JPS5963992A - 直流モ−タの位置決め制御装置 - Google Patents
直流モ−タの位置決め制御装置Info
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- JPS5963992A JPS5963992A JP57174199A JP17419982A JPS5963992A JP S5963992 A JPS5963992 A JP S5963992A JP 57174199 A JP57174199 A JP 57174199A JP 17419982 A JP17419982 A JP 17419982A JP S5963992 A JPS5963992 A JP S5963992A
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- Japan
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- motor
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
- H02P7/2913—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術５１野
本発明は、パルス幅変調方式の直流モータ位置決め制御
装置に関する。
装置に関する。
技術の背景
直流（ＩＪ Ｃ）モータはパルスモータと比較して高速
度、高効率、低振動である等の理由からリーボモータな
どにも広く用いられ、これを用いた位置決め装置も多い
。この場合、Ｉ） Ｃモータの回転角制御にパルスｌ１
ｖｉｉ変＃Ｊ１（ＰＷＭ）方式を用いることがある。
度、高効率、低振動である等の理由からリーボモータな
どにも広く用いられ、これを用いた位置決め装置も多い
。この場合、Ｉ） Ｃモータの回転角制御にパルスｌ１
ｖｉｉ変＃Ｊ１（ＰＷＭ）方式を用いることがある。
従来技術と問題点
第１図はその従来例で、ｌば本９・−ボ系に対し移動量
指令（アップパルスＵＰまたはダウンパルスＤＰの数）
を出力するコントローラ、２は二１ントローラｌからの
移動量指令つまりパルス数をセットされ方向判別回路９
からのアップ／ダウンパルスＵＰ／ＤＰをダウンカウン
トする一呉差カウンタ、３はその出力をアナログ値に変
換するｌ） Ａ ：：ｌンバ ′−タ、４は基準三角波
を発生ずる回路、５は基準三角波発生器４の図示の如き
出力波形を１〕八二１ンバータ３の゛ｒナログ出力レベ
ルでスライスし整形した形のパルス幅変調出力を生ずる
アナログ比較器、６は該パルス幅と誤差カウンタ２から
の回転方向１η報ＲＩ）を受＆ＪてＤＣモータ７の回転
角を制御するＰＷＭ式（メンオフ式）パワーｐ ｔ／３
．７は対象物の位置決めを行うＤ Ｃ，モータ、８はそ
のモータ軸に直結したエンコーダ、９は該エンコーダか
らの２相出力パルスを受けて回転方向を検知し、回転方
向別のアップ／ダウンパルスＵＰ／ＤＩ’を出力する方
向判別回路である。
指令（アップパルスＵＰまたはダウンパルスＤＰの数）
を出力するコントローラ、２は二１ントローラｌからの
移動量指令つまりパルス数をセットされ方向判別回路９
からのアップ／ダウンパルスＵＰ／ＤＰをダウンカウン
トする一呉差カウンタ、３はその出力をアナログ値に変
換するｌ） Ａ ：：ｌンバ ′−タ、４は基準三角波
を発生ずる回路、５は基準三角波発生器４の図示の如き
出力波形を１〕八二１ンバータ３の゛ｒナログ出力レベ
ルでスライスし整形した形のパルス幅変調出力を生ずる
アナログ比較器、６は該パルス幅と誤差カウンタ２から
の回転方向１η報ＲＩ）を受＆ＪてＤＣモータ７の回転
角を制御するＰＷＭ式（メンオフ式）パワーｐ ｔ／３
．７は対象物の位置決めを行うＤ Ｃ，モータ、８はそ
のモータ軸に直結したエンコーダ、９は該エンコーダか
らの２相出力パルスを受けて回転方向を検知し、回転方
向別のアップ／ダウンパルスＵＰ／ＤＩ’を出力する方
向判別回路である。
