JPS59175389A - エンコ−ダモ−トルの停止方法 - Google Patents
エンコ−ダモ−トルの停止方法Info
- Publication number
- JPS59175389A JPS59175389A JP4888183A JP4888183A JPS59175389A JP S59175389 A JPS59175389 A JP S59175389A JP 4888183 A JP4888183 A JP 4888183A JP 4888183 A JP4888183 A JP 4888183A JP S59175389 A JPS59175389 A JP S59175389A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- pattern
- encoder
- command
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/08—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing a DC motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、エンコーダモードルの停止方法に係り例えば
、搬送機に使用するに適した、エンコーダモードルの停
止方法に関する。
、搬送機に使用するに適した、エンコーダモードルの停
止方法に関する。
本発明は、外部よりのパターン補正情報によシ、予め設
定された、減速速度指令を補正して使用し、減速速度を
外部より選択出来るようにすると共に、予め設定された
減速パターンを、実質的に、数倍のバター／として使用
可能にすることを目的とする。
定された、減速速度指令を補正して使用し、減速速度を
外部より選択出来るようにすると共に、予め設定された
減速パターンを、実質的に、数倍のバター／として使用
可能にすることを目的とする。
外部よりのパターン補正情報により、予め設定された減
速速度指令値を、使用時に補正（数倍、又は、数分の１
）して使用し、減速特性を、変えることに有る。
速速度指令値を、使用時に補正（数倍、又は、数分の１
）して使用し、減速特性を、変えることに有る。
従来は、エンコーダモードルを使用した位置制御におい
ては、移動すべきモードルの回転角度をエンコーダパル
スに換算して、位置指令として、指示制御部に入力し、
モードルの回転にともなって出力されるエンコーダのパ
ルスを、その回転方向により、アップカウントまたは、
ダウンカウントし、前記入力された位置指令と一致した
点で停止させる方式がとられている。
ては、移動すべきモードルの回転角度をエンコーダパル
スに換算して、位置指令として、指示制御部に入力し、
モードルの回転にともなって出力されるエンコーダのパ
ルスを、その回転方向により、アップカウントまたは、
ダウンカウントし、前記入力された位置指令と一致した
点で停止させる方式がとられている。
これを、エンコーダを搭載したＤＣモードルの場合につ
いて、第１図により説明する。
いて、第１図により説明する。
ここで、第１図は、ＤＣモードル制御システムすなわち
、ＤＣモードルＭは、トランジスタＱＡ（→、ＱＡ（→
、Ｑｅ（ト）、Ｑｎ（へ）の４個により、フルブリッジ
形の中心に接続され、これらの各トランジスタのベース
は、各々、抵抗ＲＡ（ト）、ＲＡ（へ）。
、ＤＣモードルＭは、トランジスタＱＡ（→、ＱＡ（→
、Ｑｅ（ト）、Ｑｎ（へ）の４個により、フルブリッジ
形の中心に接続され、これらの各トランジスタのベース
は、各々、抵抗ＲＡ（ト）、ＲＡ（へ）。
几Ｂ（イ）、Ｒ８（へ）を介して、マイクロコンピュー
タＭＰＵに接続されている。
タＭＰＵに接続されている。
そして、マイクロコンピュータＭＰＵの出力により、ト
ランジスタＱＡ（→、Ｑζ（へ）がオンすると、ＤＣモ
ードルＭは正回転、トランジスタＱ、（ト）。
ランジスタＱＡ（→、Ｑζ（へ）がオンすると、ＤＣモ
ードルＭは正回転、トランジスタＱ、（ト）。
ＱＢ（ハ）がオンすると、ＤＣモードルＭは逆方向へ回
転されるものである。
