JPS59155704A - 穴中心位置検出装置 - Google Patents
穴中心位置検出装置Info
- Publication number
- JPS59155704A JPS59155704A JP2980283A JP2980283A JPS59155704A JP S59155704 A JPS59155704 A JP S59155704A JP 2980283 A JP2980283 A JP 2980283A JP 2980283 A JP2980283 A JP 2980283A JP S59155704 A JPS59155704 A JP S59155704A
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- JP
- Japan
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- measured
- center position
- hole center
- position detection
- photosensor
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、たとえば異形部品挿入ロボット等のセンサ
部材として装備される穴中心位置検出装置に関するもの
である。
部材として装備される穴中心位置検出装置に関するもの
である。
第１図は、従来のこの種穴中心位置検出装置を示すブロ
ック図で、（１）は被測定体、（２）はこの被測定体（
１）に光を照射する投光器、（３）はこの投光器（２）
によって照明される上記被測定体（１）を撮影する位置
検出用カメラ、（４）は上記被測定体（１）の被測定部
を上記位置検出用カメラ（３）の撮影視野範囲内に移動
させるための移動テーブルなどの移動体、（５）は上記
位置検出用カメラ（３）の出力を受けて上記被測定体（
１）の穴の中心位置を検出する検出装置で、この検出装
置（５）は位置検出用カメラ（３）からの出力をディジ
タル信号に変換するための画像回路（６）と、この画像
回路（６）の出力を受けて被測定体（１）の穴の中心位
置を検出する検出回路（７）とによって構成されている
。
ック図で、（１）は被測定体、（２）はこの被測定体（
１）に光を照射する投光器、（３）はこの投光器（２）
によって照明される上記被測定体（１）を撮影する位置
検出用カメラ、（４）は上記被測定体（１）の被測定部
を上記位置検出用カメラ（３）の撮影視野範囲内に移動
させるための移動テーブルなどの移動体、（５）は上記
位置検出用カメラ（３）の出力を受けて上記被測定体（
１）の穴の中心位置を検出する検出装置で、この検出装
置（５）は位置検出用カメラ（３）からの出力をディジ
タル信号に変換するための画像回路（６）と、この画像
回路（６）の出力を受けて被測定体（１）の穴の中心位
置を検出する検出回路（７）とによって構成されている
。
従来の穴中心位置検出装置は、上記のように構成されて
いるので、まず、移動体（４）を駆動して被測定体（１
）の被測定部を位置検出用カメラ（３）の撮影視野範囲
内に移動させたあと、投光器（２）から被測定体（１）
の被測定部を照明するとともに、位置検出用カメラ（３
）によシ、この被測定部の元の濃淡を電気信号に肇換し
、検出装置（５）に信号を出力すると、この検出装置（
５）においては、まず、光の濃淡を表わすアナログ信号
を画像回路（６）で受ける。次に、この画像回路（６）
においては、上記アナログ信号を適当なレベルまで増巾
したあと、所定のレベルで２値化し、ディジタル信号に
変換して次段の検出回路（７）に出力すると、この検出
回路（７）においては２値化した上記ディジタル信号か
ら、被測定体（１）の被測定部の穴の形状を求めるとと
もに、この値から計算によってこの穴の中心位置を求め
るように構成されている。
いるので、まず、移動体（４）を駆動して被測定体（１
）の被測定部を位置検出用カメラ（３）の撮影視野範囲
内に移動させたあと、投光器（２）から被測定体（１）
の被測定部を照明するとともに、位置検出用カメラ（３
）によシ、この被測定部の元の濃淡を電気信号に肇換し
、検出装置（５）に信号を出力すると、この検出装置（
５）においては、まず、光の濃淡を表わすアナログ信号
を画像回路（６）で受ける。次に、この画像回路（６）
においては、上記アナログ信号を適当なレベルまで増巾
したあと、所定のレベルで２値化し、ディジタル信号に
変換して次段の検出回路（７）に出力すると、この検出
回路（７）においては２値化した上記ディジタル信号か
ら、被測定体（１）の被測定部の穴の形状を求めるとと
もに、この値から計算によってこの穴の中心位置を求め
るように構成されている。
しかしながら、上述した従来の穴中心位置検出装置にお
