JPS59149504A - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
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- JPS59149504A JPS59149504A JP1443183A JP1443183A JPS59149504A JP S59149504 A JPS59149504 A JP S59149504A JP 1443183 A JP1443183 A JP 1443183A JP 1443183 A JP1443183 A JP 1443183A JP S59149504 A JPS59149504 A JP S59149504A
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- JP
- Japan
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- output
- disturbance
- control
- signal
- lower limit
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はプロセスの動特性が一次の遅れと積分の積で表
わされるプロセスの制御に係り、特にフィニドパック制
御とフィードフォワード制御を併用するプロセス制御装
置に関する。
わされるプロセスの制御に係り、特にフィニドパック制
御とフィードフォワード制御を併用するプロセス制御装
置に関する。
プロセスの中には、その動特性が一次の遅れと積分で表
わされ、−次の遅れと積分との間に外乱が入ってくるケ
ースがあり、その代表的な例としてドラムボイラ蒸気圧
力制御系などがある。様々な外乱の下で制御対象が所定
の目標値になるように制御する方式には、フィードバッ
ク制御、フィードフォワード制御、シーケンス制御など
種々のものがある。ところで、フィードバック制御では
外乱の影響が出力に現れてから偏差を打ち消すように訂
正動作を起こすのに対し、フィードフォワード制御では
外乱が入った場合にそれが系の出力に影響を及ばず以前
に外乱を検出し、必要な訂正動作を先まわりして起こす
ものであるため、これらコつの制御方式を併用させてよ
り有効な制御特性を得ることが試みられている。
わされ、−次の遅れと積分との間に外乱が入ってくるケ
ースがあり、その代表的な例としてドラムボイラ蒸気圧
力制御系などがある。様々な外乱の下で制御対象が所定
の目標値になるように制御する方式には、フィードバッ
ク制御、フィードフォワード制御、シーケンス制御など
種々のものがある。ところで、フィードバック制御では
外乱の影響が出力に現れてから偏差を打ち消すように訂
正動作を起こすのに対し、フィードフォワード制御では
外乱が入った場合にそれが系の出力に影響を及ばず以前
に外乱を検出し、必要な訂正動作を先まわりして起こす
ものであるため、これらコつの制御方式を併用させてよ
り有効な制御特性を得ることが試みられている。
このようなフィードバック制御とフィードフォワード制
御とを組み合せた従来装置の一構成例を第１図を参照し
て説明する。第１図は従来装置の−構成例のブロック図
である。第１の加算要素／は外部から入力される設定値
信号ＳＶと制御対象コかも与えられるプロセス値信号Ｐ
Ｖにもとづいて偏差値信号ｅｎを出力する。第１の乗算
要素３は偏差値信号ｅ に比例ゲインＫｐを乗じ、出力
Ｋｐｘｅｎを加算要素≠に与える。また、第コの乗算要
素ｊは外乱Ｄｎにあらかじめ設定されたフィードフォワ
ード係数ＫＦを乗じ、出力に、ｘＤｎ（フィードフォワ
ード制御の静特性補償分）を加η、要素≠に与える。加
算要素≠の出力は調節要素乙に与えられ、ここで比例＋
微分動作が行なわれた後、操作信号Ｍｖｎとして制御対
象コに与えられる。制御対象コに与えられた操作信号Ｍ
ｖｎは一次遅れ要素コ を介して加算要素、２ｂに与え
られる。また外乱Ｄｎは伝達関数要素、２ｃを介して加
算要素コ。に与えられる。加算要素、２ｂはこれらの差
を積分要素、２ｄに与える。和分要素、２ｄはプロセス
