JPS59149238A - 物品搬入搬出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 この発明は、工場内等で多数のワークを搬送する際に使
用する搬送箱にワークを収めて整列貯蔵する或は整列貯
蔵したワークを搬送箱から取出す物品搬入搬出装置に関
するものである。−゛（ロ）従来技術 一般に、製作加工されたワークを他の加工工程或は出荷
工程へと工場内で搬送する場合、ワークを一個一個−搬
送していたのでは、非能率的であるのヤ、ワークを多数
収納して搬送し褥る様になした搬送箱が多く使用されて
いる。そして、第１図に示す様に搬送箱囚が提案されて
いる。第１図に於いて、（１）はバレン）、（２１：バ
レン）　＋１１上に上方を開口して固設した外枠、ｆａ
ｔ（＋１は外枠（２１内を適宜に区画する仕切板である
。仕　１仕切板＋３１（４ｉは夫々同枚数例えば２枚ず
つ用意され、かつ、第２図及び第３図に示す様にワーク
を複数列例えば１０列に並べ得る幅（Ｂ）及びワークを
複数段例えばダ段に積み重ね得る高さくＨ）を有する。

仕切板（３）は第一図に示す様に、その上端辺から略中
央線上まで他方の仕切板（４）と同じ数即ち２本の溝（
５）が定間隔ぼ〕で垂直に切ってあり、この定間隔Ｃ１
）はワークの外方寸法に略等し□ く設一定７しである。仕切板（４）は第３図に示す様に
、その下端辺から略中央線上まで他方の仕切板（３）と
同じ数即ち２木の溝（６）か定間隔Ｃ１）で垂直に切ら
れている。そして、内仕切板＋３１　＋４１の組付けは
、各仕切板ｆａｉ　＋３１・・・の溝（５）（５）・・
・に直交する方向に各仕切板（４）（４）・・・の溝ｆ
６１　（６１・・・を順次に嵌挿して行う。この様にす
ると、第り図に示す様に、各仕切板（３１［３１・・・
と各仕切板＋４１ｆ４＋・・・が等間隔（１）で格子状
に一体的に配列され、そして、この一体物が外枠（２）
内に収納されると、外枠（２）の内壁と各仕切板＋３１
＋４１とで同じ大きさのワーク収納室（７）が合計７０
０個形成される。

後はこの各−収納室（７）にワークを複数個即ち２個ず
つ重ねて収め、このワークを多数個整列貯蔵した搬送箱
（４）を７オークリフト等によシ移送させていた。この
様にすると、ワークを安全に多数個同時に搬送すること
ができ、工場内等に於けるワーク搬送を能率良く行なわ
せることが可能である。

ところで、上記搬送箱（４）にワークを収めて整列貯蔵
する場合或いは逆に整列貯蔵されている搬送箱囚からワ
ークを取出す場合、人手により一個−個収めたり取出し
たので龜、人手を要し非能率的である。そこで、第５図
乃至第２図に示す様なワークを自動的に搬入搬出する装
置が提案されている。

