JPS59182128A - 物体位置検出方法及び装置並びに位置マ−カ保持片及び物体位置検出アセンブリ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、パレットに貯えた物体の位置を検出する方法
及び装置に関する。ことに本発明は、積み重ねパレット
上の同じ平行６面体状の物体の位置の検出に関する。

これ等の物体は、これ等を貯えたパレットから寸法が異
なってもよい少くとも１個の他のパレットのような少く
とも１個の他の容器に自動装置により移送するようにし
である。他の容器は互いに異る物体を異る方式で配置さ
れ又は組合され或はこれ等の両方を行なわなければ々ら
ない容器である。

このような方法及び装置はとくにパレットの形成を自動
化するのに使う。これ等のパレットの各層は、外形及び
寸法に関して又なるべくは性質に関して相互に同じであ
り、与えられた層の物体が隣接層の物体とは異なるよう
な平行６面体状の物体により構成しである。しかし少く
とも性質に関しては各物体は、各層ごとに同じ形状及び
同じ寸法を持つのがよい。このようなパレットは均質な
積み重ねパレットからの物体の移送により形成される。

これ等の各パレット上の物体は、それぞれの形状、寸法
及び性質に関して各層においてだけでなく層ごとに同じ
である。

積み重ねパレット上の物体の位置を検出するこのような
装置は、物品又は製品の生産又は貯蔵のセンターから互
いに異なる販売区域へのこれ等の物品又は製品の配分を
容易にすることを目的として、現場で移送順序の準備を
するために、工場において、自動式パレタイザ−（ｐａ
ｌｌｅｔｉｓｅｒ　）のような自動移送装置と組合わせ
られる。

この場合移送する物体は、１個又は複数個の物品を詰め
たたとえばボール紙から成る多くの場合比較的剛性の平
行６面体状の包装箱である。このような物体を１つのパ
レットから別のパレットに移送する自動式パレタイザ−
は、各列に整合させた均質の積み重ねパレットに沿い移
動するようにした可動ロボットに形成しである。これ等
のロボットにはそれぞれ少くとも１つの取扱い腕を設け
である。この腕の端部にはつかみ装置たとえばつかみ又
は吸込カップを取付けである。このつかみ装置は、取扱
おうとする物体をその対応する積み重ねパレット上の位
置でつかみ、次いでこの物体を移送し、この物体を別の
パレット上に適当に乗せ、このパレット上で前後に移送
した他の同じ物体と共に均質な層を構成するようにする
ことができるようにしなければならない。

同じ層の互いに異なる物体、又はパレットの異なる層の
物体、或はこれ等の両方の物体の種種の位置及び向きを
考慮して、このような自動移送装置の適正な機能により
、移送しようとする物体の位置を、精密に定め自動移送
装置の制御回路に転送できることが、予想される。

さらに広く分布した物品の系統及び性質が、光学式読取
りセルにより、物品又はその包装につけたバーコードの
読取りによって自動的に識別できることが知られている
。これ等のバーコードは、互いに等しい長さを持つ与え
られた数の長方形のバーによシ構成しである。この場合
各バーの幅は基準の幅の整数倍である。黒色又は暗色の
これ等のバーは明るいバックグラウンド上にそれぞれ長
手に沿い相互に平行に間隔を置いて互いに並べて配置さ
れ、互いに隣接する２本の黒色バーがつねに明るいすき
まにより互いに隔離されるようにしである。すなわち各
バーコードは、物品又は物品群、或は物品の包装にはっ
たラベル上で、長方形の表面を占める光電式読取り用の
目標マークを構成する。前記長方形表面の幅は各バーの
共通長さに対応し、又所定の一定の値を持つこの表面の
長さは種種のバーの幅と、これ等のバーを互いに隔離す
る各すきまの幅との和に対応する。これ等のバーコード
は、光学式読取りセルにより放出され各バーの長手に対
し横方向に移動するレーザービームにより、読取られる
。

本発明の目的は、少くとも１個のパレットに貯えられ、
自動移送装置により少くとも１つの他の容器に移送する
ようにした互いに同じ平行６面体状の物体の位置を検出
する簡単精密な検出法を提供しようとするにある。本発
明検出法により自動式パレタイザ−のような自動移送装
置の制御回路により検出した位置を実際に使うことがで
きるようにする。

本発明の他の目的は、本発明検出法を実施するようにし
た簡単々構造を持つ信頼性の高い検出装置を提供しよう
とするにある。

本発明の他の目的は、検出用組合わせ内の検出装置に使
うときに本発明検出法の実施にとくによく適した位置マ
ーカを持つ保持片を提供しようとするにある。

このために先ず本発明は、パレット上に貯え自動移送装
置により別の容器に移送するようにした平行６面体状の
物体用の位置マーカ保持片において、それぞれ前記平行
６面体状の物体の互いに隣接する２つの側部の一方に取
りつけられるようにされ、又はそれぞれこれ等の２つの
側部に一体にされた、互いに隣接する少くとも２つの扁
平なラベル区分を備え、これ等の各ラベル区分に所定の
長さの部分を持つ光学式読取り用の目標的マークを設け
、源により放出される光学式読取シビームにＪ：る前記
目標マークの読取りによって、前記ビームにより前記目
標マークが走査されるラベル区分を持つ前記物体の側部
から前記源を隔てる距離を定めることができるようにし
たことを特徴とする位置マーカ保持片にある。