値信号ＰＶを出力し、とチｔを第１の加算要素ｌにフィ
ードバックする。
御とを組み合せた従来装置の一構成例を第１図を参照し
て説明する。第１図は従来装置の−構成例のブロック図
である。第１の加算要素／は外部から入力される設定値
信号ＳＶと制御対象コかも与えられるプロセス値信号Ｐ
Ｖにもとづいて偏差値信号ｅｎを出力する。第１の乗算
要素３は偏差値信号ｅ に比例ゲインＫｐを乗じ、出力
Ｋｐｘｅｎを加算要素≠に与える。また、第コの乗算要
素ｊは外乱Ｄｎにあらかじめ設定されたフィードフォワ
ード係数ＫＦを乗じ、出力に、ｘＤｎ（フィードフォワ
ード制御の静特性補償分）を加η、要素≠に与える。加
算要素≠の出力は調節要素乙に与えられ、ここで比例＋
微分動作が行なわれた後、操作信号Ｍｖｎとして制御対
象コに与えられる。制御対象コに与えられた操作信号Ｍ
ｖｎは一次遅れ要素コ を介して加算要素、２ｂに与え
られる。また外乱Ｄｎは伝達関数要素、２ｃを介して加
算要素コ。に与えられる。加算要素、２ｂはこれらの差
を積分要素、２ｄに与える。和分要素、２ｄはプロセス
値信号ＰＶを出力し、とチｔを第１の加算要素ｌにフィ
ードバックする。
次に、第１図に示す一朴・成例の動作を説明する。
加算要素≠の出力は調節要素ｔに力えもれ、ここで比例
＋微分動作が行なわれた後に操作信号ＭＶｎとして出力
されるため、操作信号ＭｖｎはＭｖｎ−（Ｋｐｘｅｎ＋
ＤｎｘＫＦ）（／＋Ｔｌ５）・・（１）但し、Ｋ ：比
例ゲイン、ｅ：偏差、Ｄ；外乱１、 ｐ Ｋ、：フィードフォワード係数、Ｔ、：微分時間、Ｂニ
ラプラス演算子 となる。
＋微分動作が行なわれた後に操作信号ＭＶｎとして出力
されるため、操作信号ＭｖｎはＭｖｎ−（Ｋｐｘｅｎ＋
ＤｎｘＫＦ）（／＋Ｔｌ５）・・（１）但し、Ｋ ：比
例ゲイン、ｅ：偏差、Ｄ；外乱１、 ｐ Ｋ、：フィードフォワード係数、Ｔ、：微分時間、Ｂニ
ラプラス演算子 となる。
式（１）において静的な部分のみを取り出すと、操作信
号ＭｖｎＦ３の値は ｎｓ ｐ ｎ ｎ Ｐ’ ・・・・
・・（２）となる。すなわち、操作信号は （操作信号）−（フィードバック制御出力信号）＋（フ
ィードフォワード制御比 力信号） となっていることがわかる。ここで、第１図の構成例に
おいては、フィードフォワード係数Ｋ。
号ＭｖｎＦ３の値は ｎｓ ｐ ｎ ｎ Ｐ’ ・・・・
・・（２）となる。すなわち、操作信号は （操作信号）−（フィードバック制御出力信号）＋（フ
ィードフォワード制御比 力信号） となっていることがわかる。ここで、第１図の構成例に
おいては、フィードフォワード係数Ｋ。
は一定値となっている。従って、フィードフォワード制
御が理想的に行なわれている場合にはＫｐｘｅｎは零と
なるイフィードバック出力信号が零となる）はずである
が、外乱などがあるとフィードバック出力信号による補
正がされる。すなわち、外乱が発生すると、フィードフ
ォワード係数が最適でない伊（外乱の大きさに比例）だ
け制御量が変化し、それによって偏差が発生する。この
偏差によってフィードバック制御の調節出力Ｋｐ×ｅ
が変化し、操作信号が補正され、これによつて制御糸を
所定値に保つというサイクルが繰り返される。
御が理想的に行なわれている場合にはＫｐｘｅｎは零と
なるイフィードバック出力信号が零となる）はずである
が、外乱などがあるとフィードバック出力信号による補
正がされる。すなわち、外乱が発生すると、フィードフ
ォワード係数が最適でない伊（外乱の大きさに比例）だ
け制御量が変化し、それによって偏差が発生する。この
偏差によってフィードバック制御の調節出力Ｋｐ×ｅ
が変化し、操作信号が補正され、これによつて制御糸を
所定値に保つというサイクルが繰り返される。
上述の如〈従来装置においては、フィードフォワード係
数に、は一定値となっている。ところが、フィードフォ
ワード係数は、元来プロセスがある状態で決定した定数
であるために、プロセスの紅年変化および測定誤差、外
乱としては測定されていないが制御量に影響を与える物
理的諸条件（温度、圧力、流量、レベル成分など）の変
化などによって、当該システムの最適なＫＦの値はラン
ダムに変化していく。このように、従来装置のフィード
