JPS59182087A - 多関節ア−ム装置 - Google Patents
多関節ア−ム装置Info
- Publication number
- JPS59182087A JPS59182087A JP5144583A JP5144583A JPS59182087A JP S59182087 A JPS59182087 A JP S59182087A JP 5144583 A JP5144583 A JP 5144583A JP 5144583 A JP5144583 A JP 5144583A JP S59182087 A JPS59182087 A JP S59182087A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- joint arm
- arm
- angle
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/026—Acoustical sensing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、人の立入ることができない狭い空間内の点検
や簡明な作業をするための多関節アーム装置に関する。
や簡明な作業をするための多関節アーム装置に関する。
塔槽類の内部や核融合炉の炉体内部、核燃料再処理工場
遮へいセル内の塔槽類等のように、大きな開口部全設置
して人間が中に入って内部の点検や簡単な作業をするこ
とが空間的な制約や高放射線領域等の環境の安全上の制
約から不可能な施設では、運転する人間が安全な場所に
おり、作業を行う装置だけを前記のような環境内に設置
あるいは進入させて、遠隔操作により作業が行うことが
できる装置の実用化が強く要望されている。
遮へいセル内の塔槽類等のように、大きな開口部全設置
して人間が中に入って内部の点検や簡単な作業をするこ
とが空間的な制約や高放射線領域等の環境の安全上の制
約から不可能な施設では、運転する人間が安全な場所に
おり、作業を行う装置だけを前記のような環境内に設置
あるいは進入させて、遠隔操作により作業が行うことが
できる装置の実用化が強く要望されている。
本発明は、狭い空間や悪環境下において検査や簡単な作
業をするのに適した、形状が自在に変形できる多関節ア
ーム装置を提供すること全目的とする。
業をするのに適した、形状が自在に変形できる多関節ア
ーム装置を提供すること全目的とする。
本発明は、複数個のアームを直列に関節部を介して連結
した多関節アームを回転部に巻きつけて収納し、点検現
場への移ｗＪヲ容易にすると共に、狭い空間での多関節
アームの操作ができる多関節アーム装置である。
した多関節アームを回転部に巻きつけて収納し、点検現
場への移ｗＪヲ容易にすると共に、狭い空間での多関節
アームの操作ができる多関節アーム装置である。
本発明によれば、人間が近ずくことができない場所の点
検や簡単な作業が可能になるばかりでなく、点検対象へ
の多関節アームの出し入れの操作が狭空間で可能であり
、捷た、多関節アームの移動も容易になる。
検や簡単な作業が可能になるばかりでなく、点検対象へ
の多関節アームの出し入れの操作が狭空間で可能であり
、捷た、多関節アームの移動も容易になる。
以下、本発明の実施例について詳細に説明する。
本発明の多関節アーム装置は、第１図に示すように、多
関節アーム１と、この多関節アーム１の根元を支持する
支持部２と、多関節アーム１の先端に設けられたＴＶカ
メラあるいは簡単な作業をするだめの・・ンド等の点検
作業部３を点検位置より引き込みながらこの多関節アー
ム１を巻き付ける回転部を構成する回転ドラム４と、こ
の回転ドラム４および多関節アーム１の関節部１〜１−
２１ −２ｎ の動作を制御する制御装置Ｃとで主に構成されている。
関節アーム１と、この多関節アーム１の根元を支持する
支持部２と、多関節アーム１の先端に設けられたＴＶカ
メラあるいは簡単な作業をするだめの・・ンド等の点検
作業部３を点検位置より引き込みながらこの多関節アー
ム１を巻き付ける回転部を構成する回転ドラム４と、こ
の回転ドラム４および多関節アーム１の関節部１〜１−
２１ −２ｎ の動作を制御する制御装置Ｃとで主に構成されている。
なお、関節部に２１〜１−２ｎのそねそれの間は支持部
１−１１〜１−１ｎで連結されている。また、回転ドラ
ム４は、第２図に示すように、駆動軸５゜減速機６を介
してモータ７で回転駆動される。そしてこの回転ドラム
４の回転角度はフレーム８内の歯車９，１０ Ｑ介して
、駆動軸５に連結しているボテンンヨメータあるいはエ
ンコーダ会（ｊによる回転角度検出器１］で検出される
、 多関節アーム１は、第３図に示すように、支持部１−１
