と向−トし４動との曲にて４
゛＆送）２１＝動を実施させることが可能な車−の１ハ
〕印な４炊械的に４（」互に関係する装置を提供するこ
とである。 更にわかりやすく説明すれば、本発明の別な目的は、移
送伏情の基本ＪＩ！ｉ路を耐酸ＵＩＭｂな磯楯的に相互
に関連する装置を徒供することであり、この場合の運動
の第１部分は、６槓摩シの自由運動のうちの１つにより
生じる剋路に沿う運動であり１．（１２部分は、該６類
類の）δＬ動のうちの別の速動によって虫として耐酸さ
れる通路にｒ＋うλ率シカで・りり、４３部分は、第１
部分の速動と同じ１ｍｌ明ではめるが反対方向の自由運
動によって形成ざτしる層重に沿う地動である。 本発明の曲の判偵及びオｌ」点は、本発す」の原理及び
好迩夾施声」をボす除ｐ１スの図面を鉄黒して、当メ；
渚が本発明を冥施口」能なように９、下に計述すゐ。 本発明は本出願人の木画゛待ｉＦｒ第４．υγ５，９１
１号及び日本国的計出願第５８−２３（ＩＬ１１８号に
記越されている機＋ｇを組み込んたものでる金。本出願
人の米国特許第４．ｔｌ７５，９１１号の１実施倒にて
Ｉｉ！１ｉ調されている待機と新規発明の％徴との開運
性が商い故にそれらについ−Ｃ間平に６己述すゐ。 第１図及び第２凶は出力軸の加速−減速の１ケイクルに
おいて３６０°の出力を与えるよりにし／こぼ１Ｊ記実
翔レリを示す硫略図である。′易１図及び第２図におい
て、入力＠２ｅよ図示しないケースビＪの定置軸受にて
軸樺Ａａｋ中心に回転する。軸２上の偏心セグメン）４
＆よ、軸ｉｄＡｏから僅かに離れて位置する軸線人、と
同心である。同体に偏心セグメント４に固層した入力歯
車６も軸襟Ａ、、！ｌ：同心でるる。偏心セグメント４
には接線リンク８を、蹟軸受される。駆動歯車１０は接
っ、−リンク８に横軸受さｌしる媚１１２に取付けられ
、移動１１４１１、−人、を中心に回転する。該歯車は
同じく接保リック８に横軸受される中間１車１４を弁し
て入力国軍６によって駆動する。この場合入力歯車６と
鳴動山車１０との薗車比に正確に２：１である。すなわ
ち人力両車６は駆ＩＪｊＪ歯車１０が１回ｔ１広する間
に２回転する。 軸１２に取付けた偏心板１６は、移動動嫁ム３と同心の
偏心歯車１８を支持する。該偏心歯車１８は、図示しな
いケースに取付けた軸受内の送血ｌ１１１Ｉ魂Ａ、全中
心に回転する出力ｌＡｌ１２２にＪ収付けた出力１１早
２０と保合する。偏心函屯１８と出力歯車２０の寸法は
′等しく、３６０°の出力サイクルである。偏心１！ｋ
１．１Ｂは、軸−八、と同心の該出車１８に取付けた短
形軸２６と出力軸２２とに横軸ｌ受されるラジアルリン
ク２４によって出力歯車ｌ口と１；ｆ、−＝するように
保持される。 ＋＋１１１１線ム０からム１までの距離を１桐心距臓Ｅ
２とし、軸層Ａ２から軸惺ム３までの、１２陥を偏心距
離Ｅ１とする。この第２偏心距離２・２は、偏心耐磁Ｋ
Ｉが１回転するとと１８数の１６数回だけ回転し、該・
−心距離Ｅ２を設けることによって出力Ｉ紬２２の回転
に薗々多球の運動効呆を与えることが１Ｊ能となる。こ
のことに関しては仝出願人の現存する米国特許第４，０
７５，９１１号に欽学的に詳述さｔＬ−Ｃいる。 戦構２８として示す巣１図及び第２図の磯１付は人力角
回鴨によシ比幀的長く休止するように構成されるが、こ
の場合の休止は出力軸がＪＬ、’に休止している状態で
はなく、出力角…り定時のゼロ点である揺動の中心を゛
中心として出力軸は小さい振幅でイ用贋も揺動する。 休止状態に近い装置の定性作用を第３図に示す。 始動点又は休止の中心に位１．！ユする主要部材全文字
を付記しない開学で実線にて示す。入力軸が該始動位置
から１２０°だけ時計方向に回；伝した場合の該部材の
相対位置を文字１−ＡＪｔ付ｍｌして点線で示す。同４
ボに入力軸が反時計方向に１２０°回転した場合の該部
材の相対位置を文字［ｂＪ全伺ｌピして点線で示す。人
力軸の該連鯛粍匹全体をｊ！ｕ’して、出力歯車の運動
は小さすぎるので図）ｊ＜シない。笑際に偏心ｍ＊、１
Ｂはほぼ休止状幅にある出力ＩＭ車２０上を転動する。 標示線Ｚはノツ［足サイクルにおける出力凶事２０の回
転を図示するものである。 ４３図に示す如く、入力軸２が±１２０°回転する給米
として生じる出力歯車２０の回１賦は、標示線Ｚを介し
て図示するには小さすきる。 しかしながら、機構の休止区域における人力運動に対す
る出力運動の付性を定性分併方法により、第１図にグラ
フで示す。該グラフで用いたデータｅよ本出願人の米し
！ＩＩ持許第４，０７５，９１１号に記載し。 た方法及び公式から倚だものである。図面かられかるよ
うに、■的とする用途に最も好都合なライフル当りの全
出力連動に刈する出力連動をパーセントで表わして図示
する。入力４動は１サイクルを３６０′″として「時ｄ
１」、度で衣示する。入力両車６と駆動歯Ｊｔ１０との
歯車比が２＝１である故に入力ｆａＺ？ｉザイクル当り
２回転すなわち７２０゜回転し、これは時計角度の３６
０°に相当するので、時計角度の１度が入力軸角度の２
度に相当することがわかる。第１図からψ」らかなり（
」り、−７４°乃至＋７０°の範囲の人力運動に対して
出力連動ｅよ±０１％の幅で揺動する。この出力連動は
出力軸２２の±０３６度に相当するが、人力連！ｖｌは
人力軸２の実１県の回転の−１４８乃至＋１４０°に相
当する。従って、事実上出力軸２は真に休止又は停止し
ないがＡｉｌ述の如き広範な、入力連動に対する出力軸
２の揺動が惟めて小さいので後述する実際の用途に惟め
て有益である。同様に第７図に示す人力角は２８４°乃
至７１３２°であり、伐構の各ザイクルにおける「休止
」特性が１１−リ−・であるごとを７Ｊ＼す。 第４−６図には、９０°の時計角＋ｆ４ｊｍにおける１
戊講２８の定性・型動を示す。第４図に示す人力軸２は
、：Ａ１図及び第２図に示す基７ｆなすなわち始動位置
及び第３図の実線泣１１１：から１８０°だけ時計方向
に（時６ト度でＩＪ：９０°）回１賦したものである。 偏心山車１８は空間では９０°より幾分少なめに回転し
−〔いるが、出力歯車２０の）ｉ、Ｕ辺部全時４１力１
ｈ〕に更に伝動しているこ々がわかる。促って標示線Ｚ
でホす如く、そのホメＩ朱とし−〔出力Ｊ’ｌｉｌ２０
は）又時ａｔ力向に約３°だけ律動する。 第５図の入力ｉｌ＋２はそれの基点又はＱ’ａｍＪ位ｔ
ぴから３６０°（時Ｊ４）′変では１８０°）回転した
ものである。遍心南４１８は空間でば１６００を１１１
鷲かに上回って回転し、第４図のものに対して出力歯車
２０の１Ｉｌｌ１部まで逆転している。憚小５４Ｚで示
ずμｍ１＜、Ｍｊ可ＩＪ１Ｘｔ随に対する出力歯車２０
の全体連動は反時七を力１・ｊ」において１８０°？僅
かに上回るものである。従って該４栃の大部分は、■４
図と第５図との間の区間にて生じる。 ａ６図の人力’ＩＱ１１２は築点又は始動位ｉ＋ｔから
時計方向に５４０°（時剖度では２７０°）回１賦した
ものである。偏心歯車１８は空間では２７０°より僅か
に多く同転し、第５図にメ・まして出力歯車２Ｕの（ｌ
ｊＪ方の１１１１へ伝動している。憚示ｇＺで示す〃Ｉ
」＜、出力１車２０の全体連動は始動位置に対して反時
８１一方回にほぼ３６０°である。出力歯車２０のはＮ
＊：１８０°の伺加的な回ｌＩ城は、Ｒ４図と第５図と
の間の区間にて生じる。 人力−１１１１＋２が第５図から更に１８０°（１埒Ｈ
トノ隻で９００）回転した後の入力側１２の全回転は７
２０゜（時；（１度で３６０°）で、今度も該険（４４
が到涜する位置を第３図に実娠で示す。これによって１
サイクルが終了する。第５図と・粘３図の実惺で示す位
ｔｍとの間の杉最終区間において、出力歯用２０は約２
°たり回転し、３６０°の全出力回転して１サイクルを
成す。 ＠３，４．５及び６図は、単一の割出しザイクルにおけ
る（ｍ４１４１８の定性餞能を不すものである。 入出力の足性狩徴を小８図に１川裸Ａで示す。該曲線に
１ｍｌするデータも本出願人による米国特許第４、ＩＪ
ＩＳ、９１１刊に１己載されている〕ｊ法及び公式を二
相いて分併したものである。この場合も人力運動を「時
ｇｔＪ度で夕わすが、出力し〜を動は全サイクル４１ｆ
ｆｌＫ対する１１分率で表わす。第８図の曲千基人及び
４７図の曲線は同一部！［Ｉ／ＩをｙＪ＜ずものである
か、入カーｌ！勤の範囲が異なり、ゲ出力目語りのＩｌ
屯１）１１か六なる。第７図に示す如く、出力の１一体
＋ｌ−，Ｊ％：菖−めた僅かな揺動は第８１ｙ、Ｉにお
いては感知さｒＬないことは明らかである。 Ｍ９図には本発明の一部を成す第２（戊＋１′４肩ｊ位
体ｋｙＪ＃す。該１戊ｈ４は当栗名には周知のクランク
及びスライダブロックであり、距２５までに核説構の出
力変位の付性を０１１重に記載ず金。 ＝ｇｌ−のクランクアーム３０はジャーナル３４を介し
てフレーム３２に軛１支され１．６９図の概略図には図
示しない適当な１リカ詠によって１帖（助する。 長さ０の連結＃３６の１肩はクランクビ／３８全介して
クランクアーム３ｏと連結し、該連結棒３６の他端はピ
ン４２を介してスライダブロック４゜と枢動可能に連結
する。スライダブロック４ｏはフレーム３２に取付けた
楽内部祠４４によって回線１墨動するように東向される
。 このＩａ合、該ｄＪの１時割−」度をクランクアーム３
０と基本線Ｂとのｌ１ｆｌの角度υとする。該基本ＷＢ
は、クランクアーム３ｏが郊ホ占偉３６と同−直線上に
るる場合の該アームの位１ｄを示す。この同−面線位置
も該「クランク、駆動」τ戊構ｖＫ３切位置とする。該
クランク塀９カ１戊１湾のμを動位１ｄにおいて、スラ
イダブロック４ｏを化９図に点線で７１マし。 酊号４０Ａとする。これは該スライダブロックがクンン
クジャーナル３４がらｊ投もＮＩＥれた位置でもある。 該クランクアームが該妬動位匝から角度θ（時δ十角）
だけ移動すると、スライダブロックは距離８だけ移動し
、該連結棒と基本線との間の）４Ｊ度をφとする。この
ように定義づけることによって、仄のことが判明する。 ゛すなわち あるいは φニアークｓ＋ｎ（、５ｌｎＯ）（１）同様に次の式が
得られる Ｓ＝Ｌ十Ｃ−ＬｃＤＳｆＪ−Ｃｃｔｙｓφ（２）異なる
記汚を付記したも゛のではあるが、等式（１）及び（２
）は周知のものであり、吠ハＪされてきた・Ｌ及びＧＫ
いかなるｆ＋ｉを与えても、入力角と児なさｔ′ｌ−る
Ｕの全ての１１＋１に対するφのＩｕｉは削Ｘすｂ」能
である。Ｃの１１１

【とけ無ＩＡ＋係にθ＝１８００テ
ｓｍ＝２Ｌの場合にＳの服が最大１＋Ｋｓｍになる。全
