JPS59175384A - 回生用整流回路の点弧方法 - Google Patents
回生用整流回路の点弧方法Info
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- JPS59175384A JPS59175384A JP4963083A JP4963083A JPS59175384A JP S59175384 A JPS59175384 A JP S59175384A JP 4963083 A JP4963083 A JP 4963083A JP 4963083 A JP4963083 A JP 4963083A JP S59175384 A JPS59175384 A JP S59175384A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
- H02M7/00—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output
- H02M7/66—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output with possibility of reversal
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- H02M7/72—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output with possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode
- H02M7/75—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output with possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a thyratron or thyristor type requiring extinguishing means
- H02M7/757—Conversion of AC power input into DC power output; Conversion of DC power input into AC power output with possibility of reversal by static converters using discharge tubes with control electrode or semiconductor devices with control electrode using devices of a thyratron or thyristor type requiring extinguishing means using semiconductor devices only
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電力回生用整流回路としてダイオード整流器の
名ダイオードに自己消弧素子を述並列接続[た場合の点
弧方法に係り、特に入力電源電圧波形の歪み等に何ら関
係なく常に安定した転流動作を可能とする、電力回生用
整流回路の点弧方法を提供しようとするものである。
名ダイオードに自己消弧素子を述並列接続[た場合の点
弧方法に係り、特に入力電源電圧波形の歪み等に何ら関
係なく常に安定した転流動作を可能とする、電力回生用
整流回路の点弧方法を提供しようとするものである。
電動機の可変′周波電源として■Mインバータが好んで
用いられているが、この1%(インバータの整流器とし
て制御能力のないダイオード整流器を用いられるが、か
かる鼎インバータで急速減速等を行なう場合に、ダイオ
ード整流器はよく知られ、ているように電力回生ができ
ないので一第1図に示すよ−うに陥4インバータに電力
回生専用の他励インバータ3を接続して所定のカ行運転
2回生運転が行なわれている。なお第1図で昏裔インバ
ータは、ダイオード病〜D6をブリッジ接続したダイオ
ード整流器1と、サイリスタ素子Su−8w及び5x−
8zを純ブリツジ接続し且つ各サイリスタ素子に帰還ダ