いては、位置検出用カメラ（３）によって検出するよう
になされているため、このカメラの画面１枚分の記憶回
路を測定装置（５）に装備させる必要がばかりでなく、
−上記位置検出用カメラ（３）からの映像信号を、ディ
ジタル信号に変換するための画像回路（６）を必要とす
るため、測定装置（５）の電気回路が著り、 ＜複雑に
なるとともに、必然的にきわめて高価になる欠点がある
。そして、上述したように、測定装置（５）の電気回路
が複雑になると、測定時間が長くなるばかシでなく、カ
メラ（３）を使用するため、カメラの撮影焦点を合わせ
る作業も必要とし、カメラと、被測定体の被測定部との
距離が変わる場合ばは、その焦点をその都度調整しなけ
ればならない煩わしさもある。
いては、位置検出用カメラ（３）によって検出するよう
になされているため、このカメラの画面１枚分の記憶回
路を測定装置（５）に装備させる必要がばかりでなく、
−上記位置検出用カメラ（３）からの映像信号を、ディ
ジタル信号に変換するための画像回路（６）を必要とす
るため、測定装置（５）の電気回路が著り、 ＜複雑に
なるとともに、必然的にきわめて高価になる欠点がある
。そして、上述したように、測定装置（５）の電気回路
が複雑になると、測定時間が長くなるばかシでなく、カ
メラ（３）を使用するため、カメラの撮影焦点を合わせ
る作業も必要とし、カメラと、被測定体の被測定部との
距離が変わる場合ばは、その焦点をその都度調整しなけ
ればならない煩わしさもある。
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、被測
定体の被測定部からの反射光を受光する受光部に、移動
体と共に移動するフォトセンサを使用して、画像回路と
、検出回路のメモリを簡素化し、安価で、高速かつ高精
度の穴中心位置検出装置を提供しようとするものである
。
定体の被測定部からの反射光を受光する受光部に、移動
体と共に移動するフォトセンサを使用して、画像回路と
、検出回路のメモリを簡素化し、安価で、高速かつ高精
度の穴中心位置検出装置を提供しようとするものである
。
すなわち、第２図〜第７図は倒れもこの発明の一実施例
を示すもので、第２図は穴中心位置検出装置を示すブロ
ック図、第６図は検出装置の電気回路図、第４図は動作
を説明するためのフローチャート、第５図〜第７図は動
作説明図で、１ず、第２図において、（１）は被測定体
、（４）はこの被測定体（１）の被測定部に光を照射す
る投光器（２）と、上記被測定部からの反射光を受光す
るフォトセンサ０１）と、このフォトセンサ０１）に入
射する反射光を制限する遮蔽板（８）とをそれぞれ取付
け、これらを被測定体（１）の被測定部の近傍に移動さ
せるための移動テーブルなどの移動体、（財）はこの移
動体（４）への信号と、上記フォトセンサ０１）からの
信号によって、被測定体（１）の被測定部の穴の中心位
置を検出する検出装置である。
を示すもので、第２図は穴中心位置検出装置を示すブロ
ック図、第６図は検出装置の電気回路図、第４図は動作
を説明するためのフローチャート、第５図〜第７図は動
作説明図で、１ず、第２図において、（１）は被測定体
、（４）はこの被測定体（１）の被測定部に光を照射す
る投光器（２）と、上記被測定部からの反射光を受光す
るフォトセンサ０１）と、このフォトセンサ０１）に入
射する反射光を制限する遮蔽板（８）とをそれぞれ取付
け、これらを被測定体（１）の被測定部の近傍に移動さ
せるための移動テーブルなどの移動体、（財）はこの移
動体（４）への信号と、上記フォトセンサ０１）からの
信号によって、被測定体（１）の被測定部の穴の中心位
置を検出する検出装置である。
次に、第６図は、この検出装置（１５１）の電気回路図
で、（ハ）はこの検出装置Φη内に組み込まれたマイク
ロコンピュータで、入力回ｗＩ０１）と、中央処理装置
（１２と、メモリα埠と、出力回路α→とによって構成
されている。（９）はフォトセンサ０■からの検出電流
を電圧に変換する電流−電圧変換器、αＱはこの電流−
電圧変換器（９）の出力をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器で、これの出力は上記マイクロコンピュータ
（ハ）の入力回路αηに入力されるようになすしている
。ａ７１は上記マイクロコンピュータ（ハ）に、「スタ
ート」あるいは「ストップ」等の命令を与える入力条件
設定回路、αりはドライバ、α・を上記移動テーブル（
４）を駆動する駆動回路である。
で、（ハ）はこの検出装置Φη内に組み込まれたマイク
ロコンピュータで、入力回ｗＩ０１）と、中央処理装置
（１２と、メモリα埠と、出力回路α→とによって構成
されている。（９）はフォトセンサ０■からの検出電流
を電圧に変換する電流−電圧変換器、αＱはこの電流−