行程ＳＤＩの百分率としてパわす出力値Ｓ及びムの値の
４倍となるようにＣを任意に選択した場合の曲線Ｂを哨
８図に不す。当然予期されることであるが、１（１０、
イの値は０（時耐度）＝１８００の場合に祷られる。 スライダブロックとその案内部材に代ってピボットビン
４８を介してフレーム３２に枢動ｕＪ口しに取付りたリ
ンク４６を用いた別型クランク駆動槻構を第１０図に示
す。前述のダ０＜定義づける基本線と中間行程における
り／り４６との間の角度が約９０″で、リンク４６上の
ピノ４８と４２との間の距離が最大行程に刈して大きい
場合、この改変型（支）構の出力ＳＬを同じく全行程の
百分率で表わすと、第８図の曲＆ｌＢとｆ！１とんど同
一になり、リンク４６上のビン４２と４Ｂとの間の距離
が長くなればなる程、その差異は少なくなる。 本発明の場合第１図及び、君２図の成構２８と第１０図
のクランク駆動槻溝とを組合わせることによって惨め−
〔４４益な組立体が得られる。 、Ａ１１−１６図において、基部５０はガセット板５４
でｆＩｌｉ強した管状コンム５２を支持する。肯状コラ
ム５２は軸方開運りｗと回翫連動の内方を実施するよう
にブッシング５８を介してラム５６を案内する。ラム５
６の頂部には取付はブロック６０を固層する。該ブロッ
ク６ｏは、この図示例の場合互いに９０°に位置決めし
た２本の移送アーム６２及び６４を支持する。更に各移
送アーム６２及びｂ４は外閥端にマジックハンド６６を
担持する。該マジックハンド６６は工作物６８を挟持し
た９ｉｔ・「放したりするようにしである。確認しゃす
くする／ヒめに、該工作物にはＡ、Ｂ、Ｇ等の一連の符
号をつける。基部５０に取付けた工作物保持装置７０は
後述の如く移送装置「７の中１ｆ］］位置としての役割
を来す。第１−６図（ｉｌ−蚕照して説明した硯、１す
２８は基部５０に取付けたハウジング１２に内蔵される
。入力１咄２は、モータγ６によって゛畠列するフラン
ジ付き歯車減速裟１ベア４によって駆動する。第１−６
図の１４１１線人。及びＡ４を第１１−１６図にも通用
ｒｉＪ叱である。 工作物６８Ａ、６８Ｂ及び６８Ｇは、ロールコンベヤ、
ベルトコンベヤ又は本出赳人による米国９寺許・窮４，
３＋６，５３５号に＾己１１戊し／こＩＪＩ−１きパレ
ット嶋ソ工作物移送装置等、鋭略を示したｎｈｌジノコ
ンベヤ、γ８に支持されるよりに図示しである。史に、
Ｋｌ夾り列を祝１町するために、工作物６８Ｅがとる位
ｌｉｔは、成孤の負荷個ｌ力で、第２停込コンベヤ又は
１作ｍ６１１を取９出し、該工作物の垂直な師下＋ｉｉ
、＋市を必′汐と−すＬ’ｉｔ１．Ｉのｉ４ｉ＆による
込出し点で、ちることがｊ要所さノＩ２る。 第１３図及び第１４図にがすボールスプライン軸８０は
ラム５６の底部に同右きれ、ポールスノクインナノ）８
２（Ｉ−Ａ過（７、該ナツトによって回−ｃａＡ・Ｉ（
］じする。θにホ゛−ルスフ゛ライノナノド８２ｔ、］
：、キー８６合−介してスリーブ８４にキーｌトめさり
、る。 基部５０の一部を成し、保ト）リング９４によって虜Ｂ
ｉに１！Ｐａされるボス９２に取イ勺けたり・由文８８
及び！１１０は、を定基部にＸ＝ＪＬ、て回・叫するよ
うにスリーブ８４を支持する。かさ歯車９６はａｌ＆ｗ
ＪｒＪ月としてスリーブ８４に取付けら７’Ｌる。又ｌ
、２かさｌ！州４９６は、ハウジング７２内の振ｒｉ６
２８の出力蜘］２２に取付けられて（ｉシによって、駆
動するか娯南沖ピニオン（第１４図）を介して５・出動
する。駆・助ビニオン９８と級！ＩＬＩＪ巾屯９６との
Ｕａ車比を４＝１として図示する。すなわちビニオン９
８が１回転するＨに両車９６＋ユ４分の１’Ｌ！１．１
−ｈｉ又は９０°だけＩＬＩＪ＋＝−ｉ−る。図ろくの
μ■く、出力軸２２は基部５０の外圃支１→ｉ’ｌ１ｌ
ｉ１党＋１２によって支持される。 ボーフレスプライン卓啼１１８０の１−１福は、分〆ｓ
ｌｌリフトブロック＋１Ｊ４に内斌され７５１咄受１０
２によって支持芯Ｊし靜。餞軸受１０２は保付裂的゛１
０６をブｉしてｎ’１１１１ｉこ保持される。リフトグ
ロック１０４ｋＵ二ヒポノド輔・ンとして使用−ｒる２
１１−１＋のスタッド型カムポロワローラ１１０（４１
５凶）ｒプ１し′Ｃリフトレバー１υ８と枢！１ＩＩＩ
′ＯＩｕヒに理稍する。リットレバー１Ｕ８の細端ば、
基ｇＢ５ｕに取付け／こプラクノドにＪ１父１」けた条
１ノ１ブロックに」、つて形成さノ′し◇ス「」ノド１
１４にぴったり嵌め（ハ）んノｅ２１ｉ□シ１のローラ
１１２を介して左部５Ｕと連粘する（４１４図）。 ローラ１１２、会内ブロック１１ｂ及びプラクノド１１
８雀介してリフトレバー１０８紮砂１１Ｊｉ５０に１」
裏＾すΦことによって、該リフトレバー（７ＪＧ１３図
）の６１呂は水平力量に自由ｅ【−移！助用ｉ止とケる
が、１１−１′旧方向には制限されることかわかる。 リフトし／バー１０８の中間点イｔ、ｌ！ｉば、ビン１
２２を介して連結棒１２０の１端と枢動「】」能にＪ！
１４結する。連結剛１２０の他ノｎ１１は、クランク１
２６をブ１〜してクラ／り勘！１１／１１詔隼１２８に
１崩心取１＝Ｊけしたクランクピノ１２４と回転可能に
連結する。クランク・毛！１１１Ｊ南車１２８は、基部
５０の一部を成す輪状ハウジング１３６内でｌＩ＋ｉｌ
受１３２及び１３４を介して、１１り軸・ジされるフラ
ッジ付１呻１３０に取付けられる。ＩＩ′ＪＪじ（４部
５０の−ｔｉｔ；（ｉｌ−成す二市阪１３８−ハウジン
グ１３６の付加的な支持体としての役割を米す。クラン
、り唱・ｌ１１１肉車１２８ｉｒよ、・ｔ’！、４４２
８の人力ＩＩＩＩＩ１２に屑付けしたビ、−オン南小１
４０によって〜゛バ動る。＋ｆＪ、１７１Ｓの・〕（１
く、該入力１ｉｉ１１１２の他啼＋ｉ田屯減速湊百１４
によって！ν入１助釘る。、人力・轡１１２−１歳＋１
４２８の弁仔する入力出車６を、昭ｖｊ孕（する。駆動
ビニオン１４（」のすぐ白画に」砕い゛（、べ入力↓咄
２１１ユ、同４虫にノ＾部５０の一？弗を成し、史に二
沖俟１３８によって支ｔ４さオしる毛２肯状ｌ）クラン
ク１４６に取伺けた１咄・蚕二１４２及び１４４に５湧
１ｉ１１苛される。クランク晰妨市車１２８にメＩＴ金
ビニオン１４０の南東比を２：１とｔ、−Ｃ／罫−Ｊ−
が、該比＋１１ｆなりドずＱり１１＜変化ｉ’ｌ”ＩＩ
ヒであく）。 駆、：ｉｉ：ｓ：のり１ト１山１分＋ｊ／Ｑ：’；−貞
４１１−１６図にｙ＋＜１ようなもので、＆）す、田屯
誠律滲１（ｉ（７４とモータγｂによって躯ＩＩＤＪす
るので、１サイクルに人力軸２が２回転する必吸がある
。人力軸２とそ〕］、に取付けたビニオン１４０が前述
の々［」く２回転することによって１回１バする。次に
これｆよって連結棒１２１］はピン１２２を介してリフ
トレバー１０Ｂ７付ち」―けた俊で呻−卜させ、ローニ
ア１１２＆より７トレバー１０８の支点としての役割を
未ず。リフトブロック１０４、軸受１０２、及びボール
スプライン輔８０？ブトして作動するりフトンバー１０
８は、りニア／り駆劫爾車１２８の中心線に対するクラ
ンクピノ１２４の偏心Ｉ活とリフトシバ□−＋０８のこ
と比によっ−〔（大蔵する４玉１自イＪ４呈に基つい−
Ｃシム５６を上昇させ／こ後で４下さゼ−る。７悴送ｆ
−ムロ４及びマジックハンド６６はｊｊｉ述のものと１
ｌｆ１じシ扛１白イ丁栓で上手１２、該行程のｉ（５ト
上位１６′にあろ（９込アーム６２の坑１１１６に第１
２図にＥｉ２Ａとして示す。リフトレバーＩｆｔｖ、ｊ
クランク７必動ルｎによつ゛て一弼二助ず５ので、移送
アーム６２及び６４と−亡れ（・肴取卜ｊけ／こマジッ
クハンド６６の垂直位［Ｗ′は、クラ／り扉１助１．Ｎ
車１２８の回転によっ−こ測メ辷Ｕ７／、−ものとして
のし！、り第１」角度の関数として衣ゎす第８図の凹線
でｅユは示される。移送アームとマジックハンドの垂直
位置はそれらの最下位置から測定され、クランク躯動歯
車角は第１３図及び第１６図に示す位置から＋＋Ｉｉｌ
定される。 入力軸２が２回転して前述の上下運動のサイクルケノ戎
す鴫、人力蜘１２Ｉ′ｉａ４’＋’９２Ｂをも駆動させ
、第８図の曲線Ａで示す移動骨性に従りて出力軸２２を
１回転きせる。出力軸２２のｍ耐回転はかざピニオン歯
車９８を介して伝達され、かさ歯Ｊ１９６を９０°だけ
回転させる。該がさ１貨車の４ｍは、スリーブ８４、ボ
ールスプラインナンド８２、及びボールスプライン軸８
ｏを介してラム５６に伝達され、該ラムも移送アーム６
２及び６４とマジックハンド６６と共に９０”回転する
。該ホールスプラインナットとボールスプライン軸とが
摺動貞Ｊｈ目に連結しているので、ラム５６は該ラムの
垂直位置とは無関係に回転運動する。従って該ラムと、
移送アームと、マジックハンドの角度位置は、回転運＃
ｌ移送装置の直線性と比例性の改に第８図の曲線人で表
わされる。 実際、時計角の関数としてのマジックハンドの垂直連動
を第８図の曲ＩＭＢで示し、同じく時計角度の関数とし
てシム５６の中心惺付近で測定するマジックハンドの角
度ｉ！ｌ！動をｂも８図の曲ｔａＡで示す。 時計角度をパラメータとして該非直連動と角運動とを縦
座標と横座標にとったものが第１１図の曲線Ｃである。 実際これは入力軸２が２回転することによって形成され
る「展開通路」である。再度第１１図及び第１２図にお
いて、マジックハンドｆｃ基本的に制御すると金体機構
によって工作物６８Ｄｉ、ｉ：持ち上けられて中間位置
固定挟置１ｏまで移動し、移送アーム６１Ｊ：シム５６
の土にて反時計方向に９０°回転して位１ｉ１ｆ６４Ａ
に到達し、次に元の高さ筐で下降して該１作物を６８に
として示す位置に到達きせる。そｉシと同時に移送アー
ム６２とそれの上に位置するマジックハンドは、前述の
ものと同じ上昇、回転、及び降下という順序で工作物を
位置６８Ｇから６ｄＤまで移送する。 この冥姑例の場合、装置が前記２制の工作物を１」す進
させた後、マジックハンドは工作物をがト放し、駆動モ
ータは逆回転し、空になったマジックノ・ンドは、工作
物を挟持して前進した時に通過した通路を引き返して始
動位置せで戻るような構造にしである。 前述の如く、第１γ図の曲）ＪｌｌＯは、本実施例の場
合にマジックハンドが進行する通路を示す。実際の通路
は、■“１８図に通路Ｐ１として等角投影図で示すシリ
ンダの表面上の路線である。 更に２か所において改良する必要がある。第１に、通路
の「垂直」部分においてラム５６が極めて催かに角う駆
動するので、該〕出路は真の垂直線から極く僅かにそれ
る（行程の終りちかくにおいて）。 当然のことながら、このことは、４７図のグラフの曲線