フォワード係数に、は常に最適状態とはなっていないた
めに、外乱の影響が制御量に現れかつこれが外乱の大き
さに比例して変化するだけでなく、この制御量に現れた
外乱の影響をフィートノ（ツク制御で修正するために、
制御の整定時間がかかるなどの欠点がある。また、フィ
ードフォワード制御が最適化されていないために、外乱
によるオフセットが残るという欠点もある。このため、
フィードバック制御とフィードフォワード制御を併用さ
せた効果を完全に生かしきってはおらず、プロセス制御
の実用上で大きな欠点となっている。
数に、は一定値となっている。ところが、フィードフォ
ワード係数は、元来プロセスがある状態で決定した定数
であるために、プロセスの紅年変化および測定誤差、外
乱としては測定されていないが制御量に影響を与える物
理的諸条件（温度、圧力、流量、レベル成分など）の変
化などによって、当該システムの最適なＫＦの値はラン
ダムに変化していく。このように、従来装置のフィード
フォワード係数に、は常に最適状態とはなっていないた
めに、外乱の影響が制御量に現れかつこれが外乱の大き
さに比例して変化するだけでなく、この制御量に現れた
外乱の影響をフィートノ（ツク制御で修正するために、
制御の整定時間がかかるなどの欠点がある。また、フィ
ードフォワード制御が最適化されていないために、外乱
によるオフセットが残るという欠点もある。このため、
フィードバック制御とフィードフォワード制御を併用さ
せた効果を完全に生かしきってはおらず、プロセス制御
の実用上で大きな欠点となっている。
現代ではフレキシブルグロ士スオートメーシ璽ン時代と
呼はれており、１ｄ品を経済的に高品質を維持して生産
していくためには、負荷変動などの外乱に対して制御系
が影響を受けないことが升要である。特に、最近の上流
から下流工程までの−貝した連続プロセスにおいては、
途中の７つの制御系の小さな乱れがプロセス全体に波及
する。このためプロセス制御系においては、外乱の影響
をいかに抑制するかによってプラントの経済運転、高速
化、高品質化、安全性が決定される。
呼はれており、１ｄ品を経済的に高品質を維持して生産
していくためには、負荷変動などの外乱に対して制御系
が影響を受けないことが升要である。特に、最近の上流
から下流工程までの−貝した連続プロセスにおいては、
途中の７つの制御系の小さな乱れがプロセス全体に波及
する。このためプロセス制御系においては、外乱の影響
をいかに抑制するかによってプラントの経済運転、高速
化、高品質化、安全性が決定される。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、プロセスの
ｖＪ特性が一次返れと存：分で表わされるプロセス制御
の、フィードバック制御とフィードフォワード制御の組
合せにおいて、フィードフォワードモデルを最適化する
プロセス制御装置を提供することを目的とする。
ｖＪ特性が一次返れと存：分で表わされるプロセス制御
の、フィードバック制御とフィードフォワード制御の組
合せにおいて、フィードフォワードモデルを最適化する
プロセス制御装置を提供することを目的とする。
上記の目的を実現するため本発明は、従来装置に、外乱
にフィードフォワード係数を芽じた信号の下限を制限す
る下限制限要素と、下限制限要素の出力と偏差に比例ゲ
インを乗じた信号とを乗算する乗′Ｍ、要素とを設け、
調節手段がこれらの出力および外乱にフィードフォワー
ド係数を乗じた信号にもとづいて操作信号を出力するよ
うにしたプロセス制御装置を提供するものである。
にフィードフォワード係数を芽じた信号の下限を制限す
る下限制限要素と、下限制限要素の出力と偏差に比例ゲ
インを乗じた信号とを乗算する乗′Ｍ、要素とを設け、
調節手段がこれらの出力および外乱にフィードフォワー
ド係数を乗じた信号にもとづいて操作信号を出力するよ
うにしたプロセス制御装置を提供するものである。
第２図乃至第３図を参照して本発明の詳細な説明する。
第２図は一実施例のプロ・ツク図で、第７図と同一の要
素は同一の符号で示しである。乗算要素ｊの出力を下限
制限する下限制限要素ｌ／を設け、乗算要素３の出力と