木す′−ボ系では」ントｔＩ−ラｌからアップｔｒＩ令
パルス数ＵＰまたはダウン指定パルス数ＤＰが出力され
ると、方向判別回路９がそれと同じ個数のパルスＵＰま
たはＤＰを出力するまで誤差カウンタ２は出力を生じ、
ＤＣモータ７は回転を続りる。
パルス数ＵＰまたはダウン指定パルス数ＤＰが出力され
ると、方向判別回路９がそれと同じ個数のパルスＵＰま
たはＤＰを出力するまで誤差カウンタ２は出力を生じ、
ＤＣモータ７は回転を続りる。
つまり、−ｌン）−１：Ｊ−ラｌから指令パルス数が出
力された時点では方向判別回路９からの入力はなく、誤
差カウンタ２は指令値そのもの（大き過ぎる場合は飽和
さ−Ｕる）を出力し、該出力に対応する広幅のパルスが
モータ７に加えられてモータは大トルクで回転を始め、
この回転により方向判別回路９からアンプ又はダウンパ
ルスＵＰまたはＤ Ｐが入力すると誤差カウンタ２はそ
れを減算カウントし、出力を漸減し、１）Δコンバータ
３はこれをアナログ変換し、アナログ比較器５は誤差カ
ウンタ２の出力に応じた情のパルスを生じ、これがパワ
ー回路６を介してモータ７に加わる。これは誤差零にな
る進行なわれる。誤差カウンタ２はまた、コントローラ
Ｉからの指令パルス数及び誤差の正負により、ｌ） Ｃ
モータ７をいずれの方向に回転さ・Ｕれば対象物を目標
位置へ正しく位置決めできるかを判別できるので、その
回転方向情報をパワー回路６に与える。この回転方向情
報ＲＤおよび」１記のパルス幅を受けたパワー回路６は
、ＤＣモータ７に通電する電流の極性と時間を制御して
該モータを回転させる。この結壓りまり対象物の移動量
はエンコーダ８により検出され、方向判別回路９の出力
パルスがコントローラｌの出力パルス数と一致するまで
上述した制御が繰り返される。
力された時点では方向判別回路９からの入力はなく、誤
差カウンタ２は指令値そのもの（大き過ぎる場合は飽和
さ−Ｕる）を出力し、該出力に対応する広幅のパルスが
モータ７に加えられてモータは大トルクで回転を始め、
この回転により方向判別回路９からアンプ又はダウンパ
ルスＵＰまたはＤ Ｐが入力すると誤差カウンタ２はそ
れを減算カウントし、出力を漸減し、１）Δコンバータ
３はこれをアナログ変換し、アナログ比較器５は誤差カ
ウンタ２の出力に応じた情のパルスを生じ、これがパワ
ー回路６を介してモータ７に加わる。これは誤差零にな
る進行なわれる。誤差カウンタ２はまた、コントローラ
Ｉからの指令パルス数及び誤差の正負により、ｌ） Ｃ
モータ７をいずれの方向に回転さ・Ｕれば対象物を目標
位置へ正しく位置決めできるかを判別できるので、その
回転方向情報をパワー回路６に与える。この回転方向情
報ＲＤおよび」１記のパルス幅を受けたパワー回路６は
、ＤＣモータ７に通電する電流の極性と時間を制御して
該モータを回転させる。この結壓りまり対象物の移動量
はエンコーダ８により検出され、方向判別回路９の出力
パルスがコントローラｌの出力パルス数と一致するまで
上述した制御が繰り返される。
上述した方式はパルス幅変調する部分がアナログ式であ
るために、（１）高価なり Ａ ：１ンバータを必要と
４′る、＋２１１ｉ度を−ｌ二げようとしても１６ビソ
ト以上のＤ Ａ ＝ｒンバータは入手しにくい（市販さ
れていない）など制約がある、（３）アナログであると
零調整等調整個所が多い、（４）カストマＩＣ化（ゲー
トプレイの採用）が難しい、等の欠点がある。
るために、（１）高価なり Ａ ：１ンバータを必要と
４′る、＋２１１ｉ度を−ｌ二げようとしても１６ビソ
ト以上のＤ Ａ ＝ｒンバータは入手しにくい（市販さ
れていない）など制約がある、（３）アナログであると
零調整等調整個所が多い、（４）カストマＩＣ化（ゲー
トプレイの採用）が難しい、等の欠点がある。
発明の目的
本発明は、純デジタル回路で構成することにより上述し
た欠点を除去したＰＷＭ式Ｄ Ｃモータ制御方式を提供
しようとするものである。
た欠点を除去したＰＷＭ式Ｄ Ｃモータ制御方式を提供
しようとするものである。
発明の構成
本発明は、直流モータの回転量検出回路の出力とコンＩ