２ が支持部材１−３２と、このアームが周囲の物体
に接触Ｉ−たときにどの方向で接触したかを検知する接
触センサ１−４２１＋１−４２２．１−４□３とで構成
され、同様に他の支持部１−１ｎについても上述のよう
に構成され、関節部１−２２がユニバーサルジョイン）
ｌ−５２と、直交する各軸を回転する一対のモータ１−
６２１１１−６２２とで構成され、他の関節部１−２ｎ
についても同様で、これらの全体は接触センサに悪影響
のない程度に柔軟で特に関節部で可撓性のある構成の被
覆体１−７で被覆されている。
１−１１〜１−１ｎで連結されている。また、回転ドラ
ム４は、第２図に示すように、駆動軸５゜減速機６を介
してモータ７で回転駆動される。そしてこの回転ドラム
４の回転角度はフレーム８内の歯車９，１０ Ｑ介して
、駆動軸５に連結しているボテンンヨメータあるいはエ
ンコーダ会（ｊによる回転角度検出器１］で検出される
、 多関節アーム１は、第３図に示すように、支持部１−１
２ が支持部材１−３２と、このアームが周囲の物体
に接触Ｉ−たときにどの方向で接触したかを検知する接
触センサ１−４２１＋１−４２２．１−４□３とで構成
され、同様に他の支持部１−１ｎについても上述のよう
に構成され、関節部１−２２がユニバーサルジョイン）
ｌ−５２と、直交する各軸を回転する一対のモータ１−
６２１１１−６２２とで構成され、他の関節部１−２ｎ
についても同様で、これらの全体は接触センサに悪影響
のない程度に柔軟で特に関節部で可撓性のある構成の被
覆体１−７で被覆されている。
このモータ１−６２１ ・・・はブレーキ機能を有し
、所定の駆動制御信号によって所定の角度に回転して、
その回転した位置に固定されアームの自重あるいは外力
などでアームの回動角が変化しないように構成されてい
る。この回動角はモータの回転量を検出して信号を出力
するが、別途ポテンショメータなどの回転位置検出器（
図示せず）を設けても良い、また最大回動角度は図示し
ないリミットスイッチ全般けて検出するようになってい
るが駆動信号で制限しても良い。
、所定の駆動制御信号によって所定の角度に回転して、
その回転した位置に固定されアームの自重あるいは外力
などでアームの回動角が変化しないように構成されてい
る。この回動角はモータの回転量を検出して信号を出力
するが、別途ポテンショメータなどの回転位置検出器（
図示せず）を設けても良い、また最大回動角度は図示し
ないリミットスイッチ全般けて検出するようになってい
るが駆動信号で制限しても良い。
多関節アーム１の先端に設けられている点検作業部３は
、第４図に示すように、ＴＶカメラ３−１と、前方の障
害物との距離を計測する前方距離計３−２と、周囲の障
害物との距離を計測するための３方向の側方に設けた側
方距離計３−３１＋３−３２（３−３３，図示せず）と
で主に構成されている。なお、この先端には簡単な作業
るするハンド等を設けて構成しても良い。
、第４図に示すように、ＴＶカメラ３−１と、前方の障
害物との距離を計測する前方距離計３−２と、周囲の障
害物との距離を計測するための３方向の側方に設けた側
方距離計３−３１＋３−３２（３−３３，図示せず）と
で主に構成されている。なお、この先端には簡単な作業
るするハンド等を設けて構成しても良い。
このように順次支持部材１−１３．ｌ−１４１・・・１
−Ｉｎ＋１−Ｉｎ＋１ と２つの自由度を持っている
関節部１−２３１−２４１・・・１−２１１’ｃ結合し
ているため、許容される範囲の立体角内で自由に運動す
ることができ、複雑な姿勢をとることができる。したが
って、各関節部１−２１１・・・１−２ｎ の曲げ角
度の組合せにより点検作業部材３全空間の指定する位置
に移動させる場合たとえば、ある物体の裏側をまわり込
んで進むことも可能である。
−Ｉｎ＋１−Ｉｎ＋１ と２つの自由度を持っている
関節部１−２３１−２４１・・・１−２１１’ｃ結合し
ているため、許容される範囲の立体角内で自由に運動す
ることができ、複雑な姿勢をとることができる。したが
って、各関節部１−２１１・・・１−２ｎ の曲げ角
度の組合せにより点検作業部材３全空間の指定する位置
に移動させる場合たとえば、ある物体の裏側をまわり込
んで進むことも可能である。
支持部２は回転ドラム４に固定してあり、支持部関節２
．は、多関節アーム１の関節と同じように２つの自由度
をもつが、あるいは回転ドラム４の円周方向に可動でき
る１つの自由度でもよい。
．は、多関節アーム１の関節と同じように２つの自由度
をもつが、あるいは回転ドラム４の円周方向に可動でき
る１つの自由度でもよい。
回転ドラム４は、中心０−１軸として回転することがで
き、円周に多関節アームｌ’ｒ巻きつけるようにして収
納される。