下限制限要素ｌ／の出力を９Ｐ、算する第３の乗算要素
／コを設ける。ｎ周部手段を構成する加算要素ψは、乗
算要素ｊ、１．２の出力を加ヤ、して結果を調節要素乙
に与える。
素は同一の符号で示しである。乗算要素ｊの出力を下限
制限する下限制限要素ｌ／を設け、乗算要素３の出力と
下限制限要素ｌ／の出力を９Ｐ、算する第３の乗算要素
／コを設ける。ｎ周部手段を構成する加算要素ψは、乗
算要素ｊ、１．２の出力を加ヤ、して結果を調節要素乙
に与える。
第２図に示す一実施例の動作を説明する。
まず、下限制限要素ｌ／の設定値り。の価をり。
＝７Ｏｏ係とすると、下限制限要素／／の出力信号はｌ
となって乗算要素／コは素通しと同じになる。従って、
操作信号Ｍｖｎは ＭＶ −（ＫｐＸｅｎ＋ＤｎＸＫＦ）（／＋Ｔ、ｅ）
・−・−−−（Ｊ）となる。これは、第１図の檀成
例で示した式（１）と同じである。すなわち、第２図の
一実施例において下限制限要素／ｌの設定値をり。−／
θＯＳとすると、第１図の一構成例と全く同一の動作を
することになる。
となって乗算要素／コは素通しと同じになる。従って、
操作信号Ｍｖｎは ＭＶ −（ＫｐＸｅｎ＋ＤｎＸＫＦ）（／＋Ｔ、ｅ）
・−・−−−（Ｊ）となる。これは、第１図の檀成
例で示した式（１）と同じである。すなわち、第２図の
一実施例において下限制限要素／ｌの設定値をり。−／
θＯＳとすると、第１図の一構成例と全く同一の動作を
することになる。
次に、下限制限要素／／の設定値をＬｏ−３０１％とし
たとき゛（外乱の通常変化の下限値）を例に説明する。
たとき゛（外乱の通常変化の下限値）を例に説明する。
Ｏ≦ＤｎｘＫＦ≦Ｌｏのときは、式（３）と同様にして
求めることができ、 Ｍ Ｖ １□−（’ Ｋ ｐ Ｘθ、ｘＬｏ＋ＤｎｘＫ
、、）（／＋Ｔ、５）−（＜ｚ）となる。
求めることができ、 Ｍ Ｖ １□−（’ Ｋ ｐ Ｘθ、ｘＬｏ＋ＤｎｘＫ
、、）（／＋Ｔ、５）−（＜ｚ）となる。
ＤｎｘＫＦ≧Ｌｏのときは下限制限要素／／は素通しと
なる。従って、操作信号は ＭＶｎ−（Ｋｐ’ｅｎ×ｎｎ ｘＫ 、、＋Ｄ、ＸＫ、
） （／ ＋Ｔ、５）＝ＤｎｘＫＦ（／＋Ｋｐｘｅｎ）
（／＋Ｔ、８） −＝ （、ｔ）となる。
なる。従って、操作信号は ＭＶｎ−（Ｋｐ’ｅｎ×ｎｎ ｘＫ 、、＋Ｄ、ＸＫ、
） （／ ＋Ｔ、５）＝ＤｎｘＫＦ（／＋Ｋｐｘｅｎ）
（／＋Ｔ、８） −＝ （、ｔ）となる。
このようにして、フィードフォワード制御を主体とし、
フィードバック制御系の信号Ｋｐ×θ。
フィードバック制御系の信号Ｋｐ×θ。
によってフィードフォワード係数をＫ ｐ （／ ＋Ｋ
ｐ ｘｅ ｎ ）とすることにより常に最適化し、外乱
の影響がプロセスの制御量に現れないようにすることが
できる。また、外乱の変動によって制御量の整定時間が
、遅れたり、外乱によるオフセットが残ったりする欠点
をなくすことができる。
ｐ ｘｅ ｎ ）とすることにより常に最適化し、外乱
の影響がプロセスの制御量に現れないようにすることが
できる。また、外乱の変動によって制御量の整定時間が
、遅れたり、外乱によるオフセットが残ったりする欠点
をなくすことができる。
第３図は本発明の他の実施例を説明する図で、第２図と
同一の要素は同一の符号で示しである。
同一の要素は同一の符号で示しである。
第２図の実施例では調節要素６は比例十完全微分という
形（／＋Ｔ、ｓ）で表わされているが、実際の装置では
完全微分動作はほとんど使用されない。
形（／＋Ｔ、ｓ）で表わされているが、実際の装置では
完全微分動作はほとんど使用されない。
そこで、比例＋不完全微分動作をさせるために不完全微
分要素ｑ／を用いたり、進み／′遅れ要素４Ｚ、２を用
いたりすることができる。この場合、γは通常／
／ の場合、／１０〜乙の範囲にある。
分要素ｑ／を用いたり、進み／′遅れ要素４Ｚ、２を用
いたりすることができる。この場合、γは通常／
／ の場合、／１０〜乙の範囲にある。
第ｖ図は本発明の他の実施例のブロック図で、第２図と
同一の要素は同一の符号で示しである。
同一の要素は同一の符号で示しである。
演算要素／、２の出力は差分演ｐ−要素９．７に力える
。ここで、差分演算要素グ、７はＫｐ×θ□×Ｄｎ×Ｋ
