JPS59165108A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59165108A JPS59165108A JP3969283A JP3969283A JPS59165108A JP S59165108 A JPS59165108 A JP S59165108A JP 3969283 A JP3969283 A JP 3969283A JP 3969283 A JP3969283 A JP 3969283A JP S59165108 A JPS59165108 A JP S59165108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- data
- signal
- robot
- image signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/4202—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the program medium using a drawing, a model
- G05B19/4205—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine preparation of the program medium using a drawing, a model in which a drawing is traced or scanned and corresponding data recorded
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボットに関し、それに対する動作の教
示を短期間にかつ高忠実度で行うことを可能にすること
を目的とする。
示を短期間にかつ高忠実度で行うことを可能にすること
を目的とする。
産業用ロボットの教示（データ入力）には１すでに各種
の方法が採用されているが、多くの手間を要したり、忠
実度が低下するなどの問題を有している。例えば、サー
ボ系を手動操作で実際に実効時と同じ径路をたどらせる
ことで必要な位置情報を入力する方法があるが、この場
合は、ロボットを停止させることが必要である難点や、
それを実際に動かせるためにがなりの時間を要する問題
を有している。また、パターンに沿って実際にサーボ系
を移動させるがら１教示の忠実度が低下する難点もある
。また、パターンの代表的な多点の座標を入力すること
も行なわれているが、この方法もかなりの手間を要し、
忠実度が低い問題がある。また、パターンをあらかじめ
数値化し、それをデータとして入力する方法も採用され
ているが、パターンの数値化に多くの手間を要し、自由
曲線の教示が困難であるなどの難点を有している。
の方法が採用されているが、多くの手間を要したり、忠
実度が低下するなどの問題を有している。例えば、サー
ボ系を手動操作で実際に実効時と同じ径路をたどらせる
ことで必要な位置情報を入力する方法があるが、この場
合は、ロボットを停止させることが必要である難点や、
それを実際に動かせるためにがなりの時間を要する問題
を有している。また、パターンに沿って実際にサーボ系
を移動させるがら１教示の忠実度が低下する難点もある
。また、パターンの代表的な多点の座標を入力すること
も行なわれているが、この方法もかなりの手間を要し、
忠実度が低い問題がある。また、パターンをあらかじめ
数値化し、それをデータとして入力する方法も採用され
ているが、パターンの数値化に多くの手間を要し、自由
曲線の教示が困難であるなどの難点を有している。
本発明は、図形または製品を画像信号として、それをデ
ータ化することで、短時間にかつ高忠実度でロボットに
動作を教示することを可能にしたもので、図＃または製
品を光学系を介して画像信号に変換する撮像装置と前記
画像信号に基づく画像を２値化する２値化回路、２値化
された画像信号を教示用データ化する中央処理装置およ
び前記中央処理装置のデータを受け、そのデータに基づ
いて、ロボットのモータを駆動するサーボ機構に信号を
印加する中央処理装置を備えたことを要旨とする。
ータ化することで、短時間にかつ高忠実度でロボットに
動作を教示することを可能にしたもので、図＃または製
品を光学系を介して画像信号に変換する撮像装置と前記
画像信号に基づく画像を２値化する２値化回路、２値化
された画像信号を教示用データ化する中央処理装置およ
び前記中央処理装置のデータを受け、そのデータに基づ
いて、ロボットのモータを駆動するサーボ機構に信号を
印加する中央処理装置を備えたことを要旨とする。
本発明のロボットを図面の実施例について説明すると・
このロボットは光学系を介して、その像を電気的な信号
に変換する撮像装置、例えばテレビカメラ（１）と、そ
の画像信号を処理する画像処理装置（２）および画像処
理装置（２）で処理されたデータに基づいてロボット（
８）のモータ（４）を駆動するサーボコントローラ（５
）とで構成されている。