イオードDu−Dw 、 Dx−Dz 1に逆並列接続
して形成した逆変換部2と、直流中間回路の直流リアク
トルDCL1とでそれぞれ構成される。さらに他励イン
バータ3は、サイリスタS!〜86ヲ純プリンジ接続し
たものと変圧器TF”と循遷電流抑制用のりアクドルD
CI、とで構成され、特に変圧器TFは、ダイオード整
流器1の各ダイオードと他励インバータ乙の各サイリス
タとを通して流れる循還電流を防止する目的で絶縁トラ
ンスが用いられており、さらに他励インバータ6の各サ
イリスク素子は、所定の0N−OFF動作を行なう為に
は、所要の転流余裕角が必要であるので必然的に他励イ
ンバータの出力電圧がダイオード整流器のt波整流値よ
りも低くなるので、ステップアップの目的の為に挿入さ
れる。このような他励インバータを用いた電力回生法に
あっては、商用電源電圧波形が歪んだ場合には転流余裕
角の不足などで転流失敗を生じ易いとか、さらには前述
したように出力電圧のステップアップ、及び循還電流を
防止する目的で絶縁変圧器TF、電流抑制用リアクトル
DCL、を必要とし不経済である等の問題がある。この
ような他励インバータの回生方法に対して、例えばmイ
ンバータのダイオード整流器1の各ダイオード素子群D
1〜D6にトランジスタ等の自己消弧素子を逆並列接続
し、て、これら自己消弧素子群な介して負荷側よりの回
生電力を商用周波電源母線側え回生ずる方法が一応考え
られる。この方法を示し、たものが第6図で、自己消弧
素子と[−でトランジスタ素子群T1〜T3を適用した
例であるが、この方法によれば、他励インバータにみら
れるよ5た絶縁変圧器及び循還電流抑制用リアクトルを
不要とするので、回路構成が簡素化され経済的な装@を
実現できるが、例えば所定の回生運転時に際して、第2
図の商用筒、源電圧波形で最も電位が高いV相の期間に
第3図のトランジスタT2が導通しておシ、このV相期
間に何らかの原因で電源電圧波形が第2図に示すように
歪んて・V相の電位に対してW相の電位の方が高くなっ
たような場合、第3図の破線で示すようにW相のダイオ
ードD3→V相のトランジスタT!の経路を通して電流
が流れ電源側短絡が生ずる。この短絡電流は、W相とV
相の差電圧と電源インピーダンスと第2図の電源電圧波
形の歪み期間との6諸量で決定され、この短絡電流にm
インバータの直流中間回路よシの電流値も加算され、非
常に太ぎな事故電流となる。従って大ぎな事故電流に絶
え得るだけの過電流耐量値が現存の電力用トランジスタ
素子には1fいので、トランジスタ素子群は熱破壊し運
転継続が不可部になってしまう。
用いられているが、この1%(インバータの整流器とし
て制御能力のないダイオード整流器を用いられるが、か
かる鼎インバータで急速減速等を行なう場合に、ダイオ
ード整流器はよく知られ、ているように電力回生ができ
ないので一第1図に示すよ−うに陥4インバータに電力
回生専用の他励インバータ3を接続して所定のカ行運転
2回生運転が行なわれている。なお第1図で昏裔インバ
ータは、ダイオード病〜D6をブリッジ接続したダイオ
ード整流器1と、サイリスタ素子Su−8w及び5x−
8zを純ブリツジ接続し且つ各サイリスタ素子に帰還ダ
イオードDu−Dw 、 Dx−Dz 1に逆並列接続
して形成した逆変換部2と、直流中間回路の直流リアク
トルDCL1とでそれぞれ構成される。さらに他励イン
バータ3は、サイリスタS!〜86ヲ純プリンジ接続し
たものと変圧器TF”と循遷電流抑制用のりアクドルD
CI、とで構成され、特に変圧器TFは、ダイオード整
流器1の各ダイオードと他励インバータ乙の各サイリス
タとを通して流れる循還電流を防止する目的で絶縁トラ
ンスが用いられており、さらに他励インバータ6の各サ
イリスク素子は、所定の0N−OFF動作を行なう為に
は、所要の転流余裕角が必要であるので必然的に他励イ
ンバータの出力電圧がダイオード整流器のt波整流値よ
りも低くなるので、ステップアップの目的の為に挿入さ
れる。このような他励インバータを用いた電力回生法に
あっては、商用電源電圧波形が歪んだ場合には転流余裕
角の不足などで転流失敗を生じ易いとか、さらには前述
したように出力電圧のステップアップ、及び循還電流を
防止する目的で絶縁変圧器TF、電流抑制用リアクトル
DCL、を必要とし不経済である等の問題がある。この
ような他励インバータの回生方法に対して、例えばmイ