Ｆを入力し、Ｋ ｐ ｘＫ Ｆ （ｅ ｎ ｘＤ ｎ−
〇ｎ−／×Ｄｎ−／）を出力する。また、差分演算要素
弘、７の出力は信号変換演算要素件を介して加算要素≠
に与えられる。ここで、信号変換演算要素件はＫ ｘ
Ｋ、（ｅｎｘＤｎ−ｏｎ 、ｘＤｎ−／）を入力し、
ＫｐｘＫ２×ｅｎｘＤｎを出力する。
。ここで、差分演算要素グ、７はＫｐ×θ□×Ｄｎ×Ｋ
Ｆを入力し、Ｋ ｐ ｘＫ Ｆ （ｅ ｎ ｘＤ ｎ−
〇ｎ−／×Ｄｎ−／）を出力する。また、差分演算要素
弘、７の出力は信号変換演算要素件を介して加算要素≠
に与えられる。ここで、信号変換演算要素件はＫ ｘ
Ｋ、（ｅｎｘＤｎ−ｏｎ 、ｘＤｎ−／）を入力し、
ＫｐｘＫ２×ｅｎｘＤｎを出力する。
このようにして、第２図に示すようにフィードバツク制
御系の調節演算を位置形比例調節演算方式とするのでは
なく、 Ｋ×Σ（ｅｎ−Ｏｎ−／ ） −Ｋｐ×ｅｎとして、速
度形比例調節演算方式とすることができる。
御系の調節演算を位置形比例調節演算方式とするのでは
なく、 Ｋ×Σ（ｅｎ−Ｏｎ−／ ） −Ｋｐ×ｅｎとして、速
度形比例調節演算方式とすることができる。
第ｊ図は本発明の他の実施例のブロック図で、第２図乃
至第Ｖ図と同一の要素は同一の符号で示しである。加初
要素ｌコの出力は第１図と同様の差分演算要素ダ、７を
介して加算要素グに与えられる。
至第Ｖ図と同一の要素は同一の符号で示しである。加初
要素ｌコの出力は第１図と同様の差分演算要素ダ、７を
介して加算要素グに与えられる。
また、乗算、要素の出力ＤｎＸＫ 、は、差分演算要素
轄を介して出力Ｋ 、 （Ｄｎ−Ｄ、、、 ）として加
算要素グに与えられる。そして、加算要素≠の出力は第
Ｖ図と同様の・信号変換演算要素件を介して調節要素ｔ
、に寿えられる。このように、フィードバック制御、フ
ィードフォワード制御のいずれの調節演算も速度影信号
としてから加算し、その後位置影信号に変換してから調
節要素ＡＫ与えると、調節手段を構成する調節計を手動
から自動に切換えるときＫ、バランスレスバンプレス切
換が容易になる効果がある。
轄を介して出力Ｋ 、 （Ｄｎ−Ｄ、、、 ）として加
算要素グに与えられる。そして、加算要素≠の出力は第
Ｖ図と同様の・信号変換演算要素件を介して調節要素ｔ
、に寿えられる。このように、フィードバック制御、フ
ィードフォワード制御のいずれの調節演算も速度影信号
としてから加算し、その後位置影信号に変換してから調
節要素ＡＫ与えると、調節手段を構成する調節計を手動
から自動に切換えるときＫ、バランスレスバンプレス切
換が容易になる効果がある。
上述の如く本発明によれば、従来装置に、外乱にフィー
ドフォワード係数を乗じた信号の下限を制限する下限制
限要素と、下限制限要素の出力と偏差に比例ゲインを乗
じた信号とを乗算する乗算要素を設け、調節手段がこれ
らの出力および外乱にフィードフォワード係数を乗じた
信号にもとづいて操作信号を出力するように１−だので
、フィードフォワード係数をフィードパ・・り制御の調
節出力信号によって修正し、フィードフォワード係数が
自動的に最適値になるようにすることのできるプロセス
制御装置がえられる。そのため、外乱による整定時間が
必要になること、外乱によるオフセットが残ることなど
の欠点を除去できる。
ドフォワード係数を乗じた信号の下限を制限する下限制
限要素と、下限制限要素の出力と偏差に比例ゲインを乗
じた信号とを乗算する乗算要素を設け、調節手段がこれ
らの出力および外乱にフィードフォワード係数を乗じた
信号にもとづいて操作信号を出力するように１−だので
、フィードフォワード係数をフィードパ・・り制御の調
節出力信号によって修正し、フィードフォワード係数が
自動的に最適値になるようにすることのできるプロセス
制御装置がえられる。そのため、外乱による整定時間が
必要になること、外乱によるオフセットが残ることなど
の欠点を除去できる。
また、下限制限要素の設定値り。を変化させるだけで従
来方式とする（Ｌ、＝１００％とする）ことができるの
で、装置の構成を変更させることなく制御方式を変更さ
せることができ、実用上極めて有用である。さらに、下
限制限要素は、外乱がＤ −０となったとき、フィー