で示すように、「休止」中に出力ｍ２２が揺動すること
が原因である。第２に、マジックハンドの全体連動を、
上昇連動、回転連動及び下降連動として説り」するのが
Ｍ利でりるが、第１γ図の展開ｍ路及び第１８図の等角
投影図から明らかなように、垂直運動（前述の如く極く
僅かな揺りを伴う）は全上昇行程の約４０％にすぎない
。それにもかかわらず、この基本通路の形状は、垂直線
又はほぼ垂直線に白って工作ｖＤヲ出し入れする必安の
ある固定装置、パレット又は他の工作物保持装置に荷上
げ及び荷下しする時に英貝的に南益である。 １１１１−１６図において、ピニオン歯車９８とかさ歯
車９６との１将単比が４＝１である故に、ラムと移送ア
ームの回転角を９０°として図示した。 当然のことながら、該ラムの回転角は前記歯車比ケ変え
ることによって変化可能である。同様に、該ラムの全上
昇行程は、前述の如く、クランクビン１２４の偏心４と
リフトレバー１０８のてこ比によって決定きれる。第１
９図は、揚程を半分にして回・猷用を１２ｔｌ’−１：
で〕讐加させた１弱合のマジックハンドの通′ｇｉＰ２
を等角投影図で示すものである。しかしながら、この場
合も座憚を１．！Ｉ！Ｊｂ杓分率によりて目盛シイ寸け
するので、Ｊｌｒ図にボす展−週趙を当てはめることが
出来る。 第１１−１６図の寿極１＋す←ｊ’、２１Ｒｉｌの移送
アーム６２及び６４と２餉のマジック〜・ンドを用いろ
ものであるが、用ｌ偵に応じて移送アームを１＋ｉ・！
ｉｌのみ（こしたり、２１１＋ｊｌ以りにしＣもよく、
多数のアームを用いてもよい。当然のことながら、基本
的に和互Ｉカ連する成体装置？ｔにおい℃実際の用途で
必要に応じｆｃ数の移送アームを用いろことかできる。 ６１１文に説明してきた作業１ｉｌ：ｊ序においては、
用述全体の必幇条件の一部として汝」置を逆転きせる（
マジックハンドを開放して）必要があった。半一方向の
作業のみを必要とする用逮もある。相互に関連する成＋
ｊＡ装置ｌの華本的な通路を斡戟することによって前述
のことも−８１ｉｉ’ｆ：になる。 第１８図及び第１９図に示す通路の末端郡を車面にして
、回転成分を垂直な回転１Ｉｌｌｉ線を中心とするよう
に図示するが、同様に当然のことなから複槽組立体がＪ
ツ［望通りの空間方向において作動”Ｊ’ｆｉ己である
。この状態を図示して１況明するために、第２０図は、
ラム５６の軸線を水平とするよｆ）な空間にて或ＩＩ′
４が回転する場合に得られる＠種形状のＡ路の１っＰ３
を図示する。 概括すれば、該全体＋；ＩｎのＪＩ１１路の′特注は、
２１ｈ］の別１（ｂ」のものでありながら同）時（Ｃ駆
動する幾溝のｉ＋ｌｌ−及び移・妨−ト１１グユの差異
によるものである。・倉１の、船ｉｉ？’ｔハ１刹東１
２８、クランクビン１２４、連結作１２０、ピン１２２
、及びリフトレバー１０８全包言１〜、・８９図及び第
１０図に１１口単に図示した（渠１３図乃至第１６図に
示す々１１〈）クラ／り駆動）境構であり、第２は戊４
１４２８で、’８１−６図に「長Ｊυ」休止」シ構とし
て９定義づけたような種類の１＆溝を藺単に図示する。 クランク抛動成纏の全般的な１麩助′時性ケ第８図に曲
ｄＢにおいて図示するが、艮期体圧倹溝の全般的な移動
特性〒第８図に曲線Ａで小ず。更に、３６０°の時耐角
より成る所与のサイクルの場合、クランク、基べ“１！
２１複博は１＾ｊ七の完全なる功転連動分実施してサイ
クルの終りに始動位１「まで戻るが、長期休止１決は、
１サイクル中にＩゼ一方向の連ｊ肋を行い、実際の運動
は主としてサイクルのほぼ３づトの２の中ノ（）部にて
実か口され、サイクルの終り、すなわちサイクルの約６
分の１においてはいかなる出力連動も生じないか又は荊
ｊきに等しい程度の出力【駆動しか生じない。 前述の如く、ｒｉｉ前記２循類の述ｒｈｔｈ１すなわち
１つは、マジックハンドのＩＩｕき本体を１つの連動１
１ｆｌｌ−にｄ］っで、駆動させる連動と、他方は該本
体を別の運！Ｊｆ／ｌ軸凍に沿って移動させる運動とを
同時に起す場合の合成進路を第１７図の面線Ｃで衣わす
。 Ｕ長ノυｊ体止」という甜句はポ性のものであシ、実際
の用途においては、サイクルの妬めと社シにおける休止
状態又は体ＩＪ−に近い状！甜が、１ブイクル師り全人
力連動の１２分の１であることが望−ましいＪｔｌ１合
があるが、これよシ長い休止率を必要とする場合もある
。クランク駆動戊イ１４の出力と長期休止（ｉｌｌ、４
４の出力とのバンメー・夕刀ｇイも互に関連している（
Ｑで、長期休止１決すＲの休止状外が氏〈な＃Ｌｉ−、
ｆなる程、第１γ図の曲線Ｃで表わす合成進路の直娠部
又は直線にｄい３１分＋４長くなることがわかる。 第１−６しｊｖ艮勘休体槻構２８に代って基本特性が等
し１．／）Ｊ：うな出力の仙の長期休止１決を用いても
よい。本出願人による１９８２年１２月１３日イづの審
査中の＋ｆＩＩＪ（昭第５８−２３（１（ＮＢ号１ｃ示
す全ての実力１ｑ汐りは長ルＪ休止を違イ１４に代■す
るものであシ１．各々の実１２頂秒りは（・徒手１ヶ２
ＢＶＣ代るものとして工（送通である。前Ｂｅ威１１１
￥ｌ′ｉ前述の如く卓面なものでろる故に、以下で聞単
に説明する。 長期休止１決として便ノイ飾Ｊ’６１：な私動カム装（
りは、単独で使用し、でも、複合体として使用してもよ
く、？−ｈ’ｃｄ２１−２６（ｍＫＩＨ示する。ｌ！ｉ
ｌａｔＩＩＩｔｆａＫオいて９人力＝ＩＶ２３ＯＮ’Ｌ
、ハウジング２３６内にて支持される軸受２３２及び２
３４に１１ソイくＪけらノ１１、ナツト２３Ｂによって
刀篭１”ＪＴ９こ保（、￥さノしる。クラックアーム２
４０は人力４４１Ｉ２３０と一体に形成−するか又は該
入力軸にしっかり固着する。クランクビン２４２は、入
力軸２３０の軸線に対してほぼ平行な軸線上にて、クラ
ンクアーム２４０の外１ｉｉ１］端に焦付式れる。 Ｉ戊構金光全に督閉するためにカバープレート２４４を
ハウシング２３６にボルト締めず、る。プンート２４４
にはカム縛２４６を切込んで人力佃ｊのｌ１１ＩＩ線の
周囲に密閉曲線をルＪ玖する。出力軸２４８は、カバー
グレート２４４に取付けた軸受２５０と、人力軸２３０
の軸受２５２とに載置される。 軸受２５０は、出力軸２４８の上を作動する密閉材２５
６勿担持する保持リング２５４によってカバープレート
２４４に保持される。出力アーム２５８は出力軸２４８
にキー止めされ、スペーサ２６０及びナツト２６２’に
介して該出力軸上にて軸慢方向に位１ｇ決めされる。出
力アーム２５８にはスロッ）２６４（第２３図）？形成
して、慴動ブロック２６６をぴったシ吠め込んで半径方
向の嫁にはは沿って該ブロックｆ、ｒｄｍｒさせる。 出力アーム２５８と摺動ブロック２６６とに筐たかるベ
ルクランクリンク２６８は三角形の外形連結するために
用いる。先ずベルクランクリンク２６Ｂの頂部をブッシ
ング２１０を介してクランクビン２４２に枢動′５Ｊ能
に取付ける。ベルクランクリンク２６８の一方の脚部の
末端を、ビボクトビン２γ２とブッシング２７４を介し
てスライダブロック２６６に連結する。ベルクランクリ
ンク２６８の他方の脚部の末端は、カムホロワローラ２
７６を担持し、該ローラはカバープレート２４４のカム
溝２４６内を作！１１７Ｉする。ハウジング２３６とカ
バープレート２４４とで比・閉される全体硯構を差動カ
ム或構２１８とする。 ベルクランクリンク２６８をクランクアーム２４０に対
して固定して、クランクアーム２４０と出力アーム２５
８との間に相対連動が生じないようにし、更に人力軸２
３０′（！−所与の角速度で回転させて出力軸２４８と
該人力軸とを全く同期に回転はせた場合、カムホロワロ
ーラ２１６が描く通路は該入力軸の軸線全中心とする真
の同心円であることがわかる。逆に、カム溝２４６が該
人力軸の１ＩＩＩ似を中心とする具の内であれば、ベル
クランクリンク２６８とクランクアーム２４０との間に
相対４１ｄＪが生ぜず、従って人力軸と出力ｉｌｌとの
間にも相対４勤が発生せず、出力！１ＩＩＩは入力軸と
全く同期に回転することがわかる。このように仮足すれ
は、出力・袖にかかる外部＃血の故にトルクと仕事が必
賛となれば、該トルクと仕事は入力軸によって９Ｌ、Ｋ
ｎされなければならないが、該仕事は、カム及びカムホ
ロワを通過することなく人力軸から出力軸まで直接伝達
される。ベルクランクリンクが入力アームに対して移動
しない故にいかなる仕事も生じないので萌述のことに当
然である。 概略図を示したカム溝による連動及び仕事の伝達状！ル
を第２６図に示す。これは１回噌サイクルにおいて代表
的な数遣耕ｔ）、角度位置における主茨装置の部材の概
略を示すものである。実際のカムホロワの位置を判断す
る円形「基部」を１する円２８０と、カムｒｌｌ２４６
の中心線のみ全図示する。 第２６図のカム溝中心ｗ２４６は第２４図のカム屑２４
６に相当し、文字なしの来悔で示す主敦部材の位置ｔｉ
第２１−２５図に示す位置に相当し、これは鏡構の任意
な始動位１直である。 入力軸とクランクアーム２４０が始動位置から約１２°
だけ反時計方向に回転した後に疲構が到璋する位置は、
文字Ａ分句記した慨略点似て示きれる。カム溝２４６の
カムホロワ２γεＡによって駆動するものとして、ＩＮ
クランクアームは位置２４０ＡＩＣ到達し、ベルクラン
クリンクは装置２６８人に一１１達する。位を近２５８
と２５８人とは同心である故に田カアーム２５８ｅユ５
多動しないことがマフかる。クランクアーム２４０のＩ
Ａ３励位置のいずれかの１１１０において、クランクア
ーム２４０の連動の一部が実施される結果として出力ア
ーム２５８が出力連動を行わないという成果を侍ゐよう
な形状のカム溝２４６を設計することによって１１１１
記状悪が得られる。 クランクアーム２４０がカム溝２４６に追従するように
したカムローラ２１６と共に反時計方向へ更に回転する
と、クランクアームにＶｔ−ｔ−るベルクランクリンク
の相対回転は＝Ａｉするので、出力アーム２５８は反時
計方向に加速する。カム而２４６の半径が最大値を有す
る場合、葭相対回転は中止し、出力アームはイ多励こそ
迦くなるが、クランクアームと同じ角速度で回・胆する
。 クランクアームが始動位１１からＦＪｄ００回転した汝
、ｊＸＢ何は文’ｊ’１３ｋ付記して示す位置にエリ達
する。 カムポａ’）ｒｙ−５２７Ｅｉ、Ｂ、ｌ！：係合するカ
ムｇ２４Ｂの半径が円形基部２８０より大きいので、出
方アーム２５８Ｂはクランクアーム、２４０Ｂより更に
遅れているが、カムｒ４２４６の律匝が減少しているの
