JPS59181995A - モ−タ制御回路 - Google Patents
モ−タ制御回路Info
- Publication number
- JPS59181995A JPS59181995A JP5578583A JP5578583A JPS59181995A JP S59181995 A JPS59181995 A JP S59181995A JP 5578583 A JP5578583 A JP 5578583A JP 5578583 A JP5578583 A JP 5578583A JP S59181995 A JPS59181995 A JP S59181995A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- input
- motor
- data
- destination
- counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）発明の技術分野
本発明ばモータ制御回路に関する。
（ｂ）技術の背景
本発明はパルスモータを駆動源とする機械装置の可動体
に対する高精度位置決め機構に係り、特に前記装置可動
体の回転角度量あるいは水平方向移動量等の機械量制御
を効率よく行う制７ｉ１１１回路；こ就いて提示された
ものである。
に対する高精度位置決め機構に係り、特に前記装置可動
体の回転角度量あるいは水平方向移動量等の機械量制御
を効率よく行う制７ｉ１１１回路；こ就いて提示された
ものである。
（Ｃ）従来技術の間１８１点
パルレス壬−り及びＤＣＣモーフ、Ｉ！１区・肋、月と
する自υｊ組立装置等では、装置の可動体を特定−の位
置から他の特定位置まで定距離移動させることが多い。
する自υｊ組立装置等では、装置の可動体を特定−の位
置から他の特定位置まで定距離移動させることが多い。
この場合、前記の移動量（機械量）は、モーフ回転量と
その回転方向とをデジタル的に処理するのが一般的であ
る。
その回転方向とをデジタル的に処理するのが一般的であ
る。
第１図例示のパターンは、限定された四ｆｉｉｉｌ Ｏ
） ｏＪ勅鉢体位置指定なすパターンを示し、Ｏ，ｌ、
２゜及び３は前記可動体の点から点−１の移動■１制御
をｌ−（す位置である。例えば、可動体を位置Ｏから位
置２−・移動するには９時計方向（−トラ もしく ｇ
；ｉ：反１ＩＪｌ計方向（−）何れか方向を指定すると
共に３回転角度量に比例するモータ！ｌ ９ｉＪ＋パル
スを印加し゛（ｆｉう。
） ｏＪ勅鉢体位置指定なすパターンを示し、Ｏ，ｌ、
２゜及び３は前記可動体の点から点−１の移動■１制御
をｌ−（す位置である。例えば、可動体を位置Ｏから位
置２−・移動するには９時計方向（−トラ もしく ｇ
；ｉ：反１ＩＪｌ計方向（−）何れか方向を指定すると
共に３回転角度量に比例するモータ！ｌ ９ｉＪ＋パル
スを印加し゛（ｆｉう。
又、前記に続き、可動体を前記位置２から位置１へ移動
するには反峙計方向を指定すると同時に前記回転角度量
の」／２量の前記同様のパルス印加（デジタル制御パル
ス）により行なわれる。
するには反峙計方向を指定すると同時に前記回転角度量
の」／２量の前記同様のパルス印加（デジタル制御パル
ス）により行なわれる。
但し、前記位置指定入力による機械Ｍ制御には。
初期のモータ軸位置を一養的に定める機械的原点を必要
とする。この為、制御モータは１図示、０点を原点とす
れば、これを電気的に検出する光スリツト盤とフォトセ
ンサ回路等の位置検出と検出状態を認識するメモリを有
する。
とする。この為、制御モータは１図示、０点を原点とす
れば、これを電気的に検出する光スリツト盤とフォトセ
ンサ回路等の位置検出と検出状態を認識するメモリを有
する。
従来２前記機械量の移動を所定の手順に従い２逐次、自
動的に制御するには、電算機処理用のプロ１グラムを使
ったソフト処理により行うか、或いは前記自動制御に係
るプログラムを総てメモリ中に入れ該メモリのテーブル
処理で制御して行なわれる。
動的に制御するには、電算機処理用のプロ１グラムを使
ったソフト処理により行うか、或いは前記自動制御に係