電圧変換器（９）の出力をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器で、これの出力は上記マイクロコンピュータ
（ハ）の入力回路αηに入力されるようになすしている
。ａ７１は上記マイクロコンピュータ（ハ）に、「スタ
ート」あるいは「ストップ」等の命令を与える入力条件
設定回路、αりはドライバ、α・を上記移動テーブル（
４）を駆動する駆動回路である。
この発明の穴中心位置検出装置は上記のように構成され
ておシ、上記マイクロコンピュータ（ハ）のメモリ０１
に記憶されている検出プログラムを示す第４図のフロー
チャートによってその動作説明に入る。まず、◇、ｅ
ｒ穴の公称位置、公称穴径を入力し」→（至）［穴の公
称位置までフォトセンサ（３１）を移動させ」→（イ）
「フォトセンサ０１）の出力をメモリ（ト）に貯え」→
（ハ）「フォトセンサ０］）を１パルス移動させ」→勾
「その移動量が穴径の２倍であれば」→（ハ）「メモリ
（至）の７オトセンサ（３］）の出力がらスレシホール
ド（閾値）を決定し」→（ハ）［一方向の中心点を求め
」→（ハ）「求められた中心点着でフォトセンサ０１）
を移動体（４）と共に移動（ハ）し、」所定の穴中心位
置検出動作を終えるものである。
ておシ、上記マイクロコンピュータ（ハ）のメモリ０１
に記憶されている検出プログラムを示す第４図のフロー
チャートによってその動作説明に入る。まず、◇、ｅ
ｒ穴の公称位置、公称穴径を入力し」→（至）［穴の公
称位置までフォトセンサ（３１）を移動させ」→（イ）
「フォトセンサ０１）の出力をメモリ（ト）に貯え」→
（ハ）「フォトセンサ０］）を１パルス移動させ」→勾
「その移動量が穴径の２倍であれば」→（ハ）「メモリ
（至）の７オトセンサ（３］）の出力がらスレシホール
ド（閾値）を決定し」→（ハ）［一方向の中心点を求め
」→（ハ）「求められた中心点着でフォトセンサ０１）
を移動体（４）と共に移動（ハ）し、」所定の穴中心位
置検出動作を終えるものである。
次に、第５図〜第７図によって、この発明の詳細な説明
するが、第５図は被測定部からの反射光の状態を示す説
明図、第６図は、上記反射光の状態と、フォトセンサ０
］）の位置関係と、検出の基本動作を示す説明図、第７
図は、所定の検出動作によって得られるフォトセンサ０
１）の出力レベル特性図である。
するが、第５図は被測定部からの反射光の状態を示す説
明図、第６図は、上記反射光の状態と、フォトセンサ０
］）の位置関係と、検出の基本動作を示す説明図、第７
図は、所定の検出動作によって得られるフォトセンサ０
１）の出力レベル特性図である。
捷ず、上述したフローチャート（第４図）によって説明
したように、被測定部の穴の公称位置と、穴の公称径を
入力条件設定回路０７１に設定してからスタートさせる
と、入力条件が入力回路０１）に入力され、第４図のフ
ローチャートに示すように、穴の公称位置まで移動体（
４）と共に７オトセンサ０］）が移動される。かかる状
態で、フォトセンサ０１）の出力を電流−電圧変換器（
９）、およびＡ ／ Ｄ 変換器（１０によってディジ
タル信号に変換させ、メモリθ１に記憶させる。
したように、被測定部の穴の公称位置と、穴の公称径を
入力条件設定回路０７１に設定してからスタートさせる
と、入力条件が入力回路０１）に入力され、第４図のフ
ローチャートに示すように、穴の公称位置まで移動体（
４）と共に７オトセンサ０］）が移動される。かかる状
態で、フォトセンサ０１）の出力を電流−電圧変換器（
９）、およびＡ ／ Ｄ 変換器（１０によってディジ
タル信号に変換させ、メモリθ１に記憶させる。
次に、１パルス分だけ、移動体（４）を移動させ、再び
フ第１・センサ０］）の出力をディジタル信号に変換し
たのも、メモリαｊに記憶させる動作を、被測定体の被
測定部の穴の公称穴径の２倍を移動する寸で行なう。
フ第１・センサ０］）の出力をディジタル信号に変換し
たのも、メモリαｊに記憶させる動作を、被測定体の被
測定部の穴の公称穴径の２倍を移動する寸で行なう。
次に、上記メモリ０］に記憶されているフォトセンサ０
１）の出力を、中央処理装置（ハ）によって順次読出し
、最小レベルと、最大レベルとの平均値を計泗−シてス
レシホールド（閾値〕レベルとする。このようにして、
上記中央処理装置α埠によって読み出したフォトセンサ
０力の出力レベルの状態を示すと、第７図に示すように
なる。次に、上記スレシホールドレベルからフォトセン
サ０］）の出力がスレシホールドレベルを切る点を求め
、この点から被測定部の大晦から大端までの距離を求め
ることができる。次に、フォトセンサ０１）ヲ移動体（
４）と共に、上述した大端から大端捷での距離の中点ま
で移動させ、この移動させた点から上述した動作を、も
う−力の方向について繰返し行なうことによって穴の中