で、出力アーム２５８Ｂはクランクアーム２４０Ｂを上
回る速度で移動する。 カム溝２４６が茫本円２８０とＩ１４度父０る場合、ベ
ルクンンクリンクとクランクアームとのＲ４メ寸Ｉｌｌ
＋１．は始動位１薩における場合と同じであるから、出
カフ′−ムはクランク、７−ムに「追いっく」ことに−
意されたい。 クランクアームが始動位置から約２８００だけ回転１〜
た佐、部Ｉは文字Ｃを付記したＧｔ直に到達する。この
場合、カニ！−ボ「コヮａ−２２７６Ｇと保汗したカム
ｍ２４６の半径は基本円２８（Ｉよ）小さく、出力アー
ム２５８Ｃ＆よベルクンンクリンクによってクランクア
ーム２４０ＧのｉｆＪ方に押しやられることがわかる。 史に、カム溝２４６の半径（よ史に小さくなっているの
で、出力アーム２５８ｃｔＪ、更にクランクアーム２４
υ（〕の…工力に移動し続ける。コ（７）コｌｌ’ｉ、
カムｉ：ｏ！７ｒ、Ｉ−”ｊ２７６Ｃ；６にカム４・′
ｔの最小半イＬＶ′ｒ、金１ｊ僅する〜ｊで、１なゎち
出力アームとクランクアームが同じ角迷朋で回類するよ
うになるＩで趣枕−Ｉる。 奉賀的に、前配番査中の付順に関して更に計速すれは、
入力に対する出力を肋定ａりに変化させるためにカム溝
２４６の形状を変化させてもよい。 第２４図にノ１ノような特殊形状のカムｔ？４の場合、
ノ淋８凶の曲１′ＩＩｔＡＶＣ類１月、する第２７図に
曲盪りで示すように１出力は比戟的短い用ｊ間だけ体止
する。 ４２１〜２５図に示す差動カム栽膚２γ８を第１１−１
６図の移送模構の置溝２８に代って使用した一合、マジ
ンクハンドのＵ字型甘酸通路の共のｊ百襟部はＪｌｌ−
２０凶に示すものよりも相地：して履くなっている。 しかしｆｘから、庄動カム＋ｔ、何９２γ８と、１回転
するごとに一度本貞げジに又は自然に休止する他の「予
励駆動」伐溝と組合わせることによって休止期向？著し
く氏くすることが出来る。先ず＋ｉｉｌ記予（Ｒｉ＋或
構の概略を第２８図及び第２９凶に間単に示す。これは
本出願人による米１．！！ｌｑｈ許爾３，７８９，６７
６弓に６己載したほぼサイクロイドＩ！ｌ＜勅を生じさ
せる概構３００の実施料の１つを下すものである。 第２８図及び第２９図において、軸％Ａ、上の適当なハ
ウジング又はフレームに横ｈａ受されて適当な外部駆＃
Ｊ装置によって駆動する人力＠ＩＩ３０４に入力歯車３
０２を取付ける。同様罠後述の如く、接線リンク３０Ｇ
は入力軸３０４に０４軸受され、該入力軸上にて揺動す
る゛。駆動Ｎ車３０８は佃１碌Ａ２においてリンク３０
６の外側端に横Ｉ柚受される剃１３１０に取付けられ、
同様にり／り３０６に横軸受される中間歯＄３１２は入
力歯車３０２及び駆動歯車３０８と係合するように形成
される。 偏心歯車３１４は、それのピッチ円半径にはｆ・よ等し
い偏ノリ率で軸３１０に取伺けられる。移動軸線Ａ、全
中心に同転する該偏心爾ＪＩ３？４は、帽３１８に１税
付けられてＯ１ｌ線ム４を中心としてハウジング又はフ
レームに横軸受される出力歯車３１６と係合する。同様
にラジアルリンク３２０の１端は出力軸３１８に横軸受
され、該ラジアルリンク３２０の他端は、＠娠ム３を中
心に制）し・間車３１４と同心取付けした短形軸３２２
Ｖ（ＡｊＮ４１１受される。 該ラジアルリンク３２０の目的は、偏心歯車３１４が回
転及び移行ｊａｉ路を通って後動する時に、集１心歯単
３１４を出力歯車３１６と係台感ぜた１捷にすることで
ある。 或樗が第２８図の位置にある場合が自然の体エト位置で
ある。すなわち、入力歯車３０２が僅かに回転すること
によって、駆動歯車３０８と偏心歯車３１４が相応して
回転するが、該偏心歯車３１４がこのように回転するの
に応じて１咄３２２が出力軸３１８を中心に連動するの
で、歯車３１４は、ボ置状、四又は体重状態にある出力
囚車３１６分中氾・Ｋ正確に転動する。 ７１３０−３３図の定性概略図には、駆動南中３０８と
偏心歯車３１４が９０°間隔で元金に３６０°回転する
間の出力歯車３１６の遵＠を示す。出力歯車３１６の位
置変化金目ｉＩ記間崗にてボすために、任意の半径方間
の標示線２全出力歯車３１６に加え１こ。 第３０図は休止中の全歯車の位置金示すものでらシ、こ
れは第２８図に示すものと同じ状態でめる。 史に、駆動１車３０８と偏心歯車３１４とが反時計方向
に１０°回伝（中間歯車３１２と人力歯車３０２によっ
て駆動するものとする）した第２位置を示す。従って、
このような１０°間隔でほぼ足置状態を絖ける出力歯車
３１６上にて歯車３１４が転勤することがわかる。この
巣２位ｆｆＫある部品には接尾胎徂’ｋ（；Ｊ記する。 歯車３０Ｂ及び３１４が反時計方向に回転し続けると、
出力歯車３１６は加速して時開方向′に移動する。この
ように３０°回転した後で歯車３１４と歯車３０８とが
到達する位置を第３１図に示す。この藺９■において、
時計方向における歯車３１６の加速はｅま？ｆ最最大圧
到達し、時計方向における歯車３１６の速度は平均埋没
にほぼ等しい。 歯車３０Ｂ及び３１４が第３１図にボす位置から反時ｄ
１方向に回転し続けると、出カー単３１６は加速度を減
少させながら時劇方同に回嘴全続ける。 歯車３１４及び３１８とが更に９０”回転した依の位置
を！、８３２図に示す。この個ｊ９’ｒＫおける＃ｉ阜
３１６の加速はぼ最大値になり、これは平均速度のほぼ
２倍である。 歯＄３０８及び３１４が第３２図に示す位置から反時計
方向に回転し続けると、出力歯車３１６は時計方向に減
速して回転し就ける。歯車３０８及び３１４が更に９０
°回転した後、すな）２ちサイクルの初めから全体とし
て２７０°回転した後の位置を第３３図に示す。この位
置において、出力歯車３１６の減速は最大値又はほぼ最
大値になるが、時計方向における出力歯車３１６の速度
はほぼ平均速度まで減速する。 歯車３０８及び３１４が第３３図の位置から反時計方向
へ回転し続けると、出力歯車３１６は減速しながらも時
計方向に回転し続けるがこの場合の減速率は低い。歯車
３０８及び３１４が更に′９０°回駄した後で、すなわ
ちサイクルの始動点から全体として３６０°回転した後
、再び第３０図の位置に到達し、出力歯車１１６は完全
に１回転して再度休止する。 従って、入力歯車３０２はほぼ一定の角速度で外部の（
ＯＪらかの動力装置によって駆動し、歯車３０８及び３
１４は中間歯車３１２によって駆動することがわかる。 歯車３０８及び３１４は、入力歯車３０２によって生じ
る速度に軸３０４を中心とするリンク３０６の揺動効果
を重ね合わせることによって決定する角速度を有するの
で、該歯車３０８及び３１４は一定の角速度では回転し
ない。ラジアルリンク３２０によ乳て制御され、軸３１
０に偏心取付けすることによって形成される弓形通路に
沿って歯車３１４が揺動すれば、出力歯車３１６の速度
にもう一度一致させることが出来る。第２８−３３図に
示す比率の場合、歯車３１４及び３１６のピッチ円直径
を等しく図示しであるので、出力歯車３１６は１回転に
つき１回の割合で完全に停止又は休止するようになる。 ８Ｐ；２８図に示す機構の場合、歯車３１６の出力運動
の大ぎな特徴はそれがサイクロイド運動であることであ
るが、リンク３０６の長さが短かくて、軸３２２が直線
形といつよりはむしろ弓形であることが原因となって僅
かな歪みが生じる。該歪みは、入力歯車３０２と駆動歯
車３０８との出ｊの歯車比と、入力軸３０４と出力軸３
１８とび）間の中心距離に対するリンク３０６の長さの
割合を適当に選択することによっである程度補償可能で
ある。 第２８図に示す機構の正確な定性運動特性を決定するた
めには、数値方法を用いる必要７５鳴る７５ζ、これに
はプログラム化可能な計算機又はコンビユークを使用す
れば非常に便利であるが不可欠という訳ではない。速度
及び加速度を見つけるために従来の連ｋＪＪ等式を設定
して次に微分することは極めて労力を必要とするし時間
もかかる。し力１しプよがり、入力中油の一連の個別位
置に対する１月ツノ豹１１の泣Ｉｔを正確に決定するた
めの数値計算は、純粋フ裏幾何学や三角法を用いて実施
可能である。前ぼＣ８１算を充分短い間隔で実施すれば
、数値微分によって速度を決定し、次に再び数値微分す
ることによって加速度が決定する。以下に記載する状態
に出来るだけ近いものにするためには幾何学上のノ（ラ
メータの値を変えて前記計算を必要なだけ繰ＩＪ返せは
よい。 ラジアン角表示法を用いて連合座標における真□のサイ
クロイダル連動の変位を式で表わすと次のようになる。 Ｓ’−（２ｒｃｔ＝ｍｌｎ２’πｔ’）（３）２π 前記式において、ｔはサイクロイド運動の１サイクルに
つき０乃至１の範囲で変化する入力であＣハＳは同じく
０乃至１の範囲の出力変位である６３６０°の１回転の
範□囲にお、ける・入力角及び出力角を度による表示法
で表した場合、等式１３）が得られる。 ６０ θｏ”θ１−−５１ｒＩθ１（４） ２π この場合 θ。３度で表わす出力角（軸３１８） θ□一度で表わす入力角Ｎｉ０４゜ 等式（４）の関係は第２７図の曲線Ｅで、表わされ、第
２８図及び２１９図の機構３００の出力を関数で示す。 入力及び出力の始動個所から出力は最初のうりは極めて
ダっくり上昇するが、このこ・とけ次に示□す表からよ
りはっきり理解される。。 入・方角・出力角・ ０°・、０゜ １０°、、・、０５０ ２０°・、４０・・ ３０°１．３５゜ ４０°・、３．１７°・ ５０°・６．１１゜ ６０°１０．３８゜ ７０°・、１６．１６°□ 第２′７図から明らかな如く、曲ＭＥで示すように、第
２８図及び第２９図の機構３００の出力特性は、曲＃Ｄ
で・示すよ５に基本的な差動カム機構２１８′より長く
休止することである。しか１シナがら、機構３００の出
力軸３１８七差動力ム機構−２γ８の入力軸２３１０と
を連結することによって１機構３００の入力軸３０４に
対する差動カム機構□２７８の出力軸２４日の特性を第
２７図に、曲ＩＷｉｌＦ。 で示す。このタンデム機ｍＶＣよって休止期間を著しく
増加させることが可能であり１．曲線Ｆを第８′図の曲
鑵ムと比較すればこのことがよく理解でき□る。□ 第３４図は、第１１−１１３図の移送機構の回転運動部
を駆動させる歯車９ｉに駆動力を与える機構２８に代っ
て長期休止機構とし′Ｃ該夛ンデム機溝を用いる構造を
図示する。第１：１図゛に類似する第３４図において、
軸２２（同じく第１４図参照）は、連結部材３′５０を
介して差動カム機構２７′８の出力軸２４８と直接連結
し、該出力軸にょっそＵ！に＃する。差動れ機構２７８