転されるものである。
また、そのＤＣモードルＭの軸には、エンコーダＥが直
結されており、ＤＣモードルＭの回転に従って、エンコ
ーダＥは、第２図の各波形位相図に示す出力φＡ、φＢ
という、位相の異なった２相の矩形波を出力するもので
ある。
結されており、ＤＣモードルＭの回転に従って、エンコ
ーダＥは、第２図の各波形位相図に示す出力φＡ、φＢ
という、位相の異なった２相の矩形波を出力するもので
ある。
この出力φＡ、φ島は、ＤＣモードルＭの回転方向によ
って、その位相の進、遅は逆になる。すなわち、ＤＣモ
ードルＭが正方向回転のときは、出力φムが進み、一方
、同モードルＭが逆回転のときは、出力φ―の位相が進
むものである。
って、その位相の進、遅は逆になる。すなわち、ＤＣモ
ードルＭが正方向回転のときは、出力φムが進み、一方
、同モードルＭが逆回転のときは、出力φ―の位相が進
むものである。
しかして、アップダウンカウンタ回路ＵＤＣＮＴは、エ
ンコーダＥの出力φ、、φｍ’ｋ、第２図のパルスＦＣ
に示すように、その各々の立上り、立下りを検出し、４
倍の周波数を作り出して、ＤＣモードルＭの回転方向に
従って、４倍化されたパルスＦＣを、アップカウントあ
るいは、ダウンカウントシ、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴ
を、速度あるいは、位置の情報として、マイクロコンピ
ュータＭＰＵに入力するものである。
ンコーダＥの出力φ、、φｍ’ｋ、第２図のパルスＦＣ
に示すように、その各々の立上り、立下りを検出し、４
倍の周波数を作り出して、ＤＣモードルＭの回転方向に
従って、４倍化されたパルスＦＣを、アップカウントあ
るいは、ダウンカウントシ、そのカウンタ値Ｃ０ＵＮＴ
を、速度あるいは、位置の情報として、マイクロコンピ
ュータＭＰＵに入力するものである。
また、アップダウンカウンタ回路Ｕｌ）ＣＮＴは、エン
コーダＥの出力φム、φ１の位相の進、遅により、ＤＣ
モードルＭの回転方向信号、すなわち第２図における回
転方向信号ＲＯＴの信号を、ＨまたはＬで、マイクロコ
ンピュータＭＰＵに入力するものでるる。
コーダＥの出力φム、φ１の位相の進、遅により、ＤＣ
モードルＭの回転方向信号、すなわち第２図における回
転方向信号ＲＯＴの信号を、ＨまたはＬで、マイクロコ
ンピュータＭＰＵに入力するものでるる。
そして、ＩＮＦはインターフェース回路であり、このイ
ンターフェース回路ＩＮＦと上記のマイクロコンピュー
タＭＰＵとは、指示制御部に係るものでおる。なお、’
Ｒ＊ ｊＩはＤＣモードルＭの右、左の電流方向であ
る。
ンターフェース回路ＩＮＦと上記のマイクロコンピュー
タＭＰＵとは、指示制御部に係るものでおる。なお、’
Ｒ＊ ｊＩはＤＣモードルＭの右、左の電流方向であ
る。
このような構成で、速度指令ＳＣ１位置指令ＰＣ，運転
指令ＣＴＬは、インターフェース回路ＩＮＦを介してマ
イクロコンピュータＭＰＵに入力されると、マイクロコ
ンピュータＭＰＵは、位置制御時の速度１位置と時間と
の関係説明図である第３図に示すように、（「令された
速度Ｓまで加速後、指令された速度で回転させ、カウン
タ値Ｃ０（ＪＮＴを監視し、最適パターンで停止できる
位置、すなわち減速を開始する位置ＸＩまで達すると、
予めマイクロコンピュータＭＰＵ内に設定された、減速
速度指令パターン図である第４図における減速速度指令
パターンＰＩに従って、減速し、停止するものである。
指令ＣＴＬは、インターフェース回路ＩＮＦを介してマ
イクロコンピュータＭＰＵに入力されると、マイクロコ
ンピュータＭＰＵは、位置制御時の速度１位置と時間と
の関係説明図である第３図に示すように、（「令された
速度Ｓまで加速後、指令された速度で回転させ、カウン
タ値Ｃ０（ＪＮＴを監視し、最適パターンで停止できる
位置、すなわち減速を開始する位置ＸＩまで達すると、
予めマイクロコンピュータＭＰＵ内に設定された、減速
速度指令パターン図である第４図における減速速度指令
パターンＰＩに従って、減速し、停止するものである。
ここで、減速速度指令パターンＰ１での速度指令ｐＩは
、ｐ１＝ｖ／ＴＴ７（Ｋは常数）で、停止位置までの残