ンバータのダイオード整流器1の各ダイオード素子群D
1〜D6にトランジスタ等の自己消弧素子を逆並列接続
し、て、これら自己消弧素子群な介して負荷側よりの回
生電力を商用周波電源母線側え回生ずる方法が一応考え
られる。この方法を示し、たものが第6図で、自己消弧
素子と[−でトランジスタ素子群T1〜T3を適用した
例であるが、この方法によれば、他励インバータにみら
れるよ5た絶縁変圧器及び循還電流抑制用リアクトルを
不要とするので、回路構成が簡素化され経済的な装@を
実現できるが、例えば所定の回生運転時に際して、第2
図の商用筒、源電圧波形で最も電位が高いV相の期間に
第3図のトランジスタT2が導通しておシ、このV相期
間に何らかの原因で電源電圧波形が第2図に示すように
歪んて・V相の電位に対してW相の電位の方が高くなっ
たような場合、第3図の破線で示すようにW相のダイオ
ードD3→V相のトランジスタT!の経路を通して電流
が流れ電源側短絡が生ずる。この短絡電流は、W相とV
相の差電圧と電源インピーダンスと第2図の電源電圧波
形の歪み期間との6諸量で決定され、この短絡電流にm
インバータの直流中間回路よシの電流値も加算され、非
常に太ぎな事故電流となる。従って大ぎな事故電流に絶
え得るだけの過電流耐量値が現存の電力用トランジスタ
素子には1fいので、トランジスタ素子群は熱破壊し運
転継続が不可部になってしまう。
本発明はこの点に鑑みて発明されたものであって、特に
本発明は回生運転時に際して、商用周波電源電圧が印加
される素子群で最も高電位にある自己消弧素子と、最も
低電位にある自己消弧素子とが常に導通するLうに点弧
方法を決定づけることで、常時安定した転流動作が行な
えるようにしたことを一太特徴とし、以下第4図に示す
実施例に基づき詳述する。
本発明は回生運転時に際して、商用周波電源電圧が印加
される素子群で最も高電位にある自己消弧素子と、最も
低電位にある自己消弧素子とが常に導通するLうに点弧
方法を決定づけることで、常時安定した転流動作が行な
えるようにしたことを一太特徴とし、以下第4図に示す
実施例に基づき詳述する。
第4図の実施例で圏インバータの主回路構成は従来装置
と全く同一に構成され、木実流側では特に回生運転時に
動作する回生用整流回路の素子群の点弧信号を導入する
手段として、絶縁変圧器T1とダイオード素子群D7〜
D12 よりなる整流器と、この整流器の直流出力端子
間に設けた抵抗とでそれぞれ構成した第1の整流回路4
1と、この回路と全く同一構成のI!2の整流回路42
と、こわら整流回路よシ導びかれる直流出力信号を基に
商用周波電源!王の最も電位が高い相と、最も電位が低
い相とを導びき出す最大値−最小値溝■回路5と、この
回路より導びかれる信号を基に回生用整流回路1のトラ
ンジスタ素子群T、−T6のペースドライブ信号を形成
するペースドライブ回路6と、ベースドライブ信号を一
旦増幅するパルス増幅回路7とでベースドライブ信号発
生回路を構成する。
と全く同一に構成され、木実流側では特に回生運転時に
動作する回生用整流回路の素子群の点弧信号を導入する
手段として、絶縁変圧器T1とダイオード素子群D7〜
D12 よりなる整流器と、この整流器の直流出力端子
間に設けた抵抗とでそれぞれ構成した第1の整流回路4
1と、この回路と全く同一構成のI!2の整流回路42
と、こわら整流回路よシ導びかれる直流出力信号を基に
商用周波電源!王の最も電位が高い相と、最も電位が低
い相とを導びき出す最大値−最小値溝■回路5と、この
回路より導びかれる信号を基に回生用整流回路1のトラ
ンジスタ素子群T、−T6のペースドライブ信号を形成
するペースドライブ回路6と、ベースドライブ信号を一
旦増幅するパルス増幅回路7とでベースドライブ信号発
生回路を構成する。
以上のように構成される木実流側の動作を第5図のタイ
ムチャート図を参照し乍ら述べると、負荷電動機のカ行
運転時に於ては、回生用整流回路1のトランジスタ素子
群T1〜T6が非導通状態にあって、回路1のダイオー
ド素子群D1〜D6で整流した直流電圧を逆変換部2で
所定のPRM制御を行なって、交流出力電圧の半周期毎
に所定数のパルス電圧を発生する近似正弦波の所要の電
力を得、この近似正弦波の電力を以って負荷電動機をカ
行運転する。このカ行運転時に際(−で急速減速して逆