このロボットは光学系を介して、その像を電気的な信号
に変換する撮像装置、例えばテレビカメラ（１）と、そ
の画像信号を処理する画像処理装置（２）および画像処
理装置（２）で処理されたデータに基づいてロボット（
８）のモータ（４）を駆動するサーボコントローラ（５
）とで構成されている。
画像処理装置（２〕は、テレビカメラ（１）からの画像
信号か人力される映像モニタ（６）および画像をシンプ
ル化するための画像２値化回路（７）１および、２値化
された画像を格納する画像メモリ（８）−画像メモリ（
８）に格納された画像信号を教示用のデータに処理する
ように構成されたプログラムを有する中央処理装置（９
）（以下ＣＰＵという）で構成されている。
信号か人力される映像モニタ（６）および画像をシンプ
ル化するための画像２値化回路（７）１および、２値化
された画像を格納する画像メモリ（８）−画像メモリ（
８）に格納された画像信号を教示用のデータに処理する
ように構成されたプログラムを有する中央処理装置（９
）（以下ＣＰＵという）で構成されている。
サーボコントローラ（５）は、画像処理装置（２）のＣ
ＰＵ（９）の出力データが入力され、そのデータに基づ
いて信号を出力するように構成されたプログラムを有す
るＣＰＵ（１０）、およびＣＰ Ｕ（１０＋の出力信号
で作動する補間計算回路（１１）とそれの出力信号を受
けてモータ（４＋）を駆動するサーボ機構（１２）で構
成されている。
ＰＵ（９）の出力データが入力され、そのデータに基づ
いて信号を出力するように構成されたプログラムを有す
るＣＰＵ（１０）、およびＣＰ Ｕ（１０＋の出力信号
で作動する補間計算回路（１１）とそれの出力信号を受
けてモータ（４＋）を駆動するサーボ機構（１２）で構
成されている。
このロボットに対する動作の教示は、紙面などに表わさ
れた所要の図形または平面的な製品の全体をテレビカメ
ラ（υで撮映する。その画像信号は画像処理装置（２〕
に入力され、その画像を画像２値化回路（７）が２値化
する。すなわち、テレビカメラで撮像され、処理装置（
２）に人力された画像信号に基づく画像を２値化するこ
とで、教示しようとする形状を忠実に再現したシンプル
な画像をうる。
れた所要の図形または平面的な製品の全体をテレビカメ
ラ（υで撮映する。その画像信号は画像処理装置（２〕
に入力され、その画像を画像２値化回路（７）が２値化
する。すなわち、テレビカメラで撮像され、処理装置（
２）に人力された画像信号に基づく画像を２値化するこ
とで、教示しようとする形状を忠実に再現したシンプル
な画像をうる。
この画像は映像モニタ（６）にも入力され、視覚的にも
図形などの２値化が確認されるが、映像モニタ（６）は
除くことも可能である。２値化処理でシンプル化された
画像は、画像メモリ（８）に格納され、それかＣＰＵ（
９）に信号として入力される。画像メモリ（８）からの
信号を受けたＣ Ｐ Ｕ （９）が、その信号をプログ
ラムの流れに沿って教示用のデータにするための処理を
なし、その処理されたデータ信号をサーボコントローラ
（５）のＣ’ Ｐ Ｕ （１０）に入力する。このよう
にしてデータを得たＣ Ｐ ＴＪ （１０１が、そのデ
ータに基づいて、補間計算回路（１１）とサーボ機構（
１２）を介してロボット（３）のモータ（４）を駆動し
１０ボツトを所要の径路で作動させる。
図形などの２値化が確認されるが、映像モニタ（６）は
除くことも可能である。２値化処理でシンプル化された
画像は、画像メモリ（８）に格納され、それかＣＰＵ（
９）に信号として入力される。画像メモリ（８）からの
信号を受けたＣ Ｐ Ｕ （９）が、その信号をプログ
ラムの流れに沿って教示用のデータにするための処理を
なし、その処理されたデータ信号をサーボコントローラ
（５）のＣ’ Ｐ Ｕ （１０）に入力する。このよう
にしてデータを得たＣ Ｐ ＴＪ （１０１が、そのデ
ータに基づいて、補間計算回路（１１）とサーボ機構（
１２）を介してロボット（３）のモータ（４）を駆動し
１０ボツトを所要の径路で作動させる。
上記のように本発明のロボットにおける教示装置は、図
形その他の全体をテレビカメラ（υなどの撮像装置で画
像信号に変換し、その画像信号をＣＰｔＪ（９）でデー
タ化処理することで、教示用データをうるものである。
形その他の全体をテレビカメラ（υなどの撮像装置で画
像信号に変換し、その画像信号をＣＰｔＪ（９）でデー
タ化処理することで、教示用データをうるものである。
このようにして得たデータに基ツいてＣＰ Ｕ （１０
）でサーボ機構（１２１を作動させる。
）でサーボ機構（１２１を作動させる。
したがって、教示用データをほとんど瞬時にうろことが
可能で、従来、教示用データをうる際に発生していた、
多くの手間を必要とするなどの各種の問題のほとんどを
解決することが可能である。
可能で、従来、教示用データをうる際に発生していた、
多くの手間を必要とするなどの各種の問題のほとんどを
解決することが可能である。
そして、図形や製品の形状を光学系を介して画像信号に
変換し、その信号をＣＰＵ（９）で教示用データ化する
から、教示しようとする形状が非自由曲線はもちろん自
