JPS6171302A - ロボットハンド用近接センサ装置 - Google Patents

ロボットハンド用近接センサ装置

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JPS6171302A
JPS6171302A JP59193208A JP19320884A JPS6171302A JP S6171302 A JPS6171302 A JP S6171302A JP 59193208 A JP59193208 A JP 59193208A JP 19320884 A JP19320884 A JP 19320884A JP S6171302 A JPS6171302 A JP S6171302A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、ロボットハンドに対する把持対象物の位置
を決定するのに用いられるロボットハンド用近接センサ
装置に関する。
〔発明の技術的前頭とその問題点〕
ロボットハンドは、物を掴む時、フィンガー間に把持対
象物が存在することと、フィンガーと把持対象物との距
離を検知して、相対するフィンガーの中心位置に把持対
象物が有るか否かを確認する必要がある。
もし、フィンガーの中心に把持対象物が位置していない
状態で掴みの動作を行なうと、把持対象物を倒したり、
曲げたり、また逆にフィンガーを破損することになる。
したがって、ロボットハンドには、相対するフィンガー
の中に把持対象物が存在することを知ると同時に、相対
するフィンガーの中心に把持対象物が来るようにロボッ
トアームの位置を制御するため、フィンガーと把持対象
物との距離を測定する近接センサ装置が必要となる。
従来、フィンガー間の把持対象物の存在を検出するため
のセンサ装置としては、発光ダイオードとフォトトラン
ジスタとが対向するように相対したフィンガーに埋め込
み、フィンガー間を通過する光の有無によって把持対象
物の存在を検出している。
また、把持対象物とフィンガーとの間の距離を測定する
近接センサとしては、発光ダイオードとフォトダイオー
ドとを組合わせ、発光ダイオードから放ち把持対象物か
ら反射された光をフォトダイオードで受けて、三角側ｊ
の原理で距離を求めるものがほとんどであった。すなわ
ち、例えば直線的に並べた数個の発光ダイオードを順次
発光させ、把持対象物から反射する光の強度をフォトト
ランジスタで検出し、その出力の大きさから光路を推定
して把持対象物までの距離を求めるものや、その光路長
の差による光の位相のずれを利用したセンサなどがそれ
である。
しかしながら、これらのセンサは、いずれも単機能しか
持たず、フィンガー間の把持対象物の有無を知り、かつ
フィンガーと把持対象物との間の距離を知ろうとすると
、それぞれ別のセンサをいくつも取付けなければならな
かった。このため、小さなロボットフィンガーにこれら
を装着する場合、空間的な制約を受け、必ずしも理想的
な位置にセンサが装着できないという不具合を生ずるこ
とがあった。
〔発明の目的〕
本発明は、このような事情に基づきなされたものであり
、その目的とするところは、フィンガー間の把持対象物
の存在と、フィンガーと把持対象物との距離とを、最少
のセンサ数で検知することができ、もって空間的な制約
を受けることなしに理想的な位置での把持対象物の検出
が行なえるロボット用近接センサを提供することにある
。
〔発明の概要〕
本発明は、発光素子と受光素子とをそれぞれ備えてなる
第１および第２の反射形フォトセンサを対向配置すると
ともに、発光素子選択手段で前記第１の反射形フォトセ
ンサの発光素子（以下、「第１の発光素子」と呼ぶ）と
前記第２の反射形フォトセンサの発光素子（以下、「第
２の発光素子」と呼ぶ）とを選択的に発光させ、かつ受
光素子選択手段で前記第１の反射形フォトセンサの受光
素子（以下、「第１の受光素子」と呼ぶ）の出力と前記
第２の反射形フォトセンサの受光素子（以下、「第２の
受光素子」と呼ぶ）の出力とを選択的に取出すようにし
たことを特徴としている。
〔発明の効果〕
本発明によれば、第１および第２の反射形センサが対向
配置されているので、第１の発光素子を発光させて第２
の受光素子の出力を取出し、または、第２の発光素子を
発光させて第１の受光素子の出力を取出すことによって
、フィンガー間に把持対象物が存在するか否かを確認す
ることができる。
また、第１の発光素子を発光させて第１の受光素子の出
力を取出し、または、第２の発光素子を発光させて第２
の受光素子の出力を取出せば、フィンガーと把持対象物
との距離を知ることができる。
つまり、本発明によれば、発光素子選択手段と、受光素
子選択手段とを備えているので、これらで選択する対象