転駆動するとか、さらには急速減速して停止する場合、
よく知られているように逆変換部2のサイリスタ素子群
5u−8zを消弧して、且つ回生用整流回路1のトラン
ジスタ素子群T、−T6を導通して負荷電動機よりの回
生電力を、逆変換部2の帰還ダイオード群Du−Dz及
び回生用整流回路1のトランジスタ素子群T1〜T6の
経路を通して商用周波電源母線側え回生ずるものである
が、かかる回生運転時に際して、木実施例では先ず最大
値−最小値導出回路5よp導びかれる最も高電位にある
相判別信号と、最も低電位にある相判別信号との2信号
を基にベースドライブ回路6で所要のペースドライブ信
号を得、この信号をパルス増幅回路7で一旦増幅したド
ライブ信号で回生用整流回路1のトランジスタ素子群T
1〜T6をベースドライブする。
ムチャート図を参照し乍ら述べると、負荷電動機のカ行
運転時に於ては、回生用整流回路1のトランジスタ素子
群T1〜T6が非導通状態にあって、回路1のダイオー
ド素子群D1〜D6で整流した直流電圧を逆変換部2で
所定のPRM制御を行なって、交流出力電圧の半周期毎
に所定数のパルス電圧を発生する近似正弦波の所要の電
力を得、この近似正弦波の電力を以って負荷電動機をカ
行運転する。このカ行運転時に際(−で急速減速して逆
転駆動するとか、さらには急速減速して停止する場合、
よく知られているように逆変換部2のサイリスタ素子群
5u−8zを消弧して、且つ回生用整流回路1のトラン
ジスタ素子群T、−T6を導通して負荷電動機よりの回
生電力を、逆変換部2の帰還ダイオード群Du−Dz及
び回生用整流回路1のトランジスタ素子群T1〜T6の
経路を通して商用周波電源母線側え回生ずるものである
が、かかる回生運転時に際して、木実施例では先ず最大
値−最小値導出回路5よp導びかれる最も高電位にある
相判別信号と、最も低電位にある相判別信号との2信号
を基にベースドライブ回路6で所要のペースドライブ信
号を得、この信号をパルス増幅回路7で一旦増幅したド
ライブ信号で回生用整流回路1のトランジスタ素子群T
1〜T6をベースドライブする。
かかるペースドライブ時のタイムチャート図を示したも
のが第5図の波形図でおって、第5回置は商用周波の電
源電圧波形を示し、同様顛第5図(lは一例として回生
用整流回路1のトランジスタT2に印加される逆電圧波
形(これはダイオードD2の順方向電圧波形ともなる)
を示し、第5図(qは(J相のトランジスタT1のペー
スドライブ信号を、第5図(口はW相のペースドライブ
信号を、第5口出はV相のペースドライブ信号をそれぞ
れ示す。従ってU相の電位が最も高いT1期間では回生
用整流回路1のトランジスタT1が導通し、同様に期間
T。
のが第5図の波形図でおって、第5回置は商用周波の電
源電圧波形を示し、同様顛第5図(lは一例として回生
用整流回路1のトランジスタT2に印加される逆電圧波
形(これはダイオードD2の順方向電圧波形ともなる)
を示し、第5図(qは(J相のトランジスタT1のペー
スドライブ信号を、第5図(口はW相のペースドライブ
信号を、第5口出はV相のペースドライブ信号をそれぞ
れ示す。従ってU相の電位が最も高いT1期間では回生
用整流回路1のトランジスタT1が導通し、同様に期間
T。
ではV相のトランジスタT2が導通ずることになる。
かかるペースドライブ時にあって、■相が最も高電位に
あってこれと対応してV相のトランジスタT2が導通し
ている期間に、第5図(4)に示すように時刻1.点で
何らかの原因で電源電圧波形が歪み急激に零電位に落ち
込んだ場合、V相の電位に対してW相の電位の方が高く
なるので、この条件を基に最大値−最小値導出回路5で
は時刻t1点でW相のトランジスタT3にON用のペー
スドライブ信号を与えて導通すると共に、■相のトラン
ジスタT2に逆方向のペースドライブ信号を与えて即座
に消弧する。なお、かかる期間では負極側の欠相の素子
に与えられるON用のペースドライブ信号はそのまま継
続して、W相のトランジスタT、及び欠相のトランジス
タT4の経路を通して回生電力が電源側え回生されるこ
とになる。この動作は電源電圧波形が正常に彷帰する時
刻t2点まで継続し、従来装置でみられるようなV相の
トランジスタT、が導通時にある為に生ずるv−W間の
電源短絡事故は未然に防止できる。さて時刻t1点でV
