JPS59155644A - 減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は各種自動機械に使用する減速機に関するもので
ある。

従来例の構成とその問題点 従来の減速機は第１図に示すように歯数差を利用したも
ので、以下にその概略について説明をする。１はウェー
ブゼネレータで、この外周にローラ群２が配置されてい
る。さらにこのローラ群２に外接する形でフレックスス
プライン３が配置されている。このフレックススプライ
ン３は外周に歯数２１個の歯形が形成されている。この
フレックススプライン３は最外周に配置されたサーキュ
ラ−スプライン４の内歯（歯数２２個）と噛合っている
。Ｚｌと２２　との関係はｚｌ＜２２か、あるいはＺｌ
〉Ｚ２の関係にあシ、またＺｌとＺ２の歯数差は偶数で
ある。フレックススプライン３の外周とサーキュラ−ス
プライン４の内周とは、周上２個所で噛合っている。今
ウェーブゼネレータ１が１回転すると、サーキュラ−ス
プライン４とフレックススプライン３との相対位置は（
ｚ２−２１）７２個の歯に相当する角度だけ移動する。

このような原理を実現可能にしたものとして、第２図の
ような減速機がある。６はウェーブゼネレータであり、
この外周にベアリング６が用いられ、その内径が軽く圧
入されるように配置されている。このベアリング６は、
内輪６ａ、外輪６ｂ、ボール６ｃ、リティナ６ｄからな
シ、ラジアル方向に変形可能である。上記ベアリング５
の外周にフレックススプライン７が配置されている。こ
のフレックススプライン７の外周には、歯数２１個の歯
形が形成されている。さらにフレックススプライン７の
外周には、サーキュラ−スプライン８，９が位置し、サ
ーキーラースプライン８の内歯（歯数Ｚ　）とサーキュ
ラ−スプライン９の内歯（歯数Ｚ　）とが噛合っている
。（Ｚｌ〈Ｚ２．Ｚ１＝Ｚ３、Ｚ　−Ｚ　の歯数差：偶
数）この減速機においては、　　　２ フレックススプライン７とサーキュラ−スプライン８，
９の３個の歯を噛合させなければならず、従って本来、
相対的に回転しない部品に対しても歯を形成する必要が
あり、部品加工において、加工精度、加工時間などの部
品管理、また組立、コスト面において問題があった０ 発明の目的 本発明は部品の加工工数を削減し、大巾なコストダウン
を図る減速機を提供するものである０発明の構成 本発明は、サーキュラ−フレームとフレックススプライ
ンとを半径方向に移動可能で、円周方向に移動不能とす
るとともに、サーキュラ−フレームとサーキュラ−スプ
ラインをベアリングによって定位置に支持した構成から
なり、加工工数の削減と加工コストの低減に大きい効果
を発揮する。

実施例の説明 第３図は本発明の第１の実施例における減速機の断面図
を示すものである。第３図において、１０はウェーブゼ
ネレーターで、この外周にベアリング１１７５：配置さ
れている。さらにこのベアリング１１の外周にフレック
ススプライン１２が配置されている。このフレックスス
プライン１２は一部、外周に歯数２１個の歯形が形成さ
れている。このフレックススプライン１２は最外周に配
置されたサーキュラ−スプライン１３の内歯（歯数２２
）と噛合っている。Ｚｌと２２との関係はＺｌくＺ２か
、あるいはＺｌ〉Ｚ２の関係にあり、またＺｌとＺ２の
歯数差は偶数である。フレックススプライン１２の外周
とサーキーラースプライン１３の内周とは周±２個所で
噛合っている。１４はサーキーラーフレームで、中心に
向ってピン１５が固定されている。このピン１５はフレ
ックススプライン１２の外周にある穴１６に嵌合してい
る。ベアリング１７は外周と内周でサーキュラ−フレー
ム１４とサーキュラ−スプライン１３と嵌合している。