第５図乃至＠ｇ図に於いて、（ｌυは複数の梁材によっ
て構成された機枠体で、上下２段に形成されてその夫々
にレール（１２＋（＋２）及び叫α陶を設けている。（
１４１は底部に設けた価数の車Ｖ：Ｊ（図示せず）によ
って下段レールｏ’ａ　ａ’ｚｒ上に定行可能に設けた
台車で、その底部に突設したナラ）　’＊　（１４ａ・
）を、機枠体（１すに下段レール（１２１θ匈と並行し
て回転自在に支持された送りネジ軸（１５）に螺合し、
この送シネジｌ１Ｉ１１（（１５）の端部に取付けた調
車（１句に台車移動用モータ（１７）に設けた調車（１
１１９をベルト（１９）を介して連結させている。そし
て、台車移動用モータθ７）ｆ！：駆動して調車α〜、
ベル）　（１９）及び調車（ＩＱを介して送りネジ１Ｉ
ｌｌ（！５１を回転すると、この送シネジ軸θ５）上を
ナツト部（１４ａ）が螺動して台車Ｈが下段レールθ＠
（１匂に沿って第°ｊ図中左右方向に走行される。この
台車Ｈの上には、搬送箱（Ａ）を該台車Ｈの走行方向と
直交する方向に搬送される為の、搬送コンベアーを載置
させている。（２１）は底部に設けた複数の車輪（図示
せず）によって上段レール０４贈上に走行可能に設けた
移載ローダで、伝達機構（図示せず）を介してローダ移
動用モータレ４に連結され、このローダ移動用モータ（
２′４によシ上段レール０３１（１３１に沿って後枠体
（１１）のワーク受渡位置ビ）とワーク投入位置（ｌ匂
との間を往復動される。この移載ローダシｌ）には複数
個例えば１０ａの上下用シリンダ（財）曽・・・が台車
−の走行方向と直交する方向に並列し、かつ下向きにし
て定間隔（ｌりに配置され、この各シリンダ（２３１（
財）・・・のピストンロッド最下端にワーク（Ｗ）を掴
持するワークチャック（財）（２４）・・・を夫々装着
している。四はワーク受渡位置（イ）に設けたトランス
ファで、その側方に配設された切出機構し６）によシ順
次切出されてきた複数個例えは７０個のワーク（句を上
下用シリング（２３）（転））・・・が並列する方向に
移送しながら定間隔（１）定配させる。（２η及びｃｌ
、８１は搬送箱（４）の導入及び導出コンベアで、台車
（１（資）上に載置された搬送コンベアシＱと同一高さ
ｒ（なる様に並行に配置されている。

上記構成に於いて、作動は次の順序で行なわれる。先ず
、空の搬送箱（４）を導入コンペアシカ上に載置すれば
、この導入コンベアシカ上を移動して搬送箱体）は台車
ｔｔａ上に配置した搬送コンベア四重に導入される。そ
して、搬送箱（４）が台車部上の所定位置に導入される
と、台車−を搬送箱（ト）の第７列目の収納室ｆｉ＋　
［７）・・・がワーク投入位置（ロ）にくるまで移動す
る。この間に、切出ｉ構（２６！で１０個のワーク（Ｗ
）を順次切出し、これらをトランスファーによってワー
ク受渡位置（イ）に於いて定間隔ぼ】に定配させる。こ
の後、ワーク受渡位置（イ）に待機している上下用シリ
ンダ（財）（ハ）・・・のピストンロッドを伸出してそ
の下端に装着されているワークチャック（財）（財）・
・・を下降位置に降下し、この下降位置にてワークチャ
ック（財）（２４１・・・はワーク受渡位置（イ）に定
配されたワーク（旬を夫々掴持する。ワークチャックシ
旬（ロ）・・・がワーク（Ｗ）を夫々掴持したことを確
認すると、上下用シリンダ１２３１　＋２３＋・・・の
ピストンロッドを退入してワークチャック（刈閾・・・
を上昇位置に上昇し、この上昇位置まで７０個のワーク
（Ｗ）をワークチャック＠４）　＠４）・・・の上昇に
伴って一斉に持ち上げる。次に、ローダ移動用モークシ
４を駆動して移載ローダ（２υを上段レール（１３１Ｈ
に沿ってワーク受渡位置（イ）からワーク投入位置（ロ
）に移動させ、との移載ローダシｌ）の移動に伴いワー
ク（ロ）もワーク受渡位置（イ）からワーク投入位置（
ロ）に移動される。このワーク投入位置（ロ）で上下用
シリンダＡ（支）・・・のピストンロッドを伸出してワ
ークチャック（２４）例・・・を所定位置まで降下し、
ワークチャック（２４）（２４１・・・に掴持された１
０個のソーク−（Ｗ）を、搬送箱（Ａ）の第１列目の収
納室＋７１　（７ｉ・・・内に投入させ、その彼、ワー
クチャック＆４Ｊ　（２４＋・・・の掴持ｒ解除してワ
ーク（Ｗ）を夫々収納室ｉ７１　（７＋・・・内に収め
る。ワーク（ｗ）が搬送箱（Ｎの収納室＋７１　（７１
・・・内に収められたのを確認すると、上下用シリンダ
（２３）＋２３）・・・のピストンロッドを退入してワ
ークチャック（２４１（２４）・・・を上昇位置に上昇
し、この後、ローダ移動モーターによシ移載ローグＩｇ
ｌ＋をワーク投入位置（ロ）からワーク受渡位置（イ）
に戻し、以後上述した切出振＆翰でワーク（ＷＪを切出
してから移載ローダ（２１）をワーク受渡位置（イ）に
戻すまでの動作を３回繰返し行なわせる。すると搬送箱
（Ｎの一列目の収納＊ａ　Ｔ７１　（７１・・・内へワ
ーク（Ｗ）が夫々７段重ねに投入されて搬送箱（Ａ）の
−列目の収納箱（７１＋７１・・・内へのワーク（Ｗ）
の投入が完了される。そして、搬送箱（ト）の−列目の
収納箱１７＋　（７１・・・内へのワーク（ＷＪの投入
が完了したのを確認すると、台車移動用モータαηが駆
動して調車（１８）、ベル）（＋９）及び調車鵠を介し
て台車（＋４）を下段レール０２）θ２）に沿って搬送
箱（Ａ）の収納室（７）（７）間の等間隔Ｃ１）と同ピ
ッチ分だけ移動し、以後上記ワーク投入動作をグ回ずつ
と台車−のピッチ送シ動作を複数回１ｉＱｌち２回繰返
して、搬送箱（Ａ）へのワーク（旬の投入を完了して整
列貯蔵を終わらせる。この時、搬送範回は台車−のピッ
チ移送に伴って導出コンベア（転）の位置まで移送して
おシ、この状態に於いて、搬送コンベアシ０）上を移動
して導出コンベア州土に移載させ、以後導出コンベア（
２印によって満杯の搬送箱（旬を所定位置に導出させる
ものである。