き、円周に多関節アームｌ’ｒ巻きつけるようにして収
納される。
第２図および第３図は、この多関節アームｌが径路Ｘ−
ガに沿って繰り出し挿通孔Ｙを辿る状態を示す。このよ
うに多関節アーム１を径路ｘ −ｘ’に沿って繰り出す
には、回転ドラム４の回転角度全検知しながら、多関節
アーム１と径路Ｘ−ｒとの関係位置を演算によって求め
、多関節アーム１の各関節部１−２１１１−２２１・・
１−２ｎの角度を制御する。
ガに沿って繰り出し挿通孔Ｙを辿る状態を示す。このよ
うに多関節アーム１を径路ｘ −ｘ’に沿って繰り出す
には、回転ドラム４の回転角度全検知しながら、多関節
アーム１と径路Ｘ−ｒとの関係位置を演算によって求め
、多関節アーム１の各関節部１−２１１１−２２１・・
１−２ｎの角度を制御する。
したがって、このように構成された多関節アーム１の先
端部例えば、点検作業部３の空間位置Ｑけ、支持部材１
−１１の長さを／＝ｔｘ、１−１２ の長さをｔ１２
゜・・・１−１ｒｌ の長さｆｆ：ｔｌｎ 、 １１
ｎ＋１ の長さｋｔ１ｎ＋。
端部例えば、点検作業部３の空間位置Ｑけ、支持部材１
−１１の長さを／＝ｔｘ、１−１２ の長さをｔ１２
゜・・・１−１ｒｌ の長さｆｆ：ｔｌｎ 、 １１
ｎ＋１ の長さｋｔ１ｎ＋。
とじ、関節部２−１の曲げ角をΦ０．関節部１−２１の
曲げ角即ち支持部材１−１１と１−１２間の角度をΦ０
．関節部１−２□の曲げ角をΦ２．・・・関節部１−２
ｎの曲げ角ｆ’Ｄｎとし、回転ドラム４の回転角度をθ
とすると、 Ｑ＝ｆ （θ、Φ。、Φ０．Φ２．・・・Φｎ＋ ４１
＋ ４２１”’４ｎ＋ｔｌｎ＋１ ）・・・（１） として表わすことができる。
曲げ角即ち支持部材１−１１と１−１２間の角度をΦ０
．関節部１−２□の曲げ角をΦ２．・・・関節部１−２
ｎの曲げ角ｆ’Ｄｎとし、回転ドラム４の回転角度をθ
とすると、 Ｑ＝ｆ （θ、Φ。、Φ０．Φ２．・・・Φｎ＋ ４１
＋ ４２１”’４ｎ＋ｔｌｎ＋１ ）・・・（１） として表わすことができる。
各関節部の位置も、関節部２−１の位置ヲも、関節部１
−２１を（ｂ 、関節部１−２２をＱ２ 、・・・関節
部１−２ｎの位置をＱｎ とすると、 として表わすことができ、（１） 、 （２ｊ式から、
先端部及び各関節部の位置を知ることができ、また、各
関節の位置を与えて、θ、Φ０．Φ１．・・・、Ｑｎ
ｋ （］） ＋（２）式から求めることもできる。
−２１を（ｂ 、関節部１−２２をＱ２ 、・・・関節
部１−２ｎの位置をＱｎ とすると、 として表わすことができ、（１） 、 （２ｊ式から、
先端部及び各関節部の位置を知ることができ、また、各
関節の位置を与えて、θ、Φ０．Φ１．・・・、Ｑｎ
ｋ （］） ＋（２）式から求めることもできる。
このような各関節部および先端部の位置の算出及び制御
には通常コンピュータが使用される。このコンピュータ
を用いた制御装置Ｃは、第７図に示す如く構成されてい
る。第７図において１−６１１〜ｌ−６ｎ２は多関節ア
ーム１の各関節（２−１１１−２１〜１−２ｎ）を動か
すためのモータ、１２＋〜１２ｎは各関節の回転角を計
測するエンコーダ１−４ｔｓ〜１４ゎ３は各単位アーム
（１−１１〜１−１ｎ＋１）の表面にとりつけられ念接
触センサである。さらに、７は回転ドラム４を回転させ
るモータ、１１は、モータ７の回転量を計測するエンコ
ーダである。１３はモータ駆動回路、１４は計算機、１
５は計算機入出力装置であり、１３，１４．１５ で
制御装置Ｃを形成する。
には通常コンピュータが使用される。このコンピュータ
を用いた制御装置Ｃは、第７図に示す如く構成されてい
る。第７図において１−６１１〜ｌ−６ｎ２は多関節ア
ーム１の各関節（２−１１１−２１〜１−２ｎ）を動か
すためのモータ、１２＋〜１２ｎは各関節の回転角を計
測するエンコーダ１−４ｔｓ〜１４ゎ３は各単位アーム
（１−１１〜１−１ｎ＋１）の表面にとりつけられ念接
触センサである。さらに、７は回転ドラム４を回転させ
るモータ、１１は、モータ７の回転量を計測するエンコ
ーダである。１３はモータ駆動回路、１４は計算機、１
５は計算機入出力装置であり、１３，１４．１５ で
制御装置Ｃを形成する。
１６は点検作業部３に設けられたテレビカメラ、１７は
テレビモニタである。
テレビモニタである。
次にこれらの動作について説明すると、第８図に示すよ
うに、検査対象までの軌道ｆｎ分割した分割点の座標値
を関節制御手段１８に入力する座標値入力手段１９と、
関節制御手段１８の構成部分で入力手段１９からの信号
で多関節アームの関節角度Φを計算する。Φ計算手段２
０と、この計算した値から関節角度Φを指令するΦ回転
指令手段２１と、この指令により関節駆動モータ２２を
制御するモータ制御装置２３とで主に構成され、動作中