心位置を検出することができるものである。
１）の出力を、中央処理装置（ハ）によって順次読出し
、最小レベルと、最大レベルとの平均値を計泗−シてス
レシホールド（閾値〕レベルとする。このようにして、
上記中央処理装置α埠によって読み出したフォトセンサ
０力の出力レベルの状態を示すと、第７図に示すように
なる。次に、上記スレシホールドレベルからフォトセン
サ０］）の出力がスレシホールドレベルを切る点を求め
、この点から被測定部の大晦から大端までの距離を求め
ることができる。次に、フォトセンサ０１）ヲ移動体（
４）と共に、上述した大端から大端捷での距離の中点ま
で移動させ、この移動させた点から上述した動作を、も
う−力の方向について繰返し行なうことによって穴の中
心位置を検出することができるものである。
以上述べたように、この発明穴中心位置検出装置は、被
測定体の被測定部からの反射光ｆ受光する受光部に、移
動体と共に移動するフォトセンサを設け、従来の画１象
回路と、検出回路のメモＩＪ ｆ簡素化するようにした
ので、安価で、高速かつ高精度の穴中心位置検出装置を
提供することができる優れた効果を有するものである。
測定体の被測定部からの反射光ｆ受光する受光部に、移
動体と共に移動するフォトセンサを設け、従来の画１象
回路と、検出回路のメモＩＪ ｆ簡素化するようにした
ので、安価で、高速かつ高精度の穴中心位置検出装置を
提供することができる優れた効果を有するものである。
甘だ、この発明によれば、移動し得るフォトセンサ（３
］）と投光器（２）とはきわめて軽量であるから、上述
した一実施例の移動テーブルでなく、たとえばロボット
の腕の先端に取付けることも可能で、その利用範囲は著
しく広いことはいうまでもない。
］）と投光器（２）とはきわめて軽量であるから、上述
した一実施例の移動テーブルでなく、たとえばロボット
の腕の先端に取付けることも可能で、その利用範囲は著
しく広いことはいうまでもない。
なお、上述した一実施例においては、フォトセンサ０］
）として、：１量を電流に変換するセンサを用いた場合
について述べたが、必ずしもこれに限定されるものでな
く、たとえば、光量−抵抗変換センサ等であっても同様
の効果が得られることはい第１図は従来の穴中心位置検
出装置を示すブロック図、第２図〜第７図は何れもこの
発明の一実施例を示すもので、第２図は穴中心位置検出
装置のブロック図、第３図は検出装置の電気回路図、第
４図は動作を説明するフローチャート、第５図は被測定
部からの反射光の状態を示す動作説明図、＄６図は反射
光の状態とフォトセンサの位置関係および検出基本動作
を示す説明図、第７図はフォトセンサの出力レベル特性
図である。
）として、：１量を電流に変換するセンサを用いた場合
について述べたが、必ずしもこれに限定されるものでな
く、たとえば、光量−抵抗変換センサ等であっても同様
の効果が得られることはい第１図は従来の穴中心位置検
出装置を示すブロック図、第２図〜第７図は何れもこの
発明の一実施例を示すもので、第２図は穴中心位置検出
装置のブロック図、第３図は検出装置の電気回路図、第
４図は動作を説明するフローチャート、第５図は被測定
部からの反射光の状態を示す動作説明図、＄６図は反射
光の状態とフォトセンサの位置関係および検出基本動作
を示す説明図、第７図はフォトセンサの出力レベル特性
図である。
図面中、（１）は被測定物、（２）は投光器、（４）は
移動体、（８）は遮蔽板、０］）はフォトセンサ、■は
検出装置、（９）は電流−電圧変換器、α０はＡ／Ｄ変
換器、０υは入力回路、０■は中央処理装置、０はメモ
リ、α尋は出力回路、α０はドライバ、α・は移動テー
ブルの駆動回路、←ηは入力条件設定回路である。なお
、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
移動体、（８）は遮蔽板、０］）はフォトセンサ、■は
検出装置、（９）は電流−電圧変換器、α０はＡ／Ｄ変
換器、０υは入力回路、０■は中央処理装置、０はメモ
リ、α尋は出力回路、α０はドライバ、α・は移動テー
ブルの駆動回路、←ηは入力条件設定回路である。なお
、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
代理人 葛 野 信 −
Claims (5)
- （１）被測１定体の被測定部に光を照射する投光器と上
記被測定部からの反射光を受光するフォトセンサとを駆
動回路によって駆動される移動体に取υ付け、この移動
体への信号と、上記フォトセンサからの信号によって被
測定部の穴を検出する検出装置を設けたことを特徴とす
る穴中心位置検出装置。 - （２）検出装置を、フォトセンサからの検出電流を電圧