め入力軸２３０は、４結部材３６２を介して機構３００
の…カ軸３１□８と連結し、それによって蛇動す不。差
動カム機構２７８と機構３００の両者は基部延長部５０
人に取付けられる。機構３００め入力軸３ｏ４＊第１１
図に示等如く、歯車減速装ｆｒｌｔ、７４とモータ７６
によって駆動するン更に第ｉ４藺に示す如く、入力軸３
０４は、整送機構の上昇及び１唆うンク駆画機橘を駆動
させる連結ｉ材３５４を介して＄１ＩＩ２（第１４図）
と直接連結する。しか己ながら、第２８図及び第２′９
図に示す機構５ｏｏｉ、出力軸３１８が３６０°の１ザ
イクルを成す間に入力軸３０・４が３回転する必要が□
ある□ので、歯車１４０と１２’８（第１４′図）′、
！：′の・間の・歯屯比は、第１３；１４及び１６図で
□示した２：１が５３：１に変化させなげればならない
。□ 差動カム機＃２７８（奸３′４国）雀駆動さ□せる機構
３・００を包含する長期休止型タンデム機構□の出力特
徴を・示す曲線Ｆ’ｉｔ第′８図の曲線人に□極めて類
似するので、移送□アーム上のクジツクハンドがたどる
通路は第１１□７□二２０図に示す通路に極めて類似す
ることになる。 目然長期体止壓機１シ８（第１−６図）と回転駆動ビニ
オン９Ｂとの間に差動カム機構２１８（第２１−２５図
）を挿入することも可能であり、これに□・よって該回
転蛇動装置の休止期間を史鉦長１くするととが出来る。 かかる構造に関しては第１１図に類似する第３５図に図
示する。回転駆動ビニ□オン９８は、第１４図に示す如
く長期休止機構２８の出力軸２２に取付ける代（）に差
動カム機構２１８め出力軸２４８に取付けられて該出方
軸によってＩｊｊ−動する。差動カム機構２７８め入力
ｉ２３０は連結部材３５６を介して長期休止機構２８の
出力軸２２と直接連結する。長期休止機構２８の入力軸
２は第１１図の基本実施例に示すようにここでも歯車減
速装置１４及びモータ１６によって駆動する。更に、前
述のシロ＜（第１４図）、第３５図から明らかな如く、
差動カム機構２７Ｂが必要とする軸方向空間を収容する
だけの物理的な長さを入力軸２に与える必要があるので
、該入力軸２はこの場合もビニオン両市１４０を駆動さ
せる。前述の如く長くした入力軸を第３５図の２人で示
す。 第３５図に示すＲＤ＜、ノｉｉ；本型長期体止機購２８
と基本型移送機構の回転駆動部との間に差動カム機ｅＩ
’２７８を挿入し、前記両者の機構の休止期間が重なり
合うような位相にすることによって全体の出力サイクル
の休止期間全増加させることが可能である。該タンデム
構造の実施に関しては第８図の曲線Ｇで示す。差動カム
機構の挿入によって得られる休止期間の増加は、第８図
の曲巌ムと曲線Ｇとを比較することによって明らかであ
る。第１７図に曲ｇＧで示す如く、通路の舐直部を比例
して長くすることによって全体に渡る移送通路が得られ
る。 前述の如ぐ差動カム機構２１８を挿入することによって
回転駆動の全出力サイクルの休止部分全増加きせるばか
りでなく第１図を参照して説明した揺動會も除去ｃＩＴ
能である。第２６図を参照して説明した差動カム機構の
操作を再度考慮することによってクランク（入力）アー
ム２４０がイ薫かに揺動するこ、とによって、図示のプ
レ状のカム溝２４６の場合、出力アーム２５８が４動し
ないことがわかる。 長期体重可能なタンデム機構を１・５成するために差動
カム機構２７８の予備駆動機構として使用可能な他の機
構に関しては前記審査中の付順に既に記載しであるが以
］に藺単に説明する。 この場合も自然体止置機構４００（第３６−３８図）に
関しては本出願人による米！−！ｉｌ＃許第４、Ｏ’１
８，０９ｏ号に記載しであるが以下に簡単に説明する。 ケース４０２は定置軸４０４を支持し、該軸の上には定
置太陽歯車４０６を取付ける。遊星担持装置は板４０Ｂ
とそれにボルト締めしたハウジング４１０とで構成され
る。遊Ｍ担持体４０８，４１０は軸受４１２及び４１４
を介して定置軸４０４に取付げられ、軸線人。を中心に
回転する。板４０８の周辺部は、ケース４０２に取付け
た軸受４２０及び４２２にで回転する軸４１８に取付け
るｍ卓４１６と係合するのに適した歯車として形成され
る。 太陽歯車４０６と係合させるよ５に形成した遊組歯車４
２６は、軸受４３０及び４３２を介して遊星担持装置４
０８，４１０内に担持される遊星軸４２８に取付げられ
る。遊星相持体４ｏ８゜４１０が入力歯４Ｉ４１６によ
って駆動するものとして軸線ム０を中心に回転すると、
遊星歯Ｉ−ド４２６は変位軸線入、上にて回転する。 回心支持板４３４は遊星槽４２８に取付けられ、そこか
ら突出する偏心軸４３６はＩＩＩＩＩ］ＩＭＡ１′ｆ、
変位させた軸線ム２上にある。摺動ブロック４３８は偏
心ｆ４１］４３６に回部可能に取付けられ、出力スノく
イダ４４２（第３８図〕のスロット４４０内をｔｍ鯛可
能に移動する。該出力スパイダ４４２は、ボルト（図示
せず）によってケース４０２に固着したケースカバー４
５０内に取付けた軸受４４６及び４４８を回転する出力
軸４４４に取付げられる。 袖４４４及び出力スパイダ４４２は主要軸線Ａ。 かう変位した軸線Ａ３を中心に回転する。 遊星相持体４０８，４１０が軸騨Ａｏを中心に回転し、
遊星軸４２８が移動軸ｆＭＡ１を中心に駆動すると、偏
心軸４３６及びそれの軸線Ａ２は、軸線人、と軸線Ａ、
との間の変位置に応じて外弦トロコイド運動又は外転サ
イクロイド連動をしながら移動する。軸線ム３が軸線人
、の通路内に位置することのみを条件とすれば、偏心軸
４３６と摺動ブロック４３８によって、出力スパイダ４
４２及び出力軸４４４は軸ＭＡＡ３を中心に回転する。 核装置の運動の数学的展開は本出願人によゐ米国特許第
４，０１８，０９０号の範囲内にあり、軸線Ａ１を袖Ｗ
ｉｔＡａまで変位させることによって得られる効果−関
して特に説明する。 ｍ３６−３８．、図に示す′１守裕構僅は門合機構に適
用ｒ＝ｒ比であり１．遊星、中車、４．．．２．６υデ
ビッチ円、、、芒径は太１嚇歯車のピッチ円、直、稗に
、嘩しく、（）１＝１）、出力軸４４４と遊Ｍ相持体４
０８，４１０が３６０゜□、′・。 回転するごとに出力サイク、ルが繰り返されぞ。更に、
軸線人りかもＡ、までの中心距離（ｆｃ、）が遊星歯ｉ
ｌｌ４２６のピッチ円″Ｐｔ’ｋＩＣ竺近すると（Ｋ＝
１）、出力スパイダ４４２及び出力軸４４４は３６０゜
ぐとに１１！２１停止又シ臀ぼ停止するよ、５になる。 第３６１図の特定構造は軸線Ａ、からＡ１までの偏心轡
＠ｆ！ニーｔｉ星歯４＜２ｓｅｖｅッチ円半径に等早＜
Ｌ（Ｋ７＝１）、坤線仝３からＡ。まで？偏心距、・１
１。 離を・基４中１［１？Ｈに沿う遊子歯車、ｊ２．６の！
“″円半径″″分′）１にしたもｏ−ｃ″ある（、′・
＝°５・ｈ＝０）。かかる状態において、莢星担持体４
（ｌａ、、、４１０の変位に対する出力＋ｉ＋ｉ＋４４
４の変位特性は、１回鴨するごとに１回午け、出力を一
時的に停止又は休止することである。この場合も、第４
３図に示す如く、出力軸４４４’ｉ入力軸２３０勺直接
−結させてａ、、ｒｍ、４、ｏ、ｏ、と走動力、Ｊ−（
戊声２７８を組合セせることによパシ！休止期間を著し
く増加させることが出来る。 ＴＡ４３図の場合も、回転ｖ５動ビニオン９Ｂは、Ｗｍ
ぞムｄ＃Ｊ２’７８．〕出カ→２４８から４ｉＡ、ｍ、
＝’：３５０を介して駆動する軸２２に取付けられる。 差動カム峨（１゛ζ２′１８の人力軸２’３０ｔ、ｌｔ
’、自然体止桟構４００の出力＠＋４４４によって連結
部材３５２を弁して、駆動する。自然体止畝楕４００の
人力軸１・・・、は、・・−・型歯車竿速装置・・、′
・出力軸＆Ｃよって連給部材４５１を介して、駆動し、
該減速装置４５２の入力軸は、連結部材４５２ゲブｒし
て；！ＩＪ２＋／オーム、型ｌ減速竺ソ５４の入力軸、
と連結する。減速装＋１４５４の入力ｆｌｉｔ！は該緘
連錬置金介して姑奴し、一連装置、５４の他端ｄおいて
、電気モータ４５６によって４糺部材４５５を弁して駆
動する。ウオーム型歯車減速装装置４５４の出力軸４５
γは、連結部側４５８を介１７て延長軸２人と遅結し、
ＵＫ長軸は、移送アームを上下させるためにクランク＝
４を秘−させる。、。 自然体１戊（１η４ｔｌＯに対する差動カム成ｎｈ２７
８の位相：ｓ、ｘｒ述の如く、前記内談４：ｔの休止期
１！１が止：ｚ［合うように決定され、歯車減！［＆４
５２及び４’り’４ｖ”＋Ｗｍ比は、′軸４４４′＋２
３０．２４８及び２２が休止期間から休止期間まで１回
転する間に軸４５１及び２人が□２回転するように、第
１３図に示す如く９ビニオン１４０と１車１２８との□
間の歯車比１ここでも２：′１になる□ように還択され
る。旨い換えれば、移送１浚溝の上′Ｆ連＝Ｓを作動さ
せるクランク１１枢“動機面が３６０°の１サイ□クル
雀完了する間に、回転駆動置溝□が休止期間から休止期
間まで移動して１回転ず・るものでさえ□あれば谷λ１
ＲＩＩｌ！Ｉ車比がｉｆＪ能であるみ予［１１１１＃ｌ
ｍＪｄａｌ４’（１０Ｌ″ｆ）ＪｉＺ６”ｌン’７ム”
＆ａＮトｌｉ＝′動□ガム或、ｒ＋！↑２７８め両者は
長期体止桟構を構成するものであり、これらの休止％性
に関しては前述の蕃食中□の荷穂に詳述して′するが□
、Ｍ２ｒ図の仙襟Ｆにお囚でも概略が理贋される。この
□場合真□の休止期間は通かに辺くなっ□ている。使っ
て、移送通路の展開ＪＩＩｉ路の上下可りとな垂１な直
イ組都は、□第１７図の曲弾Ｇに示す通路よシ僅が、に
短い。ががる構造も、多くの移送用途に佛め【有益であ
る。 再３９．４０・及ｏ−４１図に示す桟構４６０は、本山
織入によ、る米国特許＄３，７３Ｌｌ、０１４９に記載
した鏡イ４の１実施例であシ、走切カム峨溝２７８の予
ν虐駆動礒づ搏として１史川すれは効果的でおる。 該桟構４６０は、屑Ｂｄ組合わせに刺するように３６０
″の出力サイクルをｈｔ取するよう咳しである。 ケース４．６２は、軸受４１０ぺひ４γ２ケ介して’＋
４１１４６４ｉＣ輛１ＩｌｌｉＩ受される人カスバ、イ
タ４６８と歯車４６６とを包含する入力組立体金取付け
た定置軸４６４を支持する。歯車４６６は、＋１すＩＩ
受４７８及び４８０を介してり゛−ス４６２に桶１１ｊ
ｌ＋党ばｉする人力軸４１６に取付けた人力１車４７４
によって移動する。 ＮＷ人ＩＱｍ車４８２は、・抽’ｉｅ４ＱＯ及び４９２
を介してスベ、＝−１−４，８８によって連結する板４
８４及び４８６で形成するｉ＆星担持体４支持する軸４
．６４Ｋｌａ接取付けられる。遊星担持装置組立体４８
４−４８４は、単数又μ抜畝徊１の遊星歯ｉｐ、、・４