を種々組合わせることによって、・１対の反射形フォト
センサだけでフィンガー間の把持対象物の有無と、フィ
ンガーと把持対象物との距離の双方を選択的に検知する
ことができる。このため、フィンガーに取付けるセンサ
数を少なくできるので、センサをフィンガーに取付ける
場合の空間的な制約を克服できるとともに、ロボットハ
ンドに沿わせるリード線の数も少なくできるなどの効果
を奏する。
〔発明の実施例〕
以下、図面を参照し、本発明の一実施例に係るロボット
用近接センサ装置について説明する。
すなわち、第１図において、１は対向配置された２本の
フィンガー２．３を備えたロボットハンドであり、図示
しない機構によってフィンガー２．３を開閉動作させ、
把持対象物４を把持するものである。本実施例に係る近
接センサは、フィンガー２に埋め込まれた第１の反射形
フォトセンサ５と、この反射形フォトセンサ５と対向す
るようにフィンガー３に埋め込まれた第２の反射形フォ
トセンサ６と、後述するこれらの周辺回路とで構成され
ている。
反射形フォトセンサ５（６）は、第２図に示すように、
発光ダイオード７（８）と、フォトトランジスタ９（１
０）とを、発光面および受光面が同一面上に配置される
ように一体化したちのびあり、４本のリード線１１を介
して信号の授受が行われる。
これら反射形フォトセンサ５．６は、第１図（ａ）に示
すように、フィンガー２．３間に物体が存在しない状態
で、発光ダイオード７．８からの光束Ｐｒ　、Ｐ２が、
それぞれ相手方のフォトトランジスタ７０．９に入射す
るように配置されている。また、同図（ｂ）に示すよう
に、フィンガー２，３間に把持対象物が存在する場合に
は、発光ダイオード７．８からの光束ＰＬ、Ｐ２は、把
持対象物４の表面で反射して、それぞれ自分方のフォト
トランジスタ９，１０に入射される。
反射形フォトセンサ５，６が把持対象物４がらの反射光
束Ｐｓ　、Ｐ２を検出する場合、各フォトセンサ５，６
と把持対象物４との間の距蒲と、各フォトセンサ５．６
の出力との間には、第３図に示りような関係がある。す
なわち、反射形フォトセンサ５，６は、把持対象物４か
らの距離が０〜１Ｍ近傍以外で一価関数となり、反射光
量の大きざによってフィンガー２，３と、把持対象物４
との間の距離を知ることができる。なお、第３図は把持
対象物４の表面粗度に応じて反射光と距離との関係を実
測したもので、出力電流のピーク値を１として正規化し
たものである。
第４図は、この近接センサ装置の電気的構成を示すブロ
ック図である。
すなわち、図中２１は選択指令装置であり、２ビツトの
選択指令信号を出力するものである。この選択指令信号
は、発光ダイオード選択装置２２と、フォトトランジス
タ選択装置２３とに導入されている。発光ダイオード選
択装置２２は、上記選択指令信号に応じ、発振回路２４
からの発振出力を、発光ダイオード７．８のいずれか一
方に選択的に供給する。また、フォトトランジスタ選択
回路２３は、フォトトランジスタ９，１０のいずれか一
方の出力を選択し、増幅器２５に供給する。層幅器２５
の出力は、整流回路２６で整流され図示しない制御回路
系へ出力される。
選択指令Ｂ置２１が出力する選択指令信号と、各選択装
置２２．２３で選択する対象とは、次表に示すような関
係となっている。なお、この表において、○は選択され
るデバイスを、また×は、選択されないデバイスをそれ
ぞれ示す。
次に、この愼に構成された本実施例に係るセンサ装置の
作用について説明する。
まず、把持対象物４がフィンガー２．３の間に存在する
かどうかを確認する場合には、選択指令装置２１から”
　０１　”または“１０″の選択指令信号を出力させる
。いま、“０１パの選択指令信号が出力された場合を考
えると、発光ダイオード選択装置２２は、発光ダイオー
ド７を、また、フォトトランジスタ選択装置２３は、フ
ォトトランジスタ１０をそれぞれ選択する。したがって
、発光ダイオード７は、発振回路２４によって発振周波
数ｆＴ発光する。いま、フィンガー２，３の間に把持対
象物４が存在しない場合には、発光ダイオード７からの
光束Ｐｌがフォトトランジスタ１０に入力され、把持対
象物４が存在する場合には、光束Ｐ１が遮断されてフォ
トトランジスタ１０に光が入射されない。したがって、
フォトトランジスタ１０の出力を調べることによって把
持対象物４の存在を確認することができる。
次に、把持対象物４とフィンガー２，３との距離を調べ
るときには、選択指令装置２１がら’　ｏ　ｏ　”また
は“１１゛′の選択指令信号を出力させる。いま、“’
　ｏ　ｏ　”の選択指令信号が出力された場合を考える
と、発光ダイオード選択装置２２は、発光ダイオード７
を、また、フォトトランジ、スタ選択装置２３は、フォ
トトランジスタ９をそれぞれ選択する。把持対象物４と