るプログラムを総てメモリ中に入れ該メモリのテーブル
処理で制御して行なわれる。
而し前記の電算機ソフ１−処理は設備コストが嵩め又尺
体化するに時間が掛かる等の問題がある。
体化するに時間が掛かる等の問題がある。
（ｄ）発明の目的
本発明は前記の問題点を解決することである。
本発明は、モータ制御の回転方向と移動量を決めるパル
ス数の計算等を電算機ソフト処理によらないで、経済的
に安価な方法でテンクル制？１ｌｌｌを「ｉＪ能とする
回路を具体化するにある。
ス数の計算等を電算機ソフト処理によらないで、経済的
に安価な方法でテンクル制？１ｌｌｌを「ｉＪ能とする
回路を具体化するにある。
（ｅ）発明の構成
前記の目的は、移動先の指定ｉ−４−１・を入力してこ
れを−ステノブ前の人力と比ｑｙ ＨＨ＜４合して前記
指定のコード位置Ｑこ可動体を移Ｊｊ）ｌ−１！シめる
モータ：１ｉｉｊ御回路に於いて、前記用足コー１か人
力さね７るシフトレジスタと、前記シフ１レジスタ人力
と−ステップ前入力とを比り☆照合Ｊ°るノモリケーフ
／Ｌ＝５こよりモータ駆動のデシクルテーク（こ変換す
るＰ−ＲＯＭと、該Ｐ−ＲＯＭ変換のデシクルテークを
蓄積３″る減算カウンタとを具え、該カウンタの（１八
Ｑこ一上′クニＤ−ク駆動制御するこ吉により達成され
る。
れを−ステノブ前の人力と比ｑｙ ＨＨ＜４合して前記
指定のコード位置Ｑこ可動体を移Ｊｊ）ｌ−１！シめる
モータ：１ｉｉｊ御回路に於いて、前記用足コー１か人
力さね７るシフトレジスタと、前記シフ１レジスタ人力
と−ステップ前入力とを比り☆照合Ｊ°るノモリケーフ
／Ｌ＝５こよりモータ駆動のデシクルテーク（こ変換す
るＰ−ＲＯＭと、該Ｐ−ＲＯＭ変換のデシクルテークを
蓄積３″る減算カウンタとを具え、該カウンタの（１八
Ｑこ一上′クニＤ−ク駆動制御するこ吉により達成され
る。
３発明の詳細な説明
説明する。１゛＾〕、実施例は、第１図例４マの［ニ１
５定された可動体の移動先かある例を取上げて説明−３
−る。
５定された可動体の移動先かある例を取上げて説明−３
−る。
第２図のパルスモーク制ｆｒｉ１１回銘ブｌ：ｌ 、、
り図るこは、モータ駆動のザイクリノクパルス発生回路
及びモータ始動初期の前記機械的原点セット回路等は示
されない。
り図るこは、モータ駆動のザイクリノクパルス発生回路
及びモータ始動初期の前記機械的原点セット回路等は示
されない。
第２図回路構成に於いて、１０と１１は移動先指定をな
す入力線、１２と１３はシフ１〜レジスタ、１４ばｒｉ
ｉ＋記ンフトレジス、夕を介し人力の移動先指定コード
をデコードすると共に以前人力 １ｊ）Ｊち、−ステッ
プ前人力状態から、新指定位置へ状態変換せしめる２進
デｌ−夕牽出力するＰ、［ｌＯＭ回路１及び１５はＰ
Ｔ Ｒ叶回露出力（前のデータ線である。
す入力線、１２と１３はシフ１〜レジスタ、１４ばｒｉ
ｉ＋記ンフトレジス、夕を介し人力の移動先指定コード
をデコードすると共に以前人力 １ｊ）Ｊち、−ステッ
プ前人力状態から、新指定位置へ状態変換せしめる２進
デｌ−夕牽出力するＰ、［ｌＯＭ回路１及び１５はＰ
Ｔ Ｒ叶回露出力（前のデータ線である。
又、１６は前記データ線１５からのデータを一時的に保
肴蓄積するカウンタ回路（通称減算カウンタとよばれる
）。而して、第２図の回路動作を以−［−の入力状態、
又移動先とは前記−・ステップ前入力状態の如＋ｉｉＪ
にかかわらず新しい移動先位置を入力指定する状態（第
１図参照）であり、共に０．ｌ。
肴蓄積するカウンタ回路（通称減算カウンタとよばれる
）。而して、第２図の回路動作を以−［−の入力状態、
又移動先とは前記−・ステップ前入力状態の如＋ｉｉＪ
にかかわらず新しい移動先位置を入力指定する状態（第
１図参照）であり、共に０．ｌ。
２、及び３と口位置状態が２ちる。史に、同表図のコー
ドとは、前記回位１ｄ状態の指定に応し１人力されるデ
ジタルコートである（Ｉ５ｉ数の人力￥Ｌ’、 Ｉ Ｏ
と１１から入力されるコードである）。
ドとは、前記回位１ｄ状態の指定に応し１人力されるデ
ジタルコートである（Ｉ５ｉ数の人力￥Ｌ’、 Ｉ Ｏ
と１１から入力されるコードである）。
表図−１は、４以前指定位置と移動先位置とのわ」合一