以上のように構成された減速機についてその動作を説明
する。今、ウェーブゼネレーターが１回転すると、サー
キュラ−３プライン１３とフレックススプライン１２と
の相対位置はＺ２−２１．；７２個の歯に相当する角度
だけ、移動することになる。このためフレックススプラ
イン１２はサーキュラ−フレーム１４とピン１５によっ
て嵌合していることにより同じ角度だけ移動する。サー
キーラースプライン１３の歯部とフレックススプライン
１２の歯部との噛合、サーキュラ−フレーム１４に固定
したピン１５とフレックススプライン１２の穴１６との
嵌合（半固定状態）の状態はサーキーラーフレーム１４
とサーキュラ−スプライン１３がベアリング１７によっ
て位置関係を保っているため安定している。

以上のように本実施例によれば、サーキュラ−フレーム
１４とフレックススプライン１２をピン１５によって嵌
合することにより、歯と歯の噛合よシ剛性向上と加工コ
ストの面で相別になる。

以下本発明の第２の実施例について、第４図を参照しな
がら説明する。同一において、１０ａはウェーブゼネレ
ーター、１１ａはベアリング、１２ａｉｄフレツクスス
プライン、１３ａはサーキュラ−スプライン、１４ａは
サーキュラ−フレーム、１５ａはピンで、以上は第３図
の構成と同様なものである。第３図の構成と異なるのは
ベアリング１７ａによってサーキュラ−スプライン１３
ａ。

サーキュラ−フレーム１４ａに対してラジアル方向とス
ラスト方向の両方の支持が可能なようにした点である。

発明の効果 本発明はフレックススプラインを変形可能に保持でき、
かつサーキュラ−フレームに回転方向に対して定位置に
支持することにより、フレックス、スプラインの回転を
サーキーラーフレームに伝えるもので、これによシ、歯
切加工の工数を大巾に削減し、剛性、加工コストを低下
させることができ、かつ従来、サーキュラ−スプライン
とフレックススプラインを歯切精度の関係から組み合せ
を現物合せする必要があったものを半減させることがで
きるもので、その効果は顕著なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は減速機の原理説明図、第２図は従来の減速機の
断面図、第３図は本発明の一実施例における減速機の断
面図、第４図は他の実施例の断面図である。 １０．１０＆・・・・・・ウェーブジェネレータ、１２
゜１２ａ・・・・・・フレックススフライフ、１３　、
１３．ａ・・・・・サーキュラ−スプライン、１４．１
４ａ・・・・・・サーキュラ−フレーム、１５，１５ａ
・・・・・ピン、１６．１６ａ・・・・・・孔。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図 第２図 第３図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）外周が非真円形状のウェーブジェネレータと、こ
   のウェーブジェネレータの円周に嵌合し、同ウェーブジ
   ェネレータに対して相対回転可能に配置された半径方向
   に変形可能なフレックススプラインと、この７レノクス
   スプラインの外周で、かつ軸方向の一部に嵌合されるサ
   ーキュラ−フレームと、同じく上記フレックススプライ
   ンの外周で、かつ軸方向の他の部分に嵌合されるサーキ
   コ、ラースプラインとを有し、上記サーキュラ−フレー
   ムとフレックススプラインとは、半径方向に相対移動可
   能で、円周方向には相対移動不能に係合するとともに、
   上記サーキュラ−スプラインと７レノクススプラインと
   は、歯数差が偶数歯を形成して円周上で部分的に噛合す
   るよう構成した減速機。
2. （２）上記サーキュラ−フレームには、内面から半径方
   向に突出するピンを設けるとともに、フレックススプラ
   インには、上記ピンに嵌合する孔を設けた特許請求の範
   囲第１項記載の減速機。 （３ン　　上記サーキュラ−フレームと、サーキュラ−
   スプラインの間には、少なくとも半径方向の荷重を支持
   する軸受を設けた特許請求の範囲第１項記載の減速機。