りのパルス数θの関数で与えられ、停止位置が近づくに
つれて、その速度指令も、図示のごとく小さくなり、振
動なく、停止させることができるものである。
、ｐ１＝ｖ／ＴＴ７（Ｋは常数）で、停止位置までの残
りのパルス数θの関数で与えられ、停止位置が近づくに
つれて、その速度指令も、図示のごとく小さくなり、振
動なく、停止させることができるものである。
しかし、この停止態様のパターンは、位置の関数すなわ
ち、停止位置までの残り１ｔ−ｔ、エンコーダのパルス
数θに換算した値で与えられるため、使用−ｊ−ルＤ
ＣモードルＭに搭載するエンコーダにょシー義的に減速
特性が決定される。
ち、停止位置までの残り１ｔ−ｔ、エンコーダのパルス
数θに換算した値で与えられるため、使用−ｊ−ルＤ
ＣモードルＭに搭載するエンコーダにょシー義的に減速
特性が決定される。
いま、第４図において、減速パターンＰ１を最適減速パ
ターンとして、マイクロコンピュータＭＰＵ内に設定し
た場合、速い速度ｓｌの場合には、遠い位置Ｘ２より減
速を開始し、又遅い速度Ｓの場合には、近い位置ＸＩよ
り減速を開始して停止位置に停止する。しかしながら、
第４図より明らかなように、いずれの場合にも、減速パ
ターンＰ＋により減速を行なうので、減速特性は、常に
同じとなってしまった。
ターンとして、マイクロコンピュータＭＰＵ内に設定し
た場合、速い速度ｓｌの場合には、遠い位置Ｘ２より減
速を開始し、又遅い速度Ｓの場合には、近い位置ＸＩよ
り減速を開始して停止位置に停止する。しかしながら、
第４図より明らかなように、いずれの場合にも、減速パ
ターンＰ＋により減速を行なうので、減速特性は、常に
同じとなってしまった。
従って、従来技術に係るものにおいては、予め複数本の
減速パターンをＭＰＵ内に設定したとしても、その使用
範囲は、設定パターン内に限定されるため、使用ＤＣモ
ードルの変化、負荷の慣性の変化、負荷トルクの変化等
の幅広い変化に対応させる為には、極めて多くの減速パ
ターンを、設定しなければならず、ＭＰＵの記憶容量と
の関係から、極めて広い範囲の変化に対する対応も、数
本の減速パターンにて、対応せざるを得ながった。
減速パターンをＭＰＵ内に設定したとしても、その使用
範囲は、設定パターン内に限定されるため、使用ＤＣモ
ードルの変化、負荷の慣性の変化、負荷トルクの変化等
の幅広い変化に対応させる為には、極めて多くの減速パ
ターンを、設定しなければならず、ＭＰＵの記憶容量と
の関係から、極めて広い範囲の変化に対する対応も、数
本の減速パターンにて、対応せざるを得ながった。
この為、減速パターン１本の対応範囲が、極めて応く、
細かな対応が困雛であった。又、減速パターンの変更も
不可能であった。
細かな対応が困雛であった。又、減速パターンの変更も
不可能であった。
本発明に係るエンコーダモードルの停止方法は、外部よ
りの情報により、最適な減速パターンより得られる、減
速速度指令を補正して、予め設定された減速速度パター
ン１本を等価的に数本のパターンとして使用出来るよう
にするもので有る。
りの情報により、最適な減速パターンより得られる、減
速速度指令を補正して、予め設定された減速速度パター
ン１本を等価的に数本のパターンとして使用出来るよう
にするもので有る。
本発明の一実施例を図により説明する。
第５図は、制御システムのブロック図で有り、さきの第
１図と同一符号の部分は同等部分を示すものであってＭ
ＰＵＩはマイクロコンピュータ、ＩＮＦＩはインターフ
ェイス回路、ＣＨＧは、パターン補正指令である。
１図と同一符号の部分は同等部分を示すものであってＭ
ＰＵＩはマイクロコンピュータ、ＩＮＦＩはインターフ
ェイス回路、ＣＨＧは、パターン補正指令である。
すなわち図示構成のものは、第１図に、パターン補正指
令を追加したものである。
令を追加したものである。
第６図は、パターン補正情報ＣＨＧの一動作例を示すも
のであり、以下絆細に説明する。
のであり、以下絆細に説明する。
今Ｐを最適停止パターンとすると、パターン補正指令が
ない場合には、位ｇｔｘより減速を開始してパターンＰ
に従い停止する。ここで、外部よりパターン補正指令を