υで取りうる１６個の状態があるをボし 図中の数値は
状態変換に要する機械量１例えば１は位置１から２への
最小移動量（頃位移動量）を、又−符号は前記移動を反
時計方向ルートで行うを示づ。
υで取りうる１６個の状態があるをボし 図中の数値は
状態変換に要する機械量１例えば１は位置１から２への
最小移動量（頃位移動量）を、又−符号は前記移動を反
時計方向ルートで行うを示づ。
表図中、・・対角線上のＯは可動体移動がない入力指定
コードを、 Ｐ−ＲＯＭ回路内部でデンタルデータに
変換するＰ−Ｒ叶書込め（記憶）のノモ゛ノテーブルリ
アドレス、″データ” ｆｌｊｌは３Ｂｉｔ構成のメモ
リアドレス内容（０〜６の７Ｂｉｔはデークビノ１−１
最上位旧Ｌ７ば回転方向指定の符号ビットに当たる）で
あって前記１６個の状態をデコー１−するヘキザ）″”
シマルコード記憶のデータ信号（闇、及び″詣疋データ
パ（閑は前記データ信号を変換するデシクルパルスであ
る。該変換のデジタルパルスは、 Ｐ −Ｒ回出線側の
データ線１５を経て減算カウンタ１６へ入力（袷積）さ
れる。
コードを、 Ｐ−ＲＯＭ回路内部でデンタルデータに
変換するＰ−Ｒ叶書込め（記憶）のノモ゛ノテーブルリ
アドレス、″データ” ｆｌｊｌは３Ｂｉｔ構成のメモ
リアドレス内容（０〜６の７Ｂｉｔはデークビノ１−１
最上位旧Ｌ７ば回転方向指定の符号ビットに当たる）で
あって前記１６個の状態をデコー１−するヘキザ）″”
シマルコード記憶のデータ信号（闇、及び″詣疋データ
パ（閑は前記データ信号を変換するデシクルパルスであ
る。該変換のデジタルパルスは、 Ｐ −Ｒ回出線側の
データ線１５を経て減算カウンタ１６へ入力（袷積）さ
れる。
然し、デークヒソト中の最上位ビットである１ｉｉｔ記
回転方向指定の符号ビットは別個の信号線１７か小位機
械量移動をなすに、デジタルパルス数１２ ｆＷが生成
される場合を例示するが、こごはモータ駆動の条件によ
り変更することが出来る。
回転方向指定の符号ビットは別個の信号線１７か小位機
械量移動をなすに、デジタルパルス数１２ ｆＷが生成
される場合を例示するが、こごはモータ駆動の条件によ
り変更することが出来る。
斯（しで１本発明のモータ制御回路は、移動先指定のコ
ード人力と、−ステップ前のロー１人力とを照合して回
転方向と該方向での規定回転量を５えるデジタルパルス
が１１− ＋１０ 旨１５より減算カウンタ１６に入力
され、該入力は回転方向信号線１７と共にモータ駆動回
路１８に送出される。
ード人力と、−ステップ前のロー１人力とを照合して回
転方向と該方向での規定回転量を５えるデジタルパルス
が１１− ＋１０ 旨１５より減算カウンタ１６に入力
され、該入力は回転方向信号線１７と共にモータ駆動回
路１８に送出される。
尚、第２図回路ブ■コック図に於いてソフトレジスフ］
２及び１３．減算カウンタ１６等は、モータ駆りｊのザ
イクリソクパルスと同期して動作する様に構成される。
２及び１３．減算カウンタ１６等は、モータ駆りｊのザ
イクリソクパルスと同期して動作する様に構成される。
（ｇ）発明の効果
前記本発明のモータ制御回路によれは、移動先へのパル
ス数の計算及び回転方向の決定等なず′市算機処理ソフ
トがユ「要となり、前記の如き移動先のコード指定と簡
易な回路構成とで所望とするモーフ制御が可能となる。
ス数の計算及び回転方向の決定等なず′市算機処理ソフ
トがユ「要となり、前記の如き移動先のコード指定と簡
易な回路構成とで所望とするモーフ制御が可能となる。
係る観点から本発明の実用性は大きい。
第１図は可動体位置指定をなす制御パターン図。
及び第２図は本発明実施例を示ずモーフ制御回路ブロッ
ク図である。 図中、 ０． １． ２． と３は共に移動先指定の
位置、１２と１３はソフトレジスフ、 １４はＰ−１ン
ＯＭ、 １６は減算カウンタ及び１７は回転方向指定の
データ線で客 ／ 衣 ？ 塔ｊ囚 率２図
ク図である。 図中、 ０． １． ２． と３は共に移動先指定の
位置、１２と１３はソフトレジスフ、 １４はＰ−１ン
ＯＭ、 １６は減算カウンタ及び１７は回転方向指定の