・ローラからの移動量指令との誤差に応した言１数値お
よび回転方向情報を出力する誤差カウンタと、基準発振
器の出力パルスを引数して零、最大値間を繰り返すｎ１
数値を出力する第２のカウンタと、該第２のカウンタの
品１数値が零になるときセットされるフリップフロップ
と、該誤差カウンタの出力と第２のカウンタの出力が一
致したとき該フリップフロップをリセットする出力を生
じるデジタル比較器とを備え、該フリップフロップの出
力および前記の回転方向情報をパワー回路に加えてその
出力で前記直流モータの回転量を制御するよ・うにして
なることを特徴とするが、以［図示の実施例を参照しな
がらこれを詳細に説明する。
・ローラからの移動量指令との誤差に応した言１数値お
よび回転方向情報を出力する誤差カウンタと、基準発振
器の出力パルスを引数して零、最大値間を繰り返すｎ１
数値を出力する第２のカウンタと、該第２のカウンタの
品１数値が零になるときセットされるフリップフロップ
と、該誤差カウンタの出力と第２のカウンタの出力が一
致したとき該フリップフロップをリセットする出力を生
じるデジタル比較器とを備え、該フリップフロップの出
力および前記の回転方向情報をパワー回路に加えてその
出力で前記直流モータの回転量を制御するよ・うにして
なることを特徴とするが、以［図示の実施例を参照しな
がらこれを詳細に説明する。
発明の実施例
第２図は本発明の一実施例で、第１図と同一部分には同
一符号がイリしである。本例が第１図と異なる点は、同
図のＤ八、１ンバーク３、基準三角波発生器４、アナロ
グ比較器５の部分を、デジタル比較器１０５発振器１１
、カウンタ１２．０検出器１３、フリップフロップ１４
に置き換えた点である。カウンタ１２は発振器１１の出
力を６１数し１、零・〜最大値を繰り返すそのδ１数値
はデジタル比較器ＩＯで誤差カウンタ２の出力Ｎと比較
される。
一符号がイリしである。本例が第１図と異なる点は、同
図のＤ八、１ンバーク３、基準三角波発生器４、アナロ
グ比較器５の部分を、デジタル比較器１０５発振器１１
、カウンタ１２．０検出器１３、フリップフロップ１４
に置き換えた点である。カウンタ１２は発振器１１の出
力を６１数し１、零・〜最大値を繰り返すそのδ１数値
はデジタル比較器ＩＯで誤差カウンタ２の出力Ｎと比較
される。
０検出器１３はカウンタ１２の出力が（）であることを
検出し゛ζフリソプフ頼ツブ１４をセットする。
検出し゛ζフリソプフ頼ツブ１４をセットする。
このフリップフ１゛１ツブ１４がリセットされるのは、
比較器１０の一致出力であるから、フリップフロップ１
４の出力パルス幅Ｗ（セットされている期間）およびそ
の周期］゛は、発振器１１の出力をｆ（ＴＩＺ）、カウ
ンタ１２のビット数をＭ、誤差カウンタ２の出力をＮと
したとき Ｗ＝Ｎ／ｆ Ｔ＝２ ／ｒ となる。従って、フリップフロップ１４の出力の平均パ
ルス幅（マーク率）Ｗは となり、第１図のアナログ比較器５の出力と同樺娯差に
比例したものとなる。また発振器１１の出力周波数ｆに
関係−りす、従っ°ζζ先発振器精度の影響を受番Ｊな
い。
比較器１０の一致出力であるから、フリップフロップ１
４の出力パルス幅Ｗ（セットされている期間）およびそ
の周期］゛は、発振器１１の出力をｆ（ＴＩＺ）、カウ
ンタ１２のビット数をＭ、誤差カウンタ２の出力をＮと
したとき Ｗ＝Ｎ／ｆ Ｔ＝２ ／ｒ となる。従って、フリップフロップ１４の出力の平均パ
ルス幅（マーク率）Ｗは となり、第１図のアナログ比較器５の出力と同樺娯差に
比例したものとなる。また発振器１１の出力周波数ｆに
関係−りす、従っ°ζζ先発振器精度の影響を受番Ｊな
い。
第３図はＭ＝４、Ｎ＝ＩＯとした場合の動作を説明する
タイムチャー１−である。Ｑ ｏ ” Ｑ ３は４ビツ
トカウンタ１２の各段の出力を示し、Ｓはも検出器１３
の出力でカウンタ１２の出力が１５となる毎に生じる。
タイムチャー１−である。Ｑ ｏ ” Ｑ ３は４ビツ
トカウンタ１２の各段の出力を示し、Ｓはも検出器１３
の出力でカウンタ１２の出力が１５となる毎に生じる。