人力すると、その補正指令値に従い、ＭＰＵは、最適減
速パターンよりの減速速度指令を桶正しＣ（例えば２倍
、３倍、１．５倍あるいは１／２，１／３，１／１．５
等）これを減速速度指令として減速を行うものである。
ない場合には、位ｇｔｘより減速を開始してパターンＰ
に従い停止する。ここで、外部よりパターン補正指令を
人力すると、その補正指令値に従い、ＭＰＵは、最適減
速パターンよりの減速速度指令を桶正しＣ（例えば２倍
、３倍、１．５倍あるいは１／２，１／３，１／１．５
等）これを減速速度指令として減速を行うものである。
この方法によれば、１本の減速パターンを等価的に、外
部補正指令の数だけ余分に使用出来るので、極めで、広
範囲の対応が可能となり、又減速特性を外部より変更出
来るもので有る。パターンＰ′は最適パターンＰをある
倍数したもの、パターンＰ“は最適パターンＰをある倍
数分の１したものとすると、速度Ｓで回転して来たモー
ドルは、それぞれ位置ｘ’ 、ｘ“より減速を開始し、
停止位置に停止する。
部補正指令の数だけ余分に使用出来るので、極めで、広
範囲の対応が可能となり、又減速特性を外部より変更出
来るもので有る。パターンＰ′は最適パターンＰをある
倍数したもの、パターンＰ“は最適パターンＰをある倍
数分の１したものとすると、速度Ｓで回転して来たモー
ドルは、それぞれ位置ｘ’ 、ｘ“より減速を開始し、
停止位置に停止する。
以上の様に、本発明によれば、限定された複数本の減速
パターンを、外部補正の数使用出来るのでその実用価値
は極めて大である。
パターンを、外部補正の数使用出来るのでその実用価値
は極めて大である。
本発明によれば、限定された減速パターンを、外部補正
数倍に使用出来るので、対応範囲が極めて広くなり、又
外部より減速パターンを変更可能となる。父、予め設定
する減速パターン数を少く出来るので、ＣＰＵの容量を
少くすることが出来る。
数倍に使用出来るので、対応範囲が極めて広くなり、又
外部より減速パターンを変更可能となる。父、予め設定
する減速パターン数を少く出来るので、ＣＰＵの容量を
少くすることが出来る。
第１図は従来技術のＤＣモードル制御／ステムのブロッ
ク図、第２図はその各波形位相図、第３図はその位置制
御時の速度、位置と時間との関係説明図、第４図は減速
速度指令パターン図、第５図は本発明の一実施例に係る
ものの実施に供せられる制御システムのブロック図、第
６図は本発明の一実施例に係るパターン補正法説明図で
ある。 Ｍ・・・ＤＣモードル、Ｅ・・・エンコーダ、ＱＡ（ト
）。 ＱＡ（へ）、 Ｑａ （−４−）、 Ｑｌｌ（へ）・・
・トランジスタ、Ｒ４（ト）。 １（１（へ）、Ｒｍ（ト）、ＲＢ（へ）・・・抵抗、Ｕ
ｌ）ＣＮＴ・・・アップダウンカウント回路、Ｃ０ＵＮ
Ｔ・・・カウンタ値、ＭＰＵ１．・・マイクロコンピュ
ータ、ＩＮＦｌ・・・インターフェイス回路、ＣＴＬ・
・・運転指令、ＳＬ・・・速度指令、ＰＣ・・・位置指
令、ＣＨＧ・・・パターン補正指令、ＲＯＴ・・・回転
方向信号、φ、、φ８・・・エンコーダの出力、ＦＣ・
・・エンコーダの４倍化されたパルス、Ｘｌ ＋ Ｘｓ
＊ Ｘｓ Ｘ’ 、Ｘ“・・・減速を始める位置、Ｐ
、Ｐ’ 、Ｐ”、・・減速速度指令パタＸ２ Ｘ。 ハ朴動Ｉ
ク図、第２図はその各波形位相図、第３図はその位置制
御時の速度、位置と時間との関係説明図、第４図は減速
速度指令パターン図、第５図は本発明の一実施例に係る
ものの実施に供せられる制御システムのブロック図、第
６図は本発明の一実施例に係るパターン補正法説明図で
ある。 Ｍ・・・ＤＣモードル、Ｅ・・・エンコーダ、ＱＡ（ト
）。 ＱＡ（へ）、 Ｑａ （−４−）、 Ｑｌｌ（へ）・・
・トランジスタ、Ｒ４（ト）。 １（１（へ）、Ｒｍ（ト）、ＲＢ（へ）・・・抵抗、Ｕ
ｌ）ＣＮＴ・・・アップダウンカウント回路、Ｃ０ＵＮ
Ｔ・・・カウンタ値、ＭＰＵ１．・・マイクロコンピュ
ータ、ＩＮＦｌ・・・インターフェイス回路、ＣＴＬ・
・・運転指令、ＳＬ・・・速度指令、ＰＣ・・・位置指
令、ＣＨＧ・・・パターン補正指令、ＲＯＴ・・・回転
方向信号、φ、、φ８・・・エンコーダの出力、ＦＣ・