の角度は関節回転度検出手段２４で検出してΦ計算手段
２０とモータ制御装置２３へ入力している。１次各アー
ムに装着されている接触検出手段２５は接触個所判別手
段２６を介して接触個所を表示する接触個所表示手段２
７で、どこが障害物に接触し／ζかを確認し、新たに障
害物に接触しないような軌道を修正軌道作成手段２８で
作成し、得られた修正軌道は前述同様にｎ分割して分割
点の座標値入力手段に入力して再度関節制御手段２９で
信号処理を行なうようになっている。
うに、検査対象までの軌道ｆｎ分割した分割点の座標値
を関節制御手段１８に入力する座標値入力手段１９と、
関節制御手段１８の構成部分で入力手段１９からの信号
で多関節アームの関節角度Φを計算する。Φ計算手段２
０と、この計算した値から関節角度Φを指令するΦ回転
指令手段２１と、この指令により関節駆動モータ２２を
制御するモータ制御装置２３とで主に構成され、動作中
の角度は関節回転度検出手段２４で検出してΦ計算手段
２０とモータ制御装置２３へ入力している。１次各アー
ムに装着されている接触検出手段２５は接触個所判別手
段２６を介して接触個所を表示する接触個所表示手段２
７で、どこが障害物に接触し／ζかを確認し、新たに障
害物に接触しないような軌道を修正軌道作成手段２８で
作成し、得られた修正軌道は前述同様にｎ分割して分割
点の座標値入力手段に入力して再度関節制御手段２９で
信号処理を行なうようになっている。
また、回転ドラム４の駆動モータ７は回転ドラム制御手
段２９で制御される。この回転ドラム制御手段２９は回
転ドラム４の回転角度θを座標値入力手段１９からの位
置信号を基に計算するθ計ｑ手段３０と、得られた値か
ら回転角度θを指令するθ回転指令手段３１と、この指
令によって回転ドラム駆畢υモータ７を制御するモータ
制御装置３２とで構成され、回転角度検出手段１１で検
出された角度信号をθ計算手段３０とモータ制御装置３
２へ入力して所望の回転位置に回転できるようになって
いる。
段２９で制御される。この回転ドラム制御手段２９は回
転ドラム４の回転角度θを座標値入力手段１９からの位
置信号を基に計算するθ計ｑ手段３０と、得られた値か
ら回転角度θを指令するθ回転指令手段３１と、この指
令によって回転ドラム駆畢υモータ７を制御するモータ
制御装置３２とで構成され、回転角度検出手段１１で検
出された角度信号をθ計算手段３０とモータ制御装置３
２へ入力して所望の回転位置に回転できるようになって
いる。
故にこのような制御装置Ｃによって多関節アームの関節
角度を制御しながら回転ドラムにこのアーム全巻きつけ
たり、巻きもどしたりすることができる。
角度を制御しながら回転ドラムにこのアーム全巻きつけ
たり、巻きもどしたりすることができる。
以上述べたように本発明によれば、多関節アームを持ち
運びづ−る際には回転ドラムに巻きつけた状態にし、使
用場所において、アーム全伸長させることができるため
、持ち運びに都合が良く、また使用場所に広い場所を必
要としない等、保守点検には最適である。
運びづ−る際には回転ドラムに巻きつけた状態にし、使
用場所において、アーム全伸長させることができるため
、持ち運びに都合が良く、また使用場所に広い場所を必
要としない等、保守点検には最適である。
次に本発明の他の実施例について説明する。前述した装
置では点検すべき個所への挿通孔Ｙが回転ドラム４の回
転中心位着と同じ高さで〃い場合には、多関節アームの
利用できる長さが減少することになる。そこで、第９図
に示すように、回転ドラム４を支持してい乙フレーム８
と共に多関節アーム１女どの全体全上下動することので
きるリフト装置３３を設けることにより、多関節アーム
１を最大課長で作業することができるようになる。
置では点検すべき個所への挿通孔Ｙが回転ドラム４の回
転中心位着と同じ高さで〃い場合には、多関節アームの
利用できる長さが減少することになる。そこで、第９図
に示すように、回転ドラム４を支持してい乙フレーム８
と共に多関節アーム１女どの全体全上下動することので
きるリフト装置３３を設けることにより、多関節アーム
１を最大課長で作業することができるようになる。
このリフト装置３３は、第１０図に前述装置と同一部分
については同一符号を附して示したように、フレーム８
を下から保持してフレーム３４に設けられている軸受合
弁して上下動作？することのできる」二下軸３５と、こ
の上下軸３５に固定されたランク３６と、このラック３
６に噛合されて駆動軸３７に軸設されているビニ刊ン３
８と、駆動軸３７を駆動するように減速機３９を介して
連結されている上下駆動用モータ４０七、このモータ４
０の駆動軸３７に軸設された歯車４１．４２ ｋ介して