相の電源電圧が正常に後部すると、最大値−最小値導出
回路5より与えられるV相判別信号を基に■相のトラン
ジスタT2にON用のペースドライブ信号を与えると共
に、W相のトランジスタT、にOFF用のペースドライ
ブ信号を与えて、負荷よりの回生電力はV相のトランジ
スタT2及び欠相のトランジスタT4の経路で電源側え
回生させる。時刻t3点ではW相の電位がV相の電位よ
り高くなるので、最も高電位にあるW相と最も低電位に
ある欠相とを通して回生電力を回生させる。
あってこれと対応してV相のトランジスタT2が導通し
ている期間に、第5図(4)に示すように時刻1.点で
何らかの原因で電源電圧波形が歪み急激に零電位に落ち
込んだ場合、V相の電位に対してW相の電位の方が高く
なるので、この条件を基に最大値−最小値導出回路5で
は時刻t1点でW相のトランジスタT3にON用のペー
スドライブ信号を与えて導通すると共に、■相のトラン
ジスタT2に逆方向のペースドライブ信号を与えて即座
に消弧する。なお、かかる期間では負極側の欠相の素子
に与えられるON用のペースドライブ信号はそのまま継
続して、W相のトランジスタT、及び欠相のトランジス
タT4の経路を通して回生電力が電源側え回生されるこ
とになる。この動作は電源電圧波形が正常に彷帰する時
刻t2点まで継続し、従来装置でみられるようなV相の
トランジスタT、が導通時にある為に生ずるv−W間の
電源短絡事故は未然に防止できる。さて時刻t1点でV
相の電源電圧が正常に後部すると、最大値−最小値導出
回路5より与えられるV相判別信号を基に■相のトラン
ジスタT2にON用のペースドライブ信号を与えると共
に、W相のトランジスタT、にOFF用のペースドライ
ブ信号を与えて、負荷よりの回生電力はV相のトランジ
スタT2及び欠相のトランジスタT4の経路で電源側え
回生させる。時刻t3点ではW相の電位がV相の電位よ
り高くなるので、最も高電位にあるW相と最も低電位に
ある欠相とを通して回生電力を回生させる。
以上のように本発明では、所定の回生運転時に商用周波
電源電圧で最も高電位の相と最も低電位の相とを監視し
ておいて、判別した相信号を基にこれと対応する相の自
己消弧素子をベースドライブするようにしたものである
から、以下に示すように踵々の効果な秦するものである
。
電源電圧で最も高電位の相と最も低電位の相とを監視し
ておいて、判別した相信号を基にこれと対応する相の自
己消弧素子をベースドライブするようにしたものである
から、以下に示すように踵々の効果な秦するものである
。
■ 回虫運転時に商用周波電源母線側で電源電圧の歪み
或いは欠相などが生じた場合でも、常に商用周波電源電
圧に対応して最も高電位の相と低電位の相との各自己消
弧素子をベースドライブするよ5にしたので、運転全域
に渡って安定した回生運転を行なうことができる。
或いは欠相などが生じた場合でも、常に商用周波電源電
圧に対応して最も高電位の相と低電位の相との各自己消
弧素子をベースドライブするよ5にしたので、運転全域
に渡って安定した回生運転を行なうことができる。
■ 回生用整流回路で回生運転時に動作する素子はトラ
ンジスタ、ゲートターンオフサイリスタなどの自己消弧
素子であるので、逆阻止型のサイリスタに比し転流面で
の回路構成を簡素化できる。
ンジスタ、ゲートターンオフサイリスタなどの自己消弧
素子であるので、逆阻止型のサイリスタに比し転流面で
の回路構成を簡素化できる。
■ 他励インバータにみられるような絶縁変圧器さらに
は循還電流抑制リアクトルを宅く不要とするので、前記
0項の効果を踏まえて非常に経済的なインバータ装置を
実現できる。
は循還電流抑制リアクトルを宅く不要とするので、前記
0項の効果を踏まえて非常に経済的なインバータ装置を
実現できる。
81図は他励インバータを用いた場合の従来の回生法を
示す具体的な是インバータの具体的な回路構成図、第2
図は結成インバータのダイオ−ド整流器に自己消弧素子
を逆並列接続【、た場合の従来装置の回生時の動作を説
明する為に用いた電源斌圧波形図、第3図はその説明に
用いる′PIvMインバータのダイオード整流器に自己
消弧素子を逆並列接続した従来の回生用整流回路の具体
例を示す回路図、第4図は本発明による一実施例を示す
円インバータの回生回路な含めた具体的な回路構成図、
第5図はその回生時の動作を説明するタイムチャート図