このような保持片は全部の物体が共通の向きを持つとき
に適当である。しかしこのような場合は少いから、目標
マークは各ラベル区分が見えなければならない物体側部
に少くとも１つの識別マークを持つのが有利である。

極めて簡単で経済的な実施例では、目標マークは各物体
に対し光学式読取りのできるバーコードの形の識別マー
クを持つ。側部の識別マークは、バーコードのバーと同
様で、これ等のバーに平行な少くとも１つの付加的なバ
ーを備えている。この付加的なバーは、バーコードの互
いに隣接する２つのバーを隔離するすきまのどれよりも
広いすきまだけ、バーコードの最も近いバーから隔離さ
れている。２つのラベル区分が見えなければならない２
つの物体側部は、２組の互いに異なる数のこれ等の付加
的なバーにより識別される。

この場合バーコードは、目標マークの所定長さの部分を
構成する。この長さは、バーコードの２つの端部バーの
２つの外縁部を隔離する距離によシ定められる。しかし
目標マークの所定の長さ部分は又、バーコードと共に側
部の識別用の付加重々バーにより定められる。この所定
部分は、付加的なバーから遠い方の端部のバーコードの
端部バーの外縁部と、バーコードの主要部から最も遠い
付加的々バーの外縁部との間の間隔により定められる。

第２に本発明は少くとも１個のパレットに貯えられ、自
動移送装置により少くとも１個の他の容器に移送するよ
うにした互いに同じ平行６面体状の物体の一つずつが、
少くとも２つの互いに隣接する扁平なラベル区分を持つ
位置マーカ保持片を備え、前記ラベル区分の一つずつに
、光学式読取り用の目標マークを設け、このマークの一
部分に所定の長さを持たせ、前記ラベル区分の一つずつ
を前記物体の互いに隣接する２つの側部の一方上に示し
、前記側部の一方は、前記物体の長さ及び高さにより範
囲を定められた大きい側部であり、又他方の側部け、前
記物体の幅及び高さにより範囲を定められた小さい側部
であり、前記各物体を各パレット上に貯えることにより
、これ等の物体の一つずつに関して対応する前記マーカ
保持片のラベル区分が、この物体を貯えた前記パレット
の基準側部に実質的に平行になるようにして、前記各物
体の位置を検出する物体位置検出方法において、前記各
物体に対し、附前記パレットの基準側部に実質的に平行
なうベル区分の目標マークの／”Ｉｆ定の長さの部分を
諒により放出され一定速度で移動する光学式読取りビー
ムによって少くとも１回走査し、（ロ）前記目標マーク
の所定長さの部分の走査時間を計測し、Ｐ）（ｉ）前記
目標マークの所定長さと、（１１）前記一定の走査速度
と、（：：：　）前記各物体がすべて同じ向きを持つ場
合に各物体の位置を推定することのできる計測時間とに
従って前記物体の対応する側部から前記源を隔てる距離
を計算することを特徴とする物体位置検出方法にある。

これに反して各物体がすべて同じ向きでない場合には本
発明検出法ではさらに、各パレットの基準側部に実質的
に平行な各物体の側部を、この物体のマーカ保持片の各
ラベル区分の目標マークの光電式読取りにより識別し、
各物体の位置を対応する側部の識別とこの側部を源から
隔てる距離の計測とから推定できるようにする。

又本発明検出法は、物体のマーカ保持片の各ラベル区分
の目標マークの少くとも一部として、光電式読取りして
各物体の性質を各バーコードバーの方向に対して実質的
に横方向に沿い、目標マークを走査することにより識別
することのできるバーコードを使うので有利である。こ
の場合物品識別マーク付けにより、各物体の位置の検出
に必要な光学式読取り用の目標マークをつけた区分を持
つラベルのような別のデータ保持片を各物体につけるこ
とを必要としないで前記バーコードが各物体で適宜に現
われる機能に対し伺加的機能を果すことによって、各バ
ーコードによる物品の識別マークの存在によって有利に
なるような経済的利点がある。

この場合本発明方法ではさらに、対応するパレットの基
準側部に実質的に平行なうベル区分を持つ物体側部への
投影が、このラベル区分の目標マークのバーコードの各
パーの方向に実質的に平行になる方向に光学式読取りビ
ームの源を移動し前記投影にほぼ直交する平面でビーム
の角度走査を作動する。