９４を担持し、各歯車は軸受４９８及び５００を介して
遊併担持装置ｔ＃１１立体４８４−４８８に横軸受され
る遊星軸４９６に数句けられる。該遊星歯車の各々は定
置太陽歯車と保合し、咳菌車を３個使用しているが、第
３９−４．１図にｎ１ｉｌａのみ図示する。渦動する遊
Ｍ軸の軸線を変位させた蜘１線上にある入力偏心＠５０
２は、各遊星＋１１１４９６の１端に数句けられる。各
人力偏心＠ｌ５０２け、入力スパイダ４６８の相応する
スロノ）５０６にびった。！７嵌め込んだ摺動ブロック
５０４（ｊ嚇４１図）にて回転＝’Ｊ能である。 出力偏心軸５１０内に一部をル成した偏心支持板５０８
ば、各ａ星軸４９６の他１１高に取付けられる。１１１
動ブロツク５１２（第４θ図）は各出力偏心１１１１Ｉ
＋５．１［１に回覧可能に取付けられ、出力スパイダ５
１６の相応するスロット５１４にびりた４０ｔＮめ込ま
ｒしる。該出力スパイダ５１６は、ボルト（図示せず）
によってケース５６２に固層したケースカバー５２４に
数句けた軸受５２０及び５２２内を回転する出力軸５１
８に取伺けられる。出方＠５１８及び出力スパイダ５１
６は、太１勧歯沖５８２の１ｌｌｌｌ線と同じＪＩＩＩ
線を中心に回・肱し、多数の遊星歯車４９４を使用する
場合に１は、入力スパイダ４６８及び遊星担持装置組立
体４ａ４−４ａｓも同僚に４Ｑ記軸線上を回転する。 人力スパイダ４６８が入力歯車４γ４から両車４６６に
よって駆動すると、該入力スパイダは摺動ブロック５０
４と入力偏心軸５０２を介して遊星歯車４９４を駆動さ
せることがわがる。該入力スパイダが一定の角速度で回
転すると仮定すれば、遊星歯車と遊星担持装置組立体は
駆動点の偏心率、すなわち人力偏心率の故に可変角速度
にて回転する。このことは本出願人による米国！ｒｆ許
第３、γ３Ｌｌ、０１４号に数学的に詳述されている。 ＭＭｌ車４９４は出力偏心＠５１ｏを介して出力スパイ
ダを駆動させる。 内示の特殊構造において、遊星歯車４９４の寸法は太１
窮床車４８２に等しく、該出方伍ｉ心−１１の軸線は遊
星歯車４９４のピッチ円直住上にある（ＦＬ＋＝１）。 従って、出力スパイダ及び出力軸は、該出力ｉｌｌ！Ｉ
ＩとｙＭ：星担持装置組立体とが１回転するごとに１回
だけ瞬間的に停止又は休止するようになる。史に、図示
の特殊構造の場合、入力偏心軸は、出力偏心軸を位置犬
めする半径方向の様の正反対に位置する半径ガロの線上
にあシ、入力偏心軸線は、遊星歯車のピッチ円半径の０
３倍に等しい距離だけ遊星歯車の軸線から変位している
。 かかる条件下において、遊星相持装置組立体は、出力偏
心軸線が太陽歯車のピッチ保止にあるか又はピッチ線付
近にくるようなサイクル時に、人力スパイダよシ遅く回
転する。このことは、出力スパイダが浄土及び休止する
か又は前記休止に近い個Ｉりｒのいずれかの側にあるよ
うなサイクルの部分ケ、時間又は人力角によって長くす
る効果がろる。 第４３図に示す如く代賛司能な数字４１６及び５１Ｂ（
４１８及び４４４にそれぞれ代る）ｆ、使用する置溝４
００の代替呵ＨＬな予崗駆動礪構としてｔｆ１１１４６
０を使用することが出来ろ。この場合、長期休止置溝を
構成するタンテム槻燵は、哉構４６０と差動カムシ構２
７８を包貧する。かかる組立体の休止特性に胸しても、
前記審査中の＃ｆ細に詳述してあり、これは−１ｇ２７
図の曲惺に゛にｔｌぼ匹敵するものと兄なされるが、具
の休止期間ｔｉ僅かに短くなっているので、１ｇ１７図
の曲ＨＨｃと比１べして、展曲３１！ｉ路の直靜末ｙ１
に都が短くなっている。 遊星歯車４９４の軸線まで人力１１ｎＩ心ｑｕｉ＋５０
２を移動させることによって欧イ４４６０の入力回心率
をゼロに減少させれば、入力スパイダと遊星相持装置組
立体４８４−４８８との同に４０対運動が生じ全ことは
ない。このイ重の構造においてｔｌ、人力スパイダ勿除
去し、第４２図に示すよりな謙〕単な吠構５３０を用い
ている。 第４２図において、ケース５３２は太陽歯車４８２を取
付けた定置軸５３４を支持し、遊星相持装置組立体はこ
のノ易合も、板４８４及び４８６及びスペーサ４８８で
形成される。この場合、１＃阜５３６は、駆動のために
遊星担持装置ホ１（立体に血抜ボルト締めされる。歯車
５３６は７４ｉ１文のように憤軸受される人力軸４７６
にルイτＪけた人力歯車４γ４によって駆動する。 ・、遊星担持装置組・立体は醒車・５′３・６によって
直接駆動する故に１．遊星軸４９６上にて入力偏心軸５
０２を除去しである・以外は・、・第４２図の他の蛎構
５３０は、第３９図の機構４６０と全く同じである。図
示の、構造の場合、遊星＋ｍ車の寸法は太（ロ）歯車の
寸法に寺しく、出力偏心軸のｍ線は太陽歯車のピッチ円
＠径上に４必る。従って、出力スパイダ及び出力軸は、
該出力軸とｉｉ星歯単担持装置が１回転するごとに１回
だけ瞬間的に停止又は休止するようになる。入力偏心捩
構５３０は機構４６０を有さないので、銭、構５３０の
自然体・上物性は僅かに短くなっている。第４３図に代
替町：能なものとして図示する如く、差動カム機構２γ
８はタンデム機構の予備駆鯛槻耐としても南益である。 機構５３０の休止特性及び差動カムｇ構２７４と組合わ
せたタンデム装置組立体の休止特性も前ａ己審査中の特
開に詳しく説明しである。 第３４．３５及び４３図の実施例で示す代替可能り構造
の＆ル」休止機構は第１１図の機構に代るものとして図
示するが、そ、の他にも技術的に考慮すれば各種の選択
が可能となる。 第１１−１６図の実′廁？ｌｌ□に２１／−１て、り７
７り駆動′哉、購は′賜ジックハン□ドｄ上′Ｆ連動を
生じさせ、長期休止緩構は♂２７−′及びラムの中心部
を中心とする回転１！！動を生じさせる。丈に□一般的
な状況におい・て、クランク駆動′機構くよって第１連
動軸線を中心に又は該＠ｉ−に治ってマジックハンドを
扇動させることがＢｆ能であシ５、長期休止機構によっ
て第２県動１ＫＩＩ線を中心に又は該軸梅に沿ってヤジ
ンクハンドをｈＡ動させることが可能である。いがなる
場合においても、第１γ図に曲ｍＷＯで示す如く、合成
辰・囲血路は「ｕ」字型退路である。

【図面の簡単な説明】

纂１図ば本出順人に□よる米し！！ｌｑケ許第４．Ｏｔ
５．ｓ１１号に記載して委る断続的な長期体止傷ｊｔａ
しサイクルを生じΔせる機構め□１実施ｉｌｌを示す巨
面図ミ第２図は第１図の槻ヤ一の平面図、□ 第３図はＭ１図及び第・２図に示す機構の主一部品が、
長期休止サイクル時相おり不３櫨餉の位置におるところ
を示す概繍図、１□□ 第４−６図は、第１図及び第２図に示すＩｓ！、構の主
侠部品が、全割出しサイクルの１／４、１／２及び３／
４の位置に・あるところを示す概略図、第１図は、第１
図及び第２図の機構において、休止中の出力軸の極く僅
かな揺動を示すグラフ、第、８図は、第１図及び第２図
の機構にｉいて、全割出しサイクルにおける出力運動又
は変位を百分率で示すグラフ、、４ 第９図はクランク及び摺動ブロック機構の概略図、 第１υ図はクランク駆紳り／り虜構の概略図、第１１図
は本発明の第１実施例、を示す平面図、第】２図は第１
１図の機構のｌ１Ｊｔｌ血図、・第１３図は第１１図の
襟１３−１３における横断面図、：。 １１ｇ１４図は第１３図の−１４−１４における歇階弐
断面図、・。 第１５図は＠１３図のｍ、１５−１．ｓにおける部分断
面図、 第１６図は箒１３図の悔１６−１６における垂直断面図
、 第１７図は本発明の第１実施声］によって生じる垂直運
動点轡述励との間の相互関係を不ナグラフ、’Ｊｉｇ図
情本発明の脹１実施例によって生じる通路の等角投影図
、 第１．９図は、異なる爾車比と偏心率を有する本発明の
第１実施例による代替可能な通路の等角投影図、・ 第２０図、はラム、の軸線を水平にするように空間を一
転す歪場合に不発、明、の第１実流例の６ｊ、構の代替
可能な直、、路：を示す等角投影図、第２１図は差動カ
ム愕前として記載した休止肋間を味くするのに有益な機
構の長手方向断面図、第２２図に第２１．図の機構の線
２２−２２における横断面図、、。 第２３図は第２１図の機構の娠２３−’２３におけ、る
横断面図、、、・ 第２４図、は畔２１図の・、機構の碌２４−２４におけ
る横断面図、、、・ 第２５図は第２３．図９線２５−．２５鰺における助出
Ｊ図、 第２６図ｉ−Ｌ第２１図の械１（４が、基本位置と付加
的な３１重類の変位位置にあるところを示す概略図、第
２１図は、汝動カム機構の変位特性と、本出願人による
米国特許第３，７８９，６７６号に記載したサイクロイ
ド出力鏡４１４と波動カム機構とで構成される組合わせ
機構の変位特性を示すグラフ、第２８図は本出願人によ
る木し！！１勃許第３．７８９，６１６号に記載された
ｅユぼサイクロイド状の出力を生じきせるための機構０
１実施例を下す側面図、 第２９図は５ｇ２８図の機構の一′１′−面図、第３０
−３３図Ｉ′ｉ第２８図に７バす陵構の上表部品が割出
しサイクルの５檎頬の位置にあるところを示す概略図、 第３４図は第１１図に類似する図面で、渠２１−２６図
の差動カムｇ構を駆動させる第２８図及び第２９図の機
構を包言する長期体止横４を用いる代替可能な実施例を
示すもの、 Ｍ２Ｓ図は第１１図に訓似する千聞図で、第２１−２６
図の差動カム機構を第１１図の回転駆動装置に挿入する
ことによって構成される休止期間を長くした機構をＭす
る代替ｂ）能な笑〃也例を示すもの、 第３６図は本出願人による米国特許第 ４．０１８，０９０号に記載したα＜１４の技手方向断
面図、第３γ図は第３６図の株３γ−３１における横断
面図、 第３８１！！ｌ、Ｉは第３６図の巌３８−３８における
横断間開、 第３９図は本出願人による米国特許第 ３．７３０，０１４号に記載した＋＆構の１つを示す技
手方向断面図、 ４４０図は第３９図の緑４０−４０における横断面図、 ｇ４１図は第３９凶の線４１−４１における横ｌｅｉ面
図、 第４２図は入力偏心率こそ存在しないが第３１−３３図
の６１を構に類似する機構の技手方向断面図、第４３図
は第１１図に類似するもので、第３６−３８図又はｊ４
３９４１図又は１４４２図の代替可能≠予肯駆動銭構を
晦える共通の差動カム機構２７８をそれぞれ包含する３
、ｆｆｌ類の代ｖｉＪ能なタンデムａｄ＜を長期休止＄
ｉ構として使用したところを承す平面図である。 ２．２３０，３０４・・・・・・入力軸、４・・・・・
・１Ｍ心上セグメント６，３０２，４１６，４１４・・
・・・・入力歯車、８，３０６・・・・・・接線り／り