・・エンコーダの４倍化されたパルス、Ｘｌ ＋ Ｘｓ
＊ Ｘｓ Ｘ’ 、Ｘ“・・・減速を始める位置、Ｐ
、Ｐ’ 、Ｐ”、・・減速速度指令パタＸ２ Ｘ。 ハ朴動Ｉ
Claims (1)
- １、エンコーダを備えだモードルを制御し、停止位置を
、エンコーダパルス数で入力し、予め設定された減速速
度指令パターンに工υ停止させる回路における、その予
め設定された減速速度指令パターンを、外部よりパター
ン補正情報を入力させて補正し、その補正された減速速
度指令パターンにより停止せしめるようにしたことを特
徴とするエンコーダモードルの停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4888183A JPS59175389A (ja) | 1983-03-25 | 1983-03-25 | エンコ−ダモ−トルの停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4888183A JPS59175389A (ja) | 1983-03-25 | 1983-03-25 | エンコ−ダモ−トルの停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59175389A true JPS59175389A (ja) | 1984-10-04 |
Family
ID=12815621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4888183A Pending JPS59175389A (ja) | 1983-03-25 | 1983-03-25 | エンコ−ダモ−トルの停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59175389A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0714162A3 (ja) * | 1994-11-26 | 1996-06-05 | Philips Patentverwaltung |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56125985A (en) * | 1980-03-08 | 1981-10-02 | Ricoh Co Ltd | Motor decelerating control system for driving scanner |
| JPS57183283A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-11 | Hitachi Ltd | Controlling method for position of motor and position controller |
-
1983
- 1983-03-25 JP JP4888183A patent/JPS59175389A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56125985A (en) * | 1980-03-08 | 1981-10-02 | Ricoh Co Ltd | Motor decelerating control system for driving scanner |
| JPS57183283A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-11 | Hitachi Ltd | Controlling method for position of motor and position controller |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0714162A3 (ja) * | 1994-11-26 | 1996-06-05 | Philips Patentverwaltung |
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