ところで、従来のこの種の装置では、台車Ｑ４の移動距
離を決めておいて、その台車（１４）の定位置に搬送箱
（Ｎを正確に積込む方式が採用されているが、搬送箱（
Ａ）は搬送に便利な様にパレットｉｌ＋が収付けられて
いて重量がある為、これを移動させて正確な位置決めを
行なわすることは困難である。従って、搬送箱（Ａ）が
台車（国土に正確な位置決めが行なわれない伏１で、台
車Ｈを移動させて搬送箱η〕をピッチ送りさせてワーク
（Ｗ）の投入が行なわれると、ワーク（Ｗ）が仕切板ｔ
３＋＋４１等に干渉して、ソーク（Ｗ）の投入を間歇的
に停止するので能率が低いものである。

ｅラ　発明の目的 この発明は、上記欠点に鑑みて開発したもので、台車上
にラフに搬送箱に搬入されても、搬入後に根城的にピッ
チ割出し位１の原点を決めてそれを基準に搬送箱をピッ
チ迭シさせることにより、スムーズなワークの搬入搬出
を行い得る様になした物品搬入搬出装置を提供すること
を目的とする。

に）発見」の構成 この発明は、ｇｆＪ後及び左右方向の仕り板をもって多
数の収納室を区画１し成した搬送箱を、本体に装設した
軌迫上を移動可能に設けた台車をもってピッチ送シしつ
つ、その上方を往復動かつ上下動するワークチャックを
もってｉｌ］１１記搬送箱に順次物品を搬入搬出する装
置でおつ゛て、台単に献金車上に職はされる搬送箱に当
接されるように形成した当接侶ＩＳ材を往復動し得るよ
うに設けると共に、訊当振部材に複数個の割出し郡を一
部ピンチで有する割出しドグを取付け、かつ、該割出し
ドグの割出し部をｇＩ詔する検出器を本体に固設したも
のでちる。