由曲線も、そのパターンの複雑さなどに全く無関係に、
それを常に高忠実度でデータ化することが可能で、ロボ
ットを正確な径路で作動させることか可能である。また
・光学系を介して得た画像は、それをまず２値化回路（
７）で２値化することで、教示しようとする形状を正確
に把き、ＣＰＵ（９）で得た教示用のデータの忠実度を
より向上させることが可能である。
変換し、その信号をＣＰＵ（９）で教示用データ化する
から、教示しようとする形状が非自由曲線はもちろん自
由曲線も、そのパターンの複雑さなどに全く無関係に、
それを常に高忠実度でデータ化することが可能で、ロボ
ットを正確な径路で作動させることか可能である。また
・光学系を介して得た画像は、それをまず２値化回路（
７）で２値化することで、教示しようとする形状を正確
に把き、ＣＰＵ（９）で得た教示用のデータの忠実度を
より向上させることが可能である。
図面は本発明の実施例を示すブロックダイアダラムであ
る。 （υ：テレビカメラ、（２） ： ｍ像処理装置、（３
）：ロボット、（４〕：モータ、（５） ：サーボコン
トローラ、（６）゛映像モニタ、（７）：画像２値化回
路、（８〕：画像メモリ、（９）・（１０１： ＣＰ
Ｕ、 （Ｉｌｌ ：補間計算回路、（１２）：サーボ機
構。
る。 （υ：テレビカメラ、（２） ： ｍ像処理装置、（３
）：ロボット、（４〕：モータ、（５） ：サーボコン
トローラ、（６）゛映像モニタ、（７）：画像２値化回
路、（８〕：画像メモリ、（９）・（１０１： ＣＰ
Ｕ、 （Ｉｌｌ ：補間計算回路、（１２）：サーボ機
構。
Claims (1)
- 図形または製品を光学系を介して画像信号に変換する撮
像装置と前記画像信号に基づく画像を２値イ略する２値
化回路、２値化された画像信号を教示用データ化する中
央処理装置および前記中央処理装置のデータを受け、そ
のデータに基づいて、ロボツＦのモータを駆動するサー
ボ機構に信号を印加する中央処理装置を備えた産業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3969283A JPS59165108A (ja) | 1983-03-09 | 1983-03-09 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3969283A JPS59165108A (ja) | 1983-03-09 | 1983-03-09 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59165108A true JPS59165108A (ja) | 1984-09-18 |
Family
ID=12560089
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3969283A Pending JPS59165108A (ja) | 1983-03-09 | 1983-03-09 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59165108A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62147506A (ja) * | 1985-12-23 | 1987-07-01 | Niigata Eng Co Ltd | 数値制御加工装置のデ−タ作成装置 |
| JPS62285108A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-11 | Omron Tateisi Electronics Co | プログラマブル・コントロ−ラ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417486A (en) * | 1977-07-08 | 1979-02-08 | Hitachi Ltd | Nc tape producing device |
-
1983
- 1983-03-09 JP JP3969283A patent/JPS59165108A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417486A (en) * | 1977-07-08 | 1979-02-08 | Hitachi Ltd | Nc tape producing device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62147506A (ja) * | 1985-12-23 | 1987-07-01 | Niigata Eng Co Ltd | 数値制御加工装置のデ−タ作成装置 |
| JPS62285108A (ja) * | 1986-06-03 | 1987-12-11 | Omron Tateisi Electronics Co | プログラマブル・コントロ−ラ |
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