に変換する電流−電圧変換器と、これの出力をディジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄ 変換器と、マイクロコンピュ
ータとによって構成したことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の穴中心位置検出装置。 - （３）マイクロコンピュータを、中央処理装置と、メモ
リとによって構成したことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の穴中心位置検出装置。 - （４）マイクロコンピュータの入力回路に入力条件設定
回路を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の穴中心位置検出装置。 - （５）移動体が、移動テーブル、またはロボットである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の穴中心位
置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2980283A JPS59155704A (ja) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | 穴中心位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2980283A JPS59155704A (ja) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | 穴中心位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59155704A true JPS59155704A (ja) | 1984-09-04 |
Family
ID=12286141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2980283A Pending JPS59155704A (ja) | 1983-02-24 | 1983-02-24 | 穴中心位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59155704A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6174809U (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-20 | ||
| JPS63279105A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-16 | Central Jidosha Kk | 貫通孔の三次元位置測定装置 |
| US6115450A (en) * | 1997-04-08 | 2000-09-05 | Seiko Instruments Inc. | X-ray fluorescence analyzer capable of determining the center of a sample |
| CN109373901A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-22 | 易思维（天津）科技有限公司 | 位于平面上的孔的中心位置的计算方法 |
-
1983
- 1983-02-24 JP JP2980283A patent/JPS59155704A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6174809U (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-20 | ||
| JPS63279105A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-16 | Central Jidosha Kk | 貫通孔の三次元位置測定装置 |
| US6115450A (en) * | 1997-04-08 | 2000-09-05 | Seiko Instruments Inc. | X-ray fluorescence analyzer capable of determining the center of a sample |
| CN109373901A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-02-22 | 易思维（天津）科技有限公司 | 位于平面上的孔的中心位置的计算方法 |
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