。 1は回生用整流回路、2は逆変摸部、4.−42は第1
及び第2の整流回路、5は最大値−最小値導出回路、6
はペースドライブ回路、7はパルス増幅回路。 特許出願人
示す具体的な是インバータの具体的な回路構成図、第2
図は結成インバータのダイオ−ド整流器に自己消弧素子
を逆並列接続【、た場合の従来装置の回生時の動作を説
明する為に用いた電源斌圧波形図、第3図はその説明に
用いる′PIvMインバータのダイオード整流器に自己
消弧素子を逆並列接続した従来の回生用整流回路の具体
例を示す回路図、第4図は本発明による一実施例を示す
円インバータの回生回路な含めた具体的な回路構成図、
第5図はその回生時の動作を説明するタイムチャート図
。 1は回生用整流回路、2は逆変摸部、4.−42は第1
及び第2の整流回路、5は最大値−最小値導出回路、6
はペースドライブ回路、7はパルス増幅回路。 特許出願人
Claims (1)
- ダイオード整流器の各ダイオードに自己消弧素子を逆並
列接続して、力行運転時はダイオード整流器で整流した
直流電力火遊変換部に供給し、回生運転時は前記自己消
弧素子群を通して逆変換部の帰還ダイオード群より導び
かれる回生′4力を、商用周波電源母線側え回生ずる回
生用整流回路であって、回生運転時に際I−で前記自己
消弧素子群を0N−OFI;”制御するようにしたもの
に於て、商用周波電源電圧で最も高電位にある相と最も
低電位にある相とをそれぞれ判別して、これら相判別信
号に対応する前記回生用整流回路の該半相の自己消弧素
子を導通するようにしたことを特徴とする回生用整流回
路の点弧方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4963083A JPS59175384A (ja) | 1983-03-24 | 1983-03-24 | 回生用整流回路の点弧方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4963083A JPS59175384A (ja) | 1983-03-24 | 1983-03-24 | 回生用整流回路の点弧方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59175384A true JPS59175384A (ja) | 1984-10-04 |
Family
ID=12836536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4963083A Pending JPS59175384A (ja) | 1983-03-24 | 1983-03-24 | 回生用整流回路の点弧方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59175384A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005198385A (ja) * | 2004-01-06 | 2005-07-21 | Muscle Corp | モータの駆動装置およびその制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58151879A (ja) * | 1982-03-04 | 1983-09-09 | Fuji Electric Co Ltd | 交直変換回路の制御回路 |
-
1983
- 1983-03-24 JP JP4963083A patent/JPS59175384A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58151879A (ja) * | 1982-03-04 | 1983-09-09 | Fuji Electric Co Ltd | 交直変換回路の制御回路 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005198385A (ja) * | 2004-01-06 | 2005-07-21 | Muscle Corp | モータの駆動装置およびその制御方法 |
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