、１０・・・・・・ｌ臓勤歯車、１４，３１２・・・・
・・中間歯車、１６・・・・・・偏心板、１８，３１４
・・・・・・偏心歯車、２０，３１６・・・・・・出力
歯車、２２，２４８・・・・・・出力軸、２６゜３２２
・・・・・短形軸、２４，３２０・・・・・・ラジ７ｔ
ルリンク、２８・・・・・・移送機構、３０．２４０．
２４０Ｂ。 ２４０Ｃ・・・・・・クシンクアーム、３２・・・・・
・フレーム、−３４・・・・・・ジャーナル、３６，１
２０・・・・・・述Ｍ棒、３８．１２４，２４２・・・
・・・クランクビン、４０゜４０ム、２６６．４３８，
５０４．５１２・・・・・・摺動ブロック、４２，１２
２・・・・・・ビン、４４・・・・・・案内部材、４６
・・・・・・リンク、４８，２７２・・・・・・ピボッ
トビン、５０・・・・・・・・・基部、５２・・・・・
・・・・コラム、５４・・・・・・ガセット仮、５も・
・・・・・ラム、５８．２１０．２１４・・・・・・ブ
ッシング、６２．６２人、６４・・・・・・移送アーム
、６６・・・・・・マジックハンド、６８゜６８Ａ、６
８Ｂ、６８Ｇ、６８Ｄ、６８Ｅ・・・・・・工作物、γ
０・・・・・・工作物保持装置、７２，１３６゜１４６
．２３６．４１０・・・・・・ハウジング、γ４・・・
・・・歯車＃、速装置、γ８・・・・・・コンベヤ、８
０・・・・・・ボールスプライン軸、８２・・・・・・
ボールスプラインナツト、８４・・・・・・スリーブ、
、８［ｉ・・・・・・キー、８８゜９０．１０２，１３
２，１３４，１４２，１４４，２３２，２３４゜２５０
．２５２，４１２，４１４，４２０，４２２，４３０，
４３２．４４６，４４ａ、ｕｓ、４８ｏ、ｉｏ、４９２
．ｌａ。 ５００・・・・・・軸受、９４・・・・・・保持リンク
、９６・・・・・・かさ歯車、９８・・・・・・駆動ビ
ニオン、１υ０・・・・・・外側支持ＩＩＩＩＩ受、１
０４・・・・・・リフトブロック、１０８・・・・・・
リフトレバー、１１０，２７６．２ｒ６Ａ。 ｚｙｓＢ、ｚｚｓｅ・・・・・・カムホロワロー之、１
１６案内ブロツク、１１８・・・・・・ブラケット、１
２６・・・・・・・・・７ランジ、１２８・・・・・・
クランクｍｄａｍＪｉ、１３０・・・・・・７ランジ付
軸、１２８・・・・・・二重似、１４０′山・・・ビ三
ｊン由車、２３８・・・・・・ナツト、２４０票−ｒ−
’入力クランクアーム、２４４・・・・・・カバープレ
ート、２４：６・・・・・・カム溝、２５４・・・・・
・保持リンク、２５６・・・：・・密閉材、２５８，２
５８Ｂ。 ′：１： ２５８９・・・・・・出、力：チ］ム、２６０・・・□
艮ペーサ、２６２・・・・・・ナラ）、、２”、、ｊｓ
ａ・息・ニル↓’ＩＩ！’ｌ”／：’ＪＩ）ｙ□り、２
７：８．−７−”’、＄＄カム（１４ｇＪ：３０”８”
”、−、”ｍＡＩＪｍ車Ｊ、’ａｓｃ＋’；３５４，３
５ｓ’、４ｓ１，４５２μｓｂ”；４ｓ８−・・・・・
・連２話部材、４ｏＯ・・・・・・自然体止型機構、４
０２′・・・・・・ケース、ｌ４ｏ４．中工・重宝１＆
＃Ｉ＋、、４０６、：”１４８し、５８２・・・・・、
・太１着−車、４０８，４１０．、、、、・４２６．４
９４・・・・・←遊星轡車、４２Ｂ、４９．６山。 ・・・遊星印、４３４・・！・・・偏活支持仮、４３６
・・・・・・個□心動、４４２、’５（’６・・・・・
・出力スパイダ、４４４・・・・・・□出力１１１．４
５０、５２４・・・・・・クースヵパー、４５２・・・
・・・ウオーム型歯車減速装置、４５４・・・・・・オ
、ウオー、、、ｍ歯よよ、っ１．４’、８’ｊ、ニア、
）−ｘ＜、、１す、４８４−４８８・・・・・・遊星担
持装置組Ｍ体、′５０２・・・・・・入力偏心軸、５０
８・・・・・・偏心支持板、１Ｇ７・ □入＃運！Ｄ（埼町斉）□ Ｆｌ（３，１３ 人〃１【ψｎ（Ｔｔｒｉ丁潅） 」 −□□□□□□ ＦＩＧ、１３ ＦＩＧ、１４ ＦＩＧ、１６ 〃ビ ＦＩＧ、＋７ ＦＩＧ、２１ＦＩＧ、２２ＦＩＧ、２３ＦＩＧ、２４ ＦＩＧ、２７ んに

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （］）２本の軸線に７１）って又は践【）１０襟ケ中心
   に地動するように２糊勾（の目出コ車動を行う工作９勿
   朴ス六機ｔｒ′＋にして、ｉ９１定の別路にτ１−１っ
   て該移送城信螢駆動さ忙るだめの相互に関連する１幾械
   装隨が、（ａ）フレームと、 （ｂ）Ｉ杉２イ！ｊｌ知の自由」車・１１ｖ全夾翔する
   ために、−区フレームに１１ｙ、（″」ける移送ｙ、：
   直と、Ｕ核フレーノ・に椴付けたクシンク駆７入１ｉｋ
   と、（ｄ）ａｄ２１選類の自由運動のうちのｍｍ１の自
   由ｇｐ！を男かりξ処するために該クランク駆「１の装
   置ガと６（移込摸：Ｍと金座ａ６１７する第１理Ｍ装置
   −′と、（６）１代フし／−ムに取イｔ」けた長期トＮ
   １１Ｌ、’％ｌｌ駆動装−１と、 Ｉｆ）ｇｔｃ２浦駒の自由運動のうちの、麻２の自由１
   重・助ケ実翔するために該艮ルｊ体止型り凪動挾直と該
   （悌込侠直と金連鯖す金弟２連貼装置と、（ｇ）該クラ
   ンク駆＃ｌ裟直と該Ｊ（ル１体止型駆動装置とを同Ｎｊ
   に、駆動させるだめの原動磯蒙、１４ＩＩ装置とを包含
   し、 該移送表１＋＊：がＵ字型展開通路において、・２パ切
   され、訣辿鴎が、該クランク、駆動ｆ’＜ｌ！：によっ
   て晟移送装［Ｕを該第１自由運動にＬ［；じて、・バ助
   させ、該長ル」木止型駆動装置が該４２目由理・肋３こ
   応［二て該２移送製１［・１をはＩｆ、矩蒔状、軒に保
   持する・３重部分と、該長助体止型駆動装置４が該第２
   自山連動に応じて該移送製１鑵を駆動させ、該クラ／り
   小ｌ助装置ｅ：Ｌか該第１自由−運Ｉ助に応じＣ該仔送
   装置西を移動さぜ、次に１．糸・淋１自由趣こ助にＬｒ
   、、じ（該運１１ωを運動させる第２ｊｆｌｉ分と、販
   りランク駆動撓（西が該第１自由Ｉ１１！勅に応じて餞
   躬１ハＩＳ′７すから反障４方向に該移送装置を駆動さ
   せ、該長ルｊ捧止ＪＱｊ、−動装置かに火弟２目山λ本
   動にＬｒ７、じて、該杉込裟ｌｒ（乞・はば尻［６）′
   状態に保持する第３部分と五′包７（）ろこと全Ｃｔケ
   似とする上記工作物移送機１’ｆ’７。 幻上ｄピクシンク駆動裟１々が、 （ａ）該フレーム内？回転６Ｊ服で該原動機駆動装Ｌｒ
   ！によって駆動する入力部（オと、（１））該入力部イ
   Ｊの回転軸線から偏心するよ°う°に該入力部材に取付
   けたクランクビン部材と、（０）１Ｍにおいて該クラン
   クビン部材と回転ＨＪ能に理紹する連結４４！部材と、 （ｄ）該連結傑部材の他端と枢動可能に連結し、該フレ
   ームと、該連結棒と、該第１連結装置との曲を作動する
   レバー装置とを包含することを特徴とする特許−り求の
   他聞！、４１項記載の装置。 （３）上記長期休止型駆動＆直が、 （（リ該フレームによって回転ｉｊＪ能に支持さすし、
   該第２迎結装置と作業上協働するように連結して接丁、
   Ｉ＋１駆動するようにした出力部材と、（ｂ月１）ｓｘ
   ：ｙレームに回転可能に取付けた第１回転部刊と、 （２）該２蔦１回転部材とｌｂｂ慟して回鴫戯しないよ
   うに該都祠に偏心取付けした第１偏心部材と全包含して
   該フレームによって支持される第１灼の回転装置と、 （ｃ）（ｔ）７１１２＠転ｉｌ材と、 （２）該第２回転部材と’ＩｊｊＪ１！ＴＩ’して回転
   しないように該部材に偏心取付けした第２偏心部材とを
   包含して、該第１対の回転部１筺と固定壁間位置関係に
   あるように取付けた第２対の（ロ）転！ｌｉｔと、 （ｄ）はぼ積分角速度比となるように該第１対の回転装
   置と該第２対の（ｇＪ転乾吃とを回転可能に連結する装
   置と、 （６）該出力部材と該第２偏心部材を相互に駆動するよ
   うに連結する装置と、 （０該第１回転部月と該原動機駆動装置とを相互に駆動
   するように連結する装置とを包含することを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の装置。 （４）上記移送装置の該第１自由運動が第１・細線に沿
   う直弾：Ｉ！！勤で、該移送装置の該第２自由運動が該
   第１Ｎ線を中心とする回隘速励であることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の装置。 （５）該４１遅超装置が、該クランク駆動装置と該移送
   装置との間で作動し、軸方向運動のみを伝達して回転相
   対運動を伝達しない第１軸受装置を包ざすることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 （６）上記第２連結装置が、該長期休止型駆動装置と第
   １移送装置との間で作動し、回転運動のみを伝達して相
   対的な軸方向運動を伝達しない第２軸受装置を包含する
   ことを特徴とする特許請求の範囲＠１項記載の装置。 （７）上記長期休止型部＃装置がタンデム磯ｈ“ケを包
   含し、該タンデム機構の第１機構が第２機構と直接連結
   して咳第２機ｈｔによって駆動し、該第１機構が、 （ａ）フレームと、 （ｂ）該フレームに＋ｊ４＠ｌｌ受されて第１軸惺上を
   回転する人力軸と、 （Ｃ）該入力軸部材に数句けた片舒シ駆動装置と（α）
   該フレームに横軸受され、該第１軸線とほぼ平行な第２
   軸線上を回転する出力軸部材と、（ｅｌ）該出力軸部材
   に取付けた片寄り従！ｌｌ１ｌ装置と、（わ該第１軸襟
   及び第２軸保に対してほぼ垂直で、該第１及！Ｊ：第２
   軸線を包含する平面において該フレームに取付けた建置
   環状版カム装置と、 （ｇ）該板カム装置と作業上協働して、咳片寄り駆動装
   置と該片寄り従動装置とを相互連結するカムホロワ装置
   にして、 該板カム装置によって該カムホロワ裟１ｇに生じる運動
   により、該駆動装置１ｆｆｉが該駆動装置に対して比例
   して運動するようにした該カムホロワ装置とを包バし、 該第２截構が、 （１１）該第１＠構の該入力１Ｎａ１１部刊と作業上協
   働するように連結する出力部材と、 （ｉ）該出力部材の駆動面と、 ０）該駆動面と接醸祁励関係にあるように保合する回転
   部材と、 体）該４ｍ面を所定の通路に条内するように該出力部材
   を取付ける装置と、 （１）通勤の中心点を中心に回転して、該出力部祠の該