ポテンショメークあるいはエンコーダ等で構成され回転
ドラム４の上下移動量を検知する位置検知機４３とで構
成されている。
については同一符号を附して示したように、フレーム８
を下から保持してフレーム３４に設けられている軸受合
弁して上下動作？することのできる」二下軸３５と、こ
の上下軸３５に固定されたランク３６と、このラック３
６に噛合されて駆動軸３７に軸設されているビニ刊ン３
８と、駆動軸３７を駆動するように減速機３９を介して
連結されている上下駆動用モータ４０七、このモータ４
０の駆動軸３７に軸設された歯車４１．４２ ｋ介して
ポテンショメークあるいはエンコーダ等で構成され回転
ドラム４の上下移動量を検知する位置検知機４３とで構
成されている。
このように構成されたリフト装置３３け、モータ４０の
回転全減速機３９全介してピニオン３８へ伝えラック３
６を上下する。したがって回転ドラム４が上下する。一
方、ピニオン３８の回転量は歯車４１．４２ ｆｆｉ介
して位置検知機４３に伝えられ、ランク３６の上下量と
して検出される。
回転全減速機３９全介してピニオン３８へ伝えラック３
６を上下する。したがって回転ドラム４が上下する。一
方、ピニオン３８の回転量は歯車４１．４２ ｆｆｉ介
して位置検知機４３に伝えられ、ランク３６の上下量と
して検出される。
このようにして、回転ドラム４の一ヒ下方向の高さ位置
全検知して、制御することに」；り例えば、第１１図の
ように回転ドラム４の中心ＯからＯ′に持ち上げ径路Ｘ
−Ｋに沿って、最大の長さまで、多関節アーム１の先端
を伸ばすことができる。
全検知して、制御することに」；り例えば、第１１図の
ように回転ドラム４の中心ＯからＯ′に持ち上げ径路Ｘ
−Ｋに沿って、最大の長さまで、多関節アーム１の先端
を伸ばすことができる。
本発明のその他の実施例として第１２図に示すように装
置全体を移動車４４に取付けて移動することにより、機
動性を増すことができる。
置全体を移動車４４に取付けて移動することにより、機
動性を増すことができる。
また第１３図に示すように回転ドラムを複数個４１．４
２設けて複数個の多関節アーム１−ｔ＋１−２を繰や出
し、それぞれ先端に点検作業部３−ｔ、３−２を設けて
、協調作業をするように構成しても良い。
２設けて複数個の多関節アーム１−ｔ＋１−２を繰や出
し、それぞれ先端に点検作業部３−ｔ、３−２を設けて
、協調作業をするように構成しても良い。
第１図は本発明装置の側面図、第２図はその断面図、第
３図は部分構成断面斜視図、第４図は部分斜視図、第５
図および第６図は動作を説明する側面図、第７図は制御
装置を示すブロック図、第８図はその動作回路を示すブ
ロック図、第９図は本発明の他の実施例を示す側面図、
第１０図はその断面図、第１１図はその動作を説明する
側面図、第１２図は本発明のその他の実施例を示す側面
図、第１３図はさらにその他の実施例を示す斜視図でち
る。 １・・・多関節アーム ２・・・支持部３・・・点
検作業部 ４・・・回転ドラム７・・・モータ
１１・・・角度検出器４３・・・位置検知器 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名）第
５ 図 第 ６ 図 脈４８
５−
３図は部分構成断面斜視図、第４図は部分斜視図、第５
図および第６図は動作を説明する側面図、第７図は制御
装置を示すブロック図、第８図はその動作回路を示すブ
ロック図、第９図は本発明の他の実施例を示す側面図、
第１０図はその断面図、第１１図はその動作を説明する
側面図、第１２図は本発明のその他の実施例を示す側面
図、第１３図はさらにその他の実施例を示す斜視図でち
る。 １・・・多関節アーム ２・・・支持部３・・・点
検作業部 ４・・・回転ドラム７・・・モータ
１１・・・角度検出器４３・・・位置検知器 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名）第
５ 図 第 ６ 図 脈４８
５−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）複数個のアームを直列に関節部を介して連結し、
この連結した関節部の関節角度を制御するように構成し
た多関節アームと、該多関節アームの根元を支持する回
転部と、この回転部を回転させる回転手段と、前記回転
部の回転する回転角を検知する回転角検出手段と、前記
多関節アームの関節角度と前記回転部の回転角度を制御
する制御手段と、前記多関節アームを前記回転部の回転
軸の周囲に巻付ける巻付制御手段とを具備したことなる