６旬　実施例 この発シ１の実施例を第２図乃至第７．２図に示す。尚
、＠ｊ乃至第２図と同一符号のものは同一物を示しその
説明は省略する。第２図乃至第７．２図に於いて、０１
）は台車（Ｉ４）の−側面を構成するフレーム（１４ｂ
）上にα数個間隔を置いて一体に固設された搬送箱スト
ッパで、その内の、２個の上端面に、台車０４上に搬入
されてきた搬送箱（旬が当険して作９Ｊする搬入確認用
リミットスイッチい４い４を設けている。この搬入確認
用リミットスイッチの４を、２細膜けであるのは、搬送
箱（Ａ）が台車国土に傾めに搬入されｆｃ場合でも一方
が作動して確実に導入（籠認を行えるように考慮してで
ある。瞥は台車国土に取付けたベース板、凪はペース板
翻の上面背部に立設した背板、（３ＦＡは背板例の前面
に取付けた案内部材、（３６＆Ｘ３６１））は案内部材
（３１に摺動自在に装設した摺動部材、（ｚ７ａ）（ｓ
７ｂ）は摺動部材（３６ａ）（３６ｂ）に夫々一体に取
付けた作動杆、０樽は両件動杆（３７ａ）（３７ｂ）の
上端に取付けｆｃ原点修正部材で、これは屈曲杆（３８
＆）の垂直上端部に当社（：５ａｂ）を取付けて構成し
ている。国は台車−の一部とペース板間の上面側部に立
設された側板−に貫通させて摺動自在に支持したロッド
で、その両端部には抜は止め用ストッパ（４１＆）（４
１ｂ）を取付けている。

（６）は両作動（ｚ７ａ）（３７ｂ）の下端に取付けた
長尺な割出しドグで、搬送箱（４）の収納Ｍ　（７１（
７１間の間隔と同じピンチＣ１）で１０個の室蘭を穿設
し石いる。（頬はＬ字状のグラグツド測を介して機枠（
１１に取付けた検出器で、投光素子（４６ａ）と受光素
子（４６ｔ１１）と対向配置して画素子（４６ａ）（４
６ｂ）間をｅｒｒ記割出しドグ（６）を通過し得るよう
にしている。

（４７Ｊはその中央部をベース敬關上に立設させた枢軸
瞥に揺動自在に枢着し九ドグ解除レノ（−で、一端部（
４７ａ）に長孔（４９）を形成し、この長孔側を原点修
正部材例の屈折杆（３８ａ）下面に突設させたカム７オ
ロア１５０）に係合する。ｆ５１Ｊ　Ｆｉ、後枠（１１
）のドグ解除位置に取付けた支持杆で、この上端面に前
記レバーｔ４７）の他端部（４７ｂ）が当るようにカム
７オロア曽が突設しである。槌は前記原点修正部材（３
８１をこれと一体に取付けたロッド＠ｇ）上のストッパ
（４１ａ）が側板（８）に弾圧するように牽引している
。