フィンガー２との距離は、前述した如くフォトトランジ
スタ９の出力によって決定されるので、フォトトランジ
スタ９の出力レベルを調べることによって距離を求める
ことができる。
このように、本実施例によれば、選択指令装置２１から
の選択指令信号のビット組合せによって、フィンガー２
．３間の把持対象物４の存在と、フィンガー２．３と把
持対象物４との距離とを、一対の反射形フォトセンサ５
．６を用いるだけで確認することができる。
なお、選択指令装置２１での選択は、図示しないコント
ロール回路からの指令によって行なっても、所定のクロ
ックに従った同期動作によって行なっても良い。第５図
は、クロック同期方式による選択指令装置を使った場合
の実施例を示すブロック図であり、第６図（ａ）、（ｂ
）はフィンガ２゜３間に把持対象物４が存在しない時、
同存在する時の同装置のタイミングをそれぞれ示す図で
ある。
すなわち、クロック回路２７に同期してパルス出力回路
２８．２９ハ、第６図（ａ）、（ｂ）ｋ、示すパルス信
号を出力する。パルス出力回路２８からの出力パルスは
、パルス出力回路２９からの出力パルスの２倍の周期と
なっている。発光ダイオード７．８は、パルス出力回路
２８からのパルス信号に従ってスイッチ回路３０によっ
て切換えられる。一方、フォトトランジスタ９．１０の
出力は、パルス出力回路２９のパルス出力に従ってスイ
ッチ回路３１によって切換えられる。このスイッチ回路
３１によって選択されたいずれか一方のフォトトランジ
スタの出力は、増幅器２５によって増幅され、さらに整
流装置２６によって整流される。したがって、整流装置
２６の出力を、パルス出力回路２８．２９からのパルス
信号に従ってスイッチ回路３２．３３．３４によって選
択するようにすれば、第６図（ａ）、（ｂ）に示す出力
１〜４を得ることができる。なお、第６図（ａ）におい
て破線で示した部分は、フィンガー内に把持対象物がな
い場合に、各発光ダイオード７．８からの光が、これと
対向するフィンガ２゜３で反射して、さらにこれらフィ
ンガ２，３に対向するフォトトランジスタ９，１０で受
光した際の出力を示している。この出力は、フィンガ２
．３間における直接光の受光出力に較べて無視できる程
小さい。また、同図（ｂ）において、整流回路出力が２
段になっているのは、把持対象物がフィンガー２，３間
で等距離にないことを示している。
なお、発光ダイオード７．８は、交流的に発光させるも
のに限らず、直流的に発光させるようにしても、本発明
を適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例に係るロボットハンド用セン
サ装置の反射形フォトセンサをロボットハンドのフィン
ガーに組込んだ状態を示す図、第２図は上記反射形フォ
トセンサの斜視図、第３図は同反射形フォトセンサの把
持対象物との距離に対する出力の関係を示す特性図、第
４図は上記ロボットハンド用近接センサ装置の電気的構
成を示すブロック図、第５図は本発明の他の実施例に係
るロボットハンド用センサ装置の電気的構成を示すブロ
ック図、第６図（ａ）（ｂ）は同装置のタンミングを示
す図である。 １・・・ロボットハンド、２．３・・・フィンガー、４
・・・把持対象物、５．６・・・反射形フォトセンサ、
７゜８・・・発光ダイオード、９．１０・・・フォトト
ランジスタ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２　図 第３図 ０　　２　　４　　６　　　ｏ　　１０　１２　１４第
４図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 発光素子と受光素子とをそれぞれ備えてなる対向配置さ
    れた第１および第２の反射形フォトセンサと、前記第１
    の反射形フォトセンサの発光素子と前記第２の反射形フ
    ォトセンサの発光素子とを選択的に発光させる発光素子
    選択手段と、前記第１の反射形フォトセンサの受光素子
    の出力と前記第２の反射形フォトセンサの受光素子の出
    力とを選択的に取出す受光素子選択手段とを具備してな
    ることを特徴とするロボットハンド用近接センサ装置。
JP59193208A 1984-09-14 1984-09-14 ロボットハンド用近接センサ装置 Granted JPS6171302A (ja)

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EP86301866A EP0236611B1 (en) 1984-09-14 1986-03-14 A robot hand

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