データ線で客 ／ 衣 ？ 塔ｊ囚 率２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移りリノ先の指定コートを入力してこれを−ステフプｎ
１ｊの入力と比・咬照合して前記指定のコード位置に可
１す１体を移動せしめるモータ制御回路に於いて。 前記指定コートが入力されるシフＩ〜レジスタと。 前記シフトレジスタ入力と−ステップ前入力とを比較照
合するメモリテーブルによりモータ駆動のデジタルデー
タに変換するＰ−ＲＯＭと、該Ｐ−ＲＯＭ変換のデジタ
ルデータを占積する減算カウンタとを具え、該カウンタ
の値によりモーフ駆動制御することを特徴とするモータ
制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5578583A JPS59181995A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5578583A JPS59181995A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タ制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59181995A true JPS59181995A (ja) | 1984-10-16 |
Family
ID=13008552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5578583A Pending JPS59181995A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | モ−タ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59181995A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5162276A (en) * | 1974-11-26 | 1976-05-29 | Fujitsu Ltd | Fuiido batsukuseigyohoshiki |
| JPS5431879A (en) * | 1977-08-14 | 1979-03-08 | Ricoh Co Ltd | Revolution controlling apparatus |
| JPS5567806A (en) * | 1978-11-14 | 1980-05-22 | Ricoh Co Ltd | Positioning control system |
| JPS5622106A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-02 | Fujitsu Ltd | Servocontrol device |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP5578583A patent/JPS59181995A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5162276A (en) * | 1974-11-26 | 1976-05-29 | Fujitsu Ltd | Fuiido batsukuseigyohoshiki |
| JPS5431879A (en) * | 1977-08-14 | 1979-03-08 | Ricoh Co Ltd | Revolution controlling apparatus |
| JPS5567806A (en) * | 1978-11-14 | 1980-05-22 | Ricoh Co Ltd | Positioning control system |
| JPS5622106A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-02 | Fujitsu Ltd | Servocontrol device |
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