   駆動面と１駆動係合するように該回転ｉ１（祠を取付け
   ろ装置と、 （ｍ）回転駆動部材と、 （ｒ＋）ｉ区出力部］オの該駆動面の該通路を一般に横
   切るような進路を連動するよりに該回転駆動部材を取＋
   Ｊけ６装置Ｗと、 （０）該駆動部祠の回転とは無関係に該回仏部（オを取
   イ」ける−捧ａにして、該回鴨都付と該駆動部拐の軸線
   か平行でしかも互いに隔設でれ、核部！＠１部伺の動力
   回転によって桟部材が該回転部材の蓮勅中心点を中心に
   回転するようにした該装れと、 Φ）該駆動面と駆動関係にありなから該回転部材にｌＩ
   、！Ｉ私を伝達するように桟部材の１つ全駆動させる装
   置ｔとを包含することを特徴とす、る荷７′１−δ台求
   の範囲第１項ｇｔ＝載の装置Ｋ。 （８）上記長ル」休止型１駆励装置がタンテム機構を包
   含し、該タンデム汝・「１号の一＋＋４１機構が第２倫
   １１゛Ｇと有炎連結１〜て該惧２懺１イ４によって駆動
   し、該４１倹溝が、 ｆａ）フレームと、 （ｂ）該クレームに偵Ｉｎ受されてＡ）１１牝盪十を回
   「示する入カニ１ＩＩｌ］と、 （Ｃ）該入力軸ｒ’＝ＩＩ何にＪ収角りた片部り、駆動
   装置と、（０）該フレームに偵袖愛され、該第１東Ｉｉ
   線とほぼ平何ｌ第２帖源上を回買する出力ｌ細部材と、
   （ｅ）ｔＪ出力Ｑ４ｂ部拐に取付け７′ｃ片１ｊ−リ（
   ｒ’ｊ切ｉｔｉ＆と、（ｆ）荘第１１１１Ｂ線及び・嘉
   ２６Ｂ４吠に賃寸し又はぼ本能で、該君１及び第２軸像
   ケ民注する平面におい−（該フレーノ、！７ｃ取付けた
   友直環状根カム装置と、 （ｇ）該伍カム装置と作業上協動して該片イずり４べ動
   僚直と該片寄シ従動湊直とを相互部活すΦカムホロワ装
   置鉦にして、 該板カム装置によって該カムホロワ装置だに生じる運動
   により、該従切１．Ｑ１ｍｌ：が誤駆動装置に灯して比
   例して連動ツーるようにした該カムホロワ装［ｋと金色
   ゴし、 核北２似１１４が、 （ｎ）７レームと、 （１）該フレームによって回転川面に支持され、該＝ｇ
   １機１１゛なの該入力東り部材と作業上−鋤丁５ように
   連結する接線、Ｉ必動１１」を止なムう力部材と、（ｉ
   ）ｆｌ）ｆｆ１Ｒフレームに回転可能に数句けた第１回
   転部材と、 （２〉該、４３１回私回転と無関係に回転するように核
   ｍ＋Ａに偏心取付けした第１１１−心部材と金包貧する 該フレーノＪ、＋（、、よ−）て交付さｔ′Ｌる・４シ
   １．′、：３の回私装Ｗと、 （８））（１）第２回転部材と、 （２）該４２１回・１−卯月と魚圓保に１籾転するよう
   に該部材に偏心取付けしｆｃ第２偏心部材とを包含する ４ム第１対の回転装置と建直空間位置関係に心ろように
   取付けた第２対の回歓装置丸と、（１）実質的に積分角
   速度比となるように該弔１対のｐＪ転装置と該化２刈の
   回転装置とを回・１広川能に４７付ける装置と、 （山）該主要出力部材を該第１偏心部材と連結し、晶Ｘ
   ’Ｊν２ぜ、＋ｉノｌ−ンｔｉｌ１４’うが、（１ン該
   偏心Ｔｉｔｔ）ｌＡの１つの周辺部と以祿駆側保合する
   第１出力部拐と、 （２）該偏心部材の他方に回仏口」雇に取（＝ｉけた第
   ２出力部杓−とを包貧する鉄ＩＩＬと、（■リ該２対の
   回嘔装［ｈ：の一方に回・１臥連動全伝達するように眩
   回′転装置と連結する鯛カー摸良とを包含゛３″Φこと
   を符偵とする物的１ｒｊ求の範囲Ｕ’ｙ１、ｉＪ’、ｔ
   ｉｔ己載のぶそ１淫。 （（１）上記ｊＫ咽捧止型駆動装Ｖ１がタノテム欽１が
   を包含し、該タンデム戦構の第１（幾溝が４２機４・（
   ４と＋１ｊ接述精しく該第２イ幾ヤ１〜ｔによって駆動
   し、級第１機構が、 （２Ｌ）フレームと、 （ｂ）核フレームに横１■受されて該第１’Ｍｉｌ１１
   保上全回・駅する人力軸と、 （Ｃ）蔽入力軸部、１才に数句け〆こ片分多駆動装置と
   、（ｄ）該フレームに横軸受され、該弔１軸−とは１１
   平行な第２紬盪上を回へする出力軸部刊と、（ｅ）該出
   力ＩＩＩＩ司！拐に」収付けた片め一すｆａ装置と、（
   １）該第１軸線及び、ｇ２軸雇に”Ｊ”Ｊしてほぼ別面
   で、該第１及び嚇２軸吟紮包ピする平面において該フレ
   ームに取付けた定置環状板カム装置と、 （ｇ）該板カム！ｋＩｉ装置と作業上協働して、該片分
   り駆動衾１ｇと該片蚕り従動装置と金札互連結するカム
   ホロワ装置にして、 該阪カム装置ｑによって該カムホロワ装置に生じる」駆
   動によｐ１該従動装Ｕが該駆動棒１〆に対して比例して
   連動するようにした該カムホロワ装置とを包含し、 該仁１１，２イ／ｉ六゛（ｔが （ａンフレームと、 （ｉ）第１軸悔と同心に該フレームに取付けた円形反動
   部イイと、 Ｏ）該第１１咄線を中心に回弦するように該フレームに
   回転可能に取付けた第１回転部材と、（８））該円形反
   動部材と同一直径を肩し、該第１軸線を変位させた第２
   軸悔を中心に回転可能に数句けられ、該円形反動部材と
   接線駆動係合するようにしたノ厄２回転部材と、 （１）該第２軸＆ｌを変位させた第３ｔｌｌｌｌＷと同
   心となるように該第２回嘔部伺に取イ１りた偏心部材と
   、 （ｍ）該第１軸線を変位させた第４軸＃を中心に回訟す
   るように該フレームに取＋ｊけられ、該偏心部材と従ｌ
   １１７＋保合し、該、１１機溝の販人力１１］部材と作
   業上１１４ｒ１１辺するように連結する出力部イイと、 （ｎ）該回Ｉ歇部イΔの１つを秘！すさせる人力ｎｔｂ
   力装表装置包含すること（！−特徴とする特、ｆｆ請求
   の範囲−＋４１狽記載の装置。 ＯＱ上ｉ己長期体止型駆動装ｕｔがタンデム機構を包含
   し、該タンデム機構の第１イ浅構が４２惧ｉ４とｌＩＬ
   接」紬して該４２磯信によって駆動し、該第１機溝が、 啓）フレームと、 （ｂ）該フレームに横軸受されて・６１嘲線上ケ回弦す
   る入力軸と、 （Ｃ）該入力＠部材に取付けた片付り駆動装置と、（ｄ
   ）該フレームに横軸受をれ、該第１１１１１＃ｌとほぼ
   平行な１１２軸娠上を回転する出力軸部材と、（ｆ５）
   該出力’１ｌｔ１部材に取付けた片寄り従動装置と、（
   ｆ）該２第１動線及び第２１Ｎ１１梅に対してｅ４は老
   ｍｌで、該第１及び＠２Ｍ１１１４Ｍ（ｆ−包含する平
   面において該フレームに取付けた定置環状板カム装置と
   、 （ｇ）該板カム、ｇ：ｔｔｔと作業上ｂｉｔ慟して、該
   片寄シ駆動装置腎、と該片をり従動睦匝とを相互連結す
   るカムホロワ装置にして、 藤板カム装置縦によって該カムホロワ装置に生じる連動
   によシ、該従動人＋ｔＸが該駆動装置に比例して運動す
   るようにした該カムホロワ装置ｒｔとを包含し、 該第２４幾構が、 （ｈ）第１支持部材と、 （ｚ）ｍ第１支持部材に回転可し］ヒに取付ける人力部
   材と、 ０）該入力部拐と同一の８線を中心に回転するように該
   支持部材に取付けられ、該１ｒ１機構の該入力軸部材と
   作業上協働するように連結する出力部材と、 （ｋ）（１）該人力部材及び該出力部材と同一の軸体上
   にある定置円形反動Ｓ桐と、 （２）ｖ！、支持都拐に回鴨−ｏＪ能に取イリけた遊星
   南東担持フレームと、 （３）該円形反動部材上を摺動することなく逆層形状に
   転動するように位置火めした該遊星歯車ＪＭＭフレーム
   −に取付ける１１１１１１以上の遊星郡伺゛と、 （４）＠該遊星部材から処長し、谷収遊星部祠の捕目ｍ
   ｌをイ行に変位させた’ｉａｉ梅を有する人力軸と、 （５）該人力部利金容顔入力軸に連結させる装置と、 （６）容顔遊星Ｓ材から姑艮し、各該遊星部拐の！！Ｉ
   ＩＩＩ線に対して平行な軸嵌（ｉｌ−巾する出力部材と
   、 （７）該出力部材を該出力軸に連結させる装置とで構成
   される該人力部材を該出力ｇ＋＋４Ａに連結さぜる中間
   装置＃、ｌ！：を包含す◇ことを特徴とする特許請求の
   帷囲４１項ｂ［１戦の装置。 ｕｌ）上記恒助体止ノＷ駆動爬瞳がタノデム機構を包含
   し、故タ／デム機構の・Ｊ！１（虎＋ｉ々が第２機溝と
   ｌｌ′４−接連結して、！”４２機溝によって喝助し、
   該菖１１炭信が、 （ａ）フレームと、 （ｂ）該クレームに横＋ｌ’ｌｌｌ受さノＬ−Ｃ第１軸
   イ４−ヒを同・獣す４）入力１１１Ｉ＋と、 （（３）該入力ｌ１ＩＩｌ都４９に取付りた片山−リト
   駆りυ−’Ｑｉなと、（ｄ）朕フレームに横＃ｌＩ受さ
   れ、該第１軸罎とほぼ半行な４２軸惺上を１ｊｊｊ鴨ず
   ろ出力軸部材と、（８）該出力軸部材に取付けた片１ｊ
   −り健動廃１〜：と、（工）該第１ｉ１ａｉｌ煉及び第
   ２軸婦に対してほぼ供血で、該・ａｌ及び史２！Ｉ’ｌ
   ｌｌホ１電言する平面において該フレームに取付けた雉
   （ば環状截カム装置北と・ （ｇ）核仮カム撓ｉ！ｔと作業上１紡幽ノして、該片付
   り駆！ＩＩＩＩ装」ηと試片をり１疋動装鴎と全相互連
   結するカムホロワＶｒｋにして、 該・１反カム装ａ（てよって該カム車重コワ１鉦瞳１（
   生じる運・１υｌにより、該従動装置６が該駆吻廃婢に
   対して比例して運動するようにしたペカムポＩＪ７装置
   ａとを包含し、 該・６２機ＩＩ４が、 （１１）第１支持部材と、 （１ン該支持ｉｆ、を伺に回転ｉｉ工能に取イづけら）
   し、該・°δ１磯１ｆマの該入力軸部イ２と作業上Ｈｂ
   園するようにノ皇軸する出力部材と、 ０）該出力部４Ａと同一の’Ｈ１＋腺を中ノし・に回転
   すうように該支持部材にＪ収付けた入力装置に１−で・
   （１）よ出力部イＪと同−軸襟上に、ｆりるＷ胤円形反
   動部材と、 ＋、２）該支持部材に回・鉱目」叱に取ｉ＝Ｊけｆｃｋ
   Ｊ−Ｆｉ歯ｊＫ担イ寺フレームと、 （３）該同形反動部材の上を翁勤フ゛ることなく遊星形
   状に転勤するように位１４吠めした該遊星歯車担持フレ
   ームに取付けた年数又は蜆敞蘭の遊星部イ４と、 （４）谷践厩星部材がら処長し、名該遊２Ｊ、ＶＢ４イ
   の１＋１＋＋線に対してイ行な一１１腺を七する出力１
   １仲と、 （ｂ）該出力ｔｔｌｓ材を各該出力軸に連結する摸μ質
   とで（、Φ成される該入力装置−：と４包言することｒ
   −Ｉ−Ｉｌ償とする’ｉ、Ｉ’Ｈ十６ｊｌ求の４囲’、
   ４ｉＪ）４ｔ４己載ノー説的。