Ｒは比較′ａ１０の一致出力で、カウンクＦＩ＋数値が
９となる毎に生じる。ＤＶはフリソブフ「】ツブ１４の
出力で、−に記Ｓ、Ｒによりセット、リセッＩ・されて
図示の如き矩形波となる。
９となる毎に生じる。ＤＶはフリソブフ「】ツブ１４の
出力で、−に記Ｓ、Ｒによりセット、リセッＩ・されて
図示の如き矩形波となる。
Ｎは勿論−・定ではなくＯに向けζ刻々減少し、従って
フリップフロップ１４の出力ＤＶのパルスｌｌ１ｌｉｉ
は漸減し、目標位置では零になる。こ・）シて位置決め
が行われる。
フリップフロップ１４の出力ＤＶのパルスｌｌ１ｌｉｉ
は漸減し、目標位置では零になる。こ・）シて位置決め
が行われる。
尚、誤差カウンタ２の最上位ヒソ１−は極性（回転方向
）の指示に使用され、カウント値が０を越えると反転す
るので、これにより行き過ぎの戻し操作などが行なわれ
る。誤差カウンタ２、デジタル比較器ｌＯ、カウンタＩ
２のビット数Ｍは全て同じで、このビット数Ｍによりザ
ーボ系の分解能が決定される。つまり、分解能はｌ／２
” ごあり、Ｍ＝８であれば１ ／ ２５６、Ｍ−１６
であれば１／６５５３１３となる。これが従来のＤへコ
ンバータ３の分解能に相当するが、従来と界なるのはＭ
を単に増加するだけで分解能を向上さ−Ｕ得る点である
。
）の指示に使用され、カウント値が０を越えると反転す
るので、これにより行き過ぎの戻し操作などが行なわれ
る。誤差カウンタ２、デジタル比較器ｌＯ、カウンタＩ
２のビット数Ｍは全て同じで、このビット数Ｍによりザ
ーボ系の分解能が決定される。つまり、分解能はｌ／２
” ごあり、Ｍ＝８であれば１ ／ ２５６、Ｍ−１６
であれば１／６５５３１３となる。これが従来のＤへコ
ンバータ３の分解能に相当するが、従来と界なるのはＭ
を単に増加するだけで分解能を向上さ−Ｕ得る点である
。
カウンタ１２のビット数Ｍが一定であれば、発１辰器１
１の周波数ｆがザー５１母系の追（７Ｃ性を左右するう
つまり、ｆは高いほどよいが、その」１限はパワー回路
６のスイッチング速度で制限される。
１の周波数ｆがザー５１母系の追（７Ｃ性を左右するう
つまり、ｆは高いほどよいが、その」１限はパワー回路
６のスイッチング速度で制限される。
発明の効果
見、ｌ述べたように本発明によれば、ＰＷＭ方式の１）
Ｃ′Ｆ：−タ制御回路をデジタル回路で構成したので
、（１１晶価なりＡＪンバータを必要としない、（２）
分解能を充分に向−ヒさせ得る、（３）調整個所がない
、（１）デー１アＬ−・イに、１、るカストマＩＣ化が
可能である、等の利点がある。
Ｃ′Ｆ：−タ制御回路をデジタル回路で構成したので
、（１１晶価なりＡＪンバータを必要としない、（２）
分解能を充分に向−ヒさせ得る、（３）調整個所がない
、（１）デー１アＬ−・イに、１、るカストマＩＣ化が
可能である、等の利点がある。
第１Ｆ！！ｌは従来のＰＷＭ式ＤＣモータ制御装置のブ
し１ツク図、第２１ン１は本発明の一実施例を示すブロ
ック図、第３図も」、その動作を示すタイムチャートで
ある。 図中、１はコントローラ、２は誤差カウンタ、６はＰＷ
Ｍ式パワー回路、７はＤＣモータ、８はエンコーダ、９
は方向判別回路、１０はデジタル比較器、１１は発振器
、１２は第２のカウンタ、１３は０検出器、１４ばフリ
ップフロップである。 出 願 人 富 士 通 株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
し１ツク図、第２１ン１は本発明の一実施例を示すブロ
ック図、第３図も」、その動作を示すタイムチャートで
ある。 図中、１はコントローラ、２は誤差カウンタ、６はＰＷ
Ｍ式パワー回路、７はＤＣモータ、８はエンコーダ、９
は方向判別回路、１０はデジタル比較器、１１は発振器
、１２は第２のカウンタ、１３は０検出器、１４ばフリ
ップフロップである。 出 願 人 富 士 通 株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
Claims (1)
- 直流モータの回転量検出回路の出力とコントローラから