上記構成に於いて、空の搬送箱（４）が導入コンベア（
２７）上を移動して台車１１４１上に配置した搬送コン
ベアー上に搬入され、ここで更に移動して台車（１蜀の
一１１１１Ｊ面に取付けたストッパのりに当シ停止する
と、これと同時に搬送箱（５）が搬入確認用リミットス
イッチ間に当接してこれを作動し、このリミットスイッ
チＣ２１の電気信号により図面に示されていないシリン
グ等の押込装置を駆動して搬送範回を台車（１４１上を
該台車（＋４１の進行方向に移動し、搬送箱（４）の側
面が原点修正部材例の当社（３８ｂ）に当接して原点修
正部材ノ８１はスプリング６３１に抗して同方向に移動
され、原点修正部材−とレバー（イ）７）が直角に交じ
わった所で搬送箱（４）の移動を停止する。この様に、
原点修正部材−を搬送箱（４）に当接させ終ると、台車
（１４１を下段レール（Ｉ匂（１２：Ｊに沿りで移動す
る。それによシ、台車Ｈに取付けｆｃ原点修正部材（ハ
）が移動し、この原点修正部材贈の下部に取付けた割出
しドグ（６）も同様に移動する。そして創出しドグ□□
□の％ｌＱ図左端の窓清か検出器に）の投受光素子（４
６＆）（４６ｂ）聞忙達すると、投光素子（４６＆）か
ら投光された光が受光素子（４ａｂ　）に受光されて検
出器に）が作動し、この検出器−の電気信号によシ台車
−の移動を停止する。この状態の位置が基準の位置で予
じめワーク投入ｔｆＬｍ（ロ）と一致するように調製さ
れている。以後は従来と同様にワーク（Ｗ）の投入を行
い、搬送箱（５）の−列目の収納室（力（７）・・・の
投入が完了すると、再び台車−を移動して、割出しドグ
←４の、２番の芯温が検出器−の投受光素子（４６ａ　
）（４７ｂ　）間に達すると移動を停止し、以後ワーク
（Ｗ）の投入動作と台車（１司のピッチ送動作を繰返し
て、搬送箱（Ａ）への整列貯蔵を完了する。そして、搬
送箱（Ａ）の／θ列目の収納室ｆ７）　＋７１・・への
ワーク投入を完了すると、台車圓が更に導出コンベアシ
匈の位置まで移動し、この時にレバー←７ｊの端１（４
７ｂ）がカムフォロア６りに当接して該レバー包ηが枢
軸（４８１を支点に揺動し、該レバーｑηのもう一方の
端ｓ　（４７＆）と長孔四及びカム７オロア団を介して
係合した原点修正部材端が台車（１４１に対して該台車
（ｌ→の進行方向に“移動して該原点修正部材Ｃ（へ）
の当行（３８ｂ）は搬送箱（６）よ＃）Ｂれる。この状
態に於いて、搬送コンベア（財））上を移動して導出コ
ンベア（ハ）上に移載させ、以後導出コンベア（ハ）に
よって満杯の搬送箱（Ｎを所定位置に導出させる。

以上の如く、搬送箱（４）を台車国土に搬入した彼で、
機械的にピッチ割出し位置の原点を決定してそれを基準
に搬送箱（４）をピッチ送シさせるようにしたことによ
シ、台車国土に搬送箱η〕がラフに搬入されても、スム
ーズにワーク（Ｗ）の投入を行うことができる。

尚、上記説明では台車（＋４１の移動を利用して原点修
正部材（３樽を搬送箱（４）から嵐すようにしでいるが
、第１Ｊ図に示すように１割出しドクｉ４′４の下端に
スプリング（財）にて台車（１４）に取付けたシリンダ
ーのピストンロッドい（２）の先端に常時弾圧された当
片６ηを設け、原点修正部材−を搬送箱（Ｎから離すと
きにシリンダーのピストンロッド−を収縮して当片−を
介して割出しドグ姻と共に原点修正部材−を移動して原
点修正部材（３８１を搬送箱（Ａ）から離すこともでき
る。また、上記説明ではワークを搬入する場合について
述べているが、ワークを搬出する場合についても同様で
ある。

Ｖ１／り図乃至第１ｇ図はこの発明のもう一つの特徴で
あるロークチャツク（財）を示す。第７Ｊ図乃至第７５
因に於いて、鰻は上下用シリンダ（ハ）のピストンロッ
ドの下端に連結した掴持シリンダ、ωは掴持シリンダ側
の下部に案内筒…を介して取付けた支持腕、（６１ａ）
（６１ｂ）は支持腕６Ｉの先端部に凸段された支持ピン
（６２ａ）（６２ｂ）に回転自在に支持された／対のチ
ャックフィンガ、（６３ａＸ６３ｂ）はチャックフィン
ガ（６１ｍ）（６１ｂ）の先端部に埋設されたピン（６
４ａ）（ａ４ｂ）によって回転自在に支持された／対の
チャック爪、（６５Ｉは掴持シリンダ印のピストンロッ
ド（５８ａ）の先！２！都に凸段されたピンで、チャッ
クフィンガ（６１ａ）（６１ｂ）に穿設した長窓（６６
ａ）（６６ｂ）に係合させている。