ドバック制御系の出力を零でなくある４Ｌに保持し、シ
ステムの安全を確保する機能もある。
来方式とする（Ｌ、＝１００％とする）ことができるの
で、装置の構成を変更させることなく制御方式を変更さ
せることができ、実用上極めて有用である。さらに、下
限制限要素は、外乱がＤ −０となったとき、フィー
ドバック制御系の出力を零でなくある４Ｌに保持し、シ
ステムの安全を確保する機能もある。
第１図は従来装置の一構成例のブロック図、第２図は本
発明の一実施例のブロック図、第３図は本発明の他の実
施例を説明する図、第Ｖ図および第ｊ図は本発明の他の
実施例のプロソクレ１である。 ／、≠・・・加算要素、！ 制御幻象、ｊ、ｊｔ、／、
２・・・乗算要素、６・・・か°４節要素、／／・・・
下限制限要素、ダ、？ 、 ＋ｊ・・・差分演算要素、
ｌＩｑ・・信号：Ａ５．俟演貌−要紮。 出動人代丹人 猪 股 清第１図 第２図
発明の一実施例のブロック図、第３図は本発明の他の実
施例を説明する図、第Ｖ図および第ｊ図は本発明の他の
実施例のプロソクレ１である。 ／、≠・・・加算要素、！ 制御幻象、ｊ、ｊｔ、／、
２・・・乗算要素、６・・・か°４節要素、／／・・・
下限制限要素、ダ、？ 、 ＋ｊ・・・差分演算要素、
ｌＩｑ・・信号：Ａ５．俟演貌−要紮。 出動人代丹人 猪 股 清第１図 第２図
Claims (1)
- 外部から与えられる設定値信号および制御対象から出力
されるプロセス値信号にもとづいて偏差値信号を出力す
る第１の加算要素と、前記第１の加算要素の出力にあら
かじめ設定された比例ゲインを乗する第１の乗算要素と
、外乱にあらかじめ設定されたフィードフォワード係数
を乗算する第２の乗算要素と、前記第２の乗算要素の出
力信号をあらかじめ与えられる任意の設定値で下限制限
する下限制限要素と、前記下限制限要素の出力と前記第
１の乗算要素の出力を乗算する第３の乗算要素と、前記
第１および第３の乗算要素の出力にもとづいて操作信号
を出力する調整手段とを備え、前記制御対象は前記外乱
の下で前記操作信号にもとづいて制御されるプロセス制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1443183A JPS59149504A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1443183A JPS59149504A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | プロセス制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59149504A true JPS59149504A (ja) | 1984-08-27 |
Family
ID=11860826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1443183A Pending JPS59149504A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59149504A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289121A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 制御装置 |
| JPH0621513U (ja) * | 1992-04-17 | 1994-03-22 | 石塚硝子株式会社 | 抗菌性を有するスポンジ製品 |
-
1983
- 1983-01-31 JP JP1443183A patent/JPS59149504A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6289121A (ja) * | 1985-10-15 | 1987-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 制御装置 |
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