の移１ＩｉＩＪ量指令との誤差に応じた計数値および回
転方向情報を出力する誤差カウンタと、晶準発振器の出
力パルスを計数して零、最大値間を繰り返すｄ１数値を
出力する第′２のカウンタと、該第２のカウンタのＦｉ
ｌ数値が零になるときセットされるフリップフ１１ツブ
と、該誤差カウンタの出力と第２のカウンタの出力が一
致したとき該フリップフロップをリセットする出力を生
じるデジタル比較器とを備え、該フリップフロップの出
力および前記の回転方向情報をパワー回路に加えてその
出力で前記直流モータの回転量を制御するようにしてな
ることを特徴とする、パルス幅変調方式の直流モータ位
置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57174199A JPS5963992A (ja) | 1982-10-04 | 1982-10-04 | 直流モ−タの位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57174199A JPS5963992A (ja) | 1982-10-04 | 1982-10-04 | 直流モ−タの位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5963992A true JPS5963992A (ja) | 1984-04-11 |
Family
ID=15974454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57174199A Pending JPS5963992A (ja) | 1982-10-04 | 1982-10-04 | 直流モ−タの位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5963992A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157287A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-16 | シビエ・プロジエクトール | 位置追値制御用直流電動機の制御方法及び装置、並びにこの制御方法による変位制御システム |
| JPS62272886A (ja) * | 1986-05-20 | 1987-11-27 | Fujitsu Ltd | 直流モ−タ駆動回路 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56129588A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | Controlling device for motor |
-
1982
- 1982-10-04 JP JP57174199A patent/JPS5963992A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56129588A (en) * | 1980-03-11 | 1981-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | Controlling device for motor |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157287A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-16 | シビエ・プロジエクトール | 位置追値制御用直流電動機の制御方法及び装置、並びにこの制御方法による変位制御システム |
| JPS62272886A (ja) * | 1986-05-20 | 1987-11-27 | Fujitsu Ltd | 直流モ−タ駆動回路 |
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