上記構成に及いて、掴持シリンダ關を駆動してそのピス
トンロッド（５８ａ）を伸縮すると、ピストンロッド（
５８ａ）の先端部に凸段したピン＋１ｉ５１に係合した
／対のチャックフィンガ（６１＆）（６１ｂ）が支持ピ
ン（６２ａ）’（６２ｂ）　ｆ支点に回動する。このチ
ャックフィンガ（６１ａ）（６１ｂ）の回動によシ、チ
ャック部は拡開して／対のチャック爪（６３ａ）（６３
ｂ’）は第１グ図に示す様にワーク（Ｗ）の゛内周、面
に密接し、ワーク（Ｗ）を掴持する訂　・ 以上の如く、チャック爪（６３ｍ）（６３ｂ）ｔチャッ
クフィンガ（６１ａ“）（６１に＋）に回動自在に支持
させたことによシ、ワーク（Ｗ）内１周面９形状及び内
径に応じて密羨保持することができ、強い保持力が得ら
れる。従って、搬送中のワーク落下を防止し、確実なワ
ーク掴持が可能になる。

（へ）発明の効果 この発明は以上説明した様に、移動部材（搬送箱）と確
認部材（ＷＩＩシ出しドクと検出器）を切離したから、
台車上に搬送箱がラフに搬送されても、その後、機械的
にピッチ割出し位置の原点を決定してそれを基準に搬送
箱を正確にピッチ送シすることができ、スムーズにワー
クの投入・取出しを行い得て完全な自動化が可能である
。また、チャック爪をチャックフィンガに回動自在に支
持させたから、ワーク内周面の形状及び内径に応じて密
持保持することができ、強い保持力を得ることができて
確実なワーク掴持する。

【図面の簡単な説明】

第７図はこの発明の装置に用いられる搬送箱を示す斜面
図、第２図及び９ｐ；３図は搬送箱の仕切板を示す正面
図、第７図は仕切板を組合せてこさえた一体物を示す斜
面図、第ｊ図乃至第♂図は搬送箱をワークを投入収出す
物品搬入搬出装置を説明する図面て、第５図は正面図、
第ｇ図は平面図、第２図は右側面図、第２図は左側面図
である。第２図はこの発明の物品搬入搬出装置の実施例
を示す左側面図、第１Ｑ図はこの発明の要部を示す正面
図、第７７図はその平面図、第７．２図はその側面図で
ある。第７３図は原点修正部材を搬送箱から離す機構の
他の実施例を示す図面である。第７ｙ図乃至第１ｇ図は
この発明に係るワークチャックを示す図面で、第７９！
図は縦断面図、第７５図は動作状態を示す要部断面図、
第７２図はチャック爪を示す斜面図である。 （４）・・搬送箱、圓−・台車、翰・・搬送コンベア、
＠ｌ）・・移載ワーク、（財）・・ワークチャック、シ
カ・・導入コンベア、（ハ）・・４出コンベア、（３２
ＩＩ・搬入ｍ認用リミットスイッチ、（至）・・原点修
正部材、〔４−Φ割出しドグ、蘭・・窓、（３４１−−
検出器、翳・Φ掴持シリンダ、（６１＆）（６１ｂ）・
・チャックフィンガ、（６２ａ）（６２ｂ）・・チャツ
第１図 第２図 ヒーーーー３−−−−− 第８図 第４図 第１４図 第１５図 第１６図 幻−４す

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋１１　　前後及び左右方向の仕切板をもって多数の収
   納室を区画形成した一坪−送−箱に１本体に装設した軌
   道上を移動可能に設けた台車をもってピッチ送シしつつ
   、その上方を往復動かつ上下動するワークチャックをも
   って前記搬送箱に順次物品を搬入搬出する装置であって
   、台車に該台車上に載置される搬送箱に当接されるよう
   に形成した原点修正部材を往復動し得るように置けると
   共に、該原点修正部材に複数個の割出し都を一定ピンチ
   で有する割出しドクを取付け、かつ、該割出しドクの割
   出し部を確認する検出器を本体に固設させたことを特徴
   とする物品搬入搬出装置。 ＋２］　　支持筒の先端部に／対のチャックフイガを回
   転自在に支持し、この／対のチャックフィンガに穿設し
   た長窓に掴持用シリンダのピストンロッドに連結された
   ピンを係合すると共に、チャックフィンガの先端部にチ
   ャック爪を回転自在に支持したワークチャックを備えた
   特許請求の範囲第１項に記載の物品搬入搬出装置。