特許請求の範囲第１項記載の多関節アーム装置。 部 （３）回転Ｘ久六を移動車に載置したことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の多関節アーム装置。 （４） 多関節アーム及び多関節アームを支持する郷 回転型Ｘ蚤を複数個同一フレームに具備したことを特徴
とする特許請求の範囲の多関節アーム装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5144583A JPS59182087A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 多関節ア−ム装置 |
| DE8484302125T DE3460535D1 (en) | 1983-03-29 | 1984-03-28 | Multi-joint arm robot apparatus |
| EP84302125A EP0121413B1 (en) | 1983-03-29 | 1984-03-28 | Multi-joint arm robot apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5144583A JPS59182087A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 多関節ア−ム装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59182087A true JPS59182087A (ja) | 1984-10-16 |
| JPH0125678B2 JPH0125678B2 (ja) | 1989-05-18 |
Family
ID=12887125
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5144583A Granted JPS59182087A (ja) | 1983-03-29 | 1983-03-29 | 多関節ア−ム装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0121413B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59182087A (ja) |
| DE (1) | DE3460535D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07116986A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171302A (ja) * | 1984-09-14 | 1986-04-12 | Toshiba Corp | ロボットハンド用近接センサ装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3034912A1 (de) * | 1979-09-17 | 1981-04-02 | Kurt Dipl.-Ing. Steinmaur Ehrat | Industrieroboter |
| JPS5851090A (ja) * | 1981-09-21 | 1983-03-25 | 株式会社東芝 | 関節装置 |
| DE3375107D1 (en) * | 1982-10-29 | 1988-02-11 | Toshiba Kk | Control system of multi-joint arm robot apparatus |
-
1983
- 1983-03-29 JP JP5144583A patent/JPS59182087A/ja active Granted
-
1984
- 1984-03-28 EP EP84302125A patent/EP0121413B1/en not_active Expired
- 1984-03-28 DE DE8484302125T patent/DE3460535D1/de not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07116986A (ja) * | 1993-10-22 | 1995-05-09 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0121413B1 (en) | 1986-08-27 |
| DE3460535D1 (en) | 1986-10-02 |
| EP0121413A1 (en) | 1984-10-10 |
| JPH0125678B2 (ja) | 1989-05-18 |
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