貯えた物体の各パレットに関する限り、本発明方法は、
先ずパレットの上部層の各物体の側部のうち基準側部に
実質的に含まれる側部に対向して走査ビームの源を基準
側部に直交する２つのパレット端部側部の一方から他方
に移動し、次いで自動移送装置による残りの各物体の移
送後に、これ等の各物体の位置を逐次に計測し、上部層
の全部の物体の移送を行なうまで同様に進行し、前記源
をパレットの底部に向い１層の物体の高さに対応するレ
ベルだけ移動し、パレットの新たな上部層の各物体に対
しこのサイクルを行ない、パレットの最後の層の各物体
を移送し終るまで繰返すのが有利である。

パレットの同じ層の各物体に対向する源の各移動に対し
本発明方法はさらに、この第１の物体のラベル区分の目
標マークの少くとも２つの逐次の同じ光学式読取ｐ後に
ビームによシ走査したこの第１物体の位置を定め、源移
動方向におけるマーカ保持片の１つのラベル区分の寸法
に対応する限界距離だけ源が移動するのにかかる時間に
対応する所定の時限中に走査を中断し、この層の第２の
物体に対向するラベル区分の目標マークについて少くと
も２回の逐次の同じ光学式読取りができる丑でビーム走
査をふたたび行い、所定の限界時限中に走査をふたたび
中断し、源のこの移動中にビームにより走査した最後の
物体の位置の決定まで中断を繰返すことによシ、互いに
隣接する物体に関する光学式読取りを区別しビーム源の
作用従ってエネルギー消費及び劣化を制限すると共に目
標マーク光学式読取りの検出及び適当な余裕の良好な信
頼性を確実に得ることができるようにするのがよい。

本発明による位置検出法は、本方法でさらにパレットの
同じ層の各物体に対向する源の各移動中に逐次に定める
位置を記憶し、記憶した位置を自動移送装置に転送し、
源のこの移動中にビームにより走査するラベル区分を設
けた側部がこの源の軌道に最も近い物体から出発しそし
てビームにより走査するラベル区分を設けた側部が源軌
道から次次に遠ざかる物体に対しこれ等の各物体の移送
を続けることによって、各物体の移送を行う場合に、自
動式パレタイザ−のよう彦自動移送装置を働かせるとく
に有利な方法にもなる。

第３に本発明は、前記本発明物体位置検出方法を実施す
る物体位置検出装置において、何）レーサービーム源と
、一定の角速度でビーム走査を行なう走査装置と、前記
各物体の少くとも１つの反射目標マークにより反射する
ビーム用のレシーバとを備えた反射式の走査光学式読取
り用セルと、（ロ）目標マークの所定長さの部分の縁部
上を放出されたビームが通るときに、前記レシーバによ
り始動停止され、前記部分の走査の時間を計測する計数
装置と、ｅ入）前記走査角速度と、前記目標マーク上の
走査された部分の所定長さと、この部分の走査の時間と
に従って前記セルを前記目標マークから隔てる距離の計
算機と、に）パレット０１層の物体に対向するセル用の
縦方向移動用装置と、（ホ）パレットの種種の層に対向
するセル用の上下方向段階的移動用装置とを包含するこ
とを特徴とする物体位置検出装置にある。

本発明によるこの検出装置はさらに、同じ目標マークの
逐次の光学式読取り値を比較する比較メモリと、縦方向
移動の際にセルにより覆う距離用の計算機と、前記比較
メモリが同じ目標マークの少くとも２つの逐次の同じ光
学式読取９値を受けたときに、走査の中断を生じ、セル
の覆う距離用の計算機が走査の先行の中断中に与えられ
た限界距離だけセルを移動させたことを計算したときに
、走査をふたたび始める走査スイッチとを包含し、前記
の２番目の方法を実施するようにした装置にある。

ビームが複数の目標を同時には走査しないように、本発
明装置はさらに、ビームの有効走査角度を制限するマー
クを備えている。

走査の各中断後に、本装置が又セルのレシーバにより駆
動される計数制御器スイッチを備える場合には、セルの
付勢が適尚に確実に行なわれる。

このスイッチに」：す、レシーバが光学式読取り用の少
くとも１つの目標マークを持つ検出マーカ保持片への放
出ビームの到達を検出するときに、計数装置をその計測
状態にする。

なお本発明は、少くとも１個のパレット」二に貯えられ
自動運搬装置により少くとも１個の他の容器に移送する
ようにした互いに同じ平行６面体状の物体の位置を検出
する聞・１の実施例による装置と、第３の実施例による
１組の検出マーカ保持片との組合わせにある。

以下本発明による検出法の実施例を添付図面について詳
細に説明する。

第１図に示すように位置マーカ保持片は、互いに隣接す
る３つの長方形部分に分割した長方形の自己接着性のラ
ベル（１）から成っている。前記各部分のうちの１つの
部分（２）は、このようなラベルをはりつけようとする
物品の性質、容量、基準等を識別する文字数字データを
設けである。

ラベル（１］の他の２つの部分＋３１、＋４１は、相互
に接合され互いに同じ寸法を持つ。これ等の２部分には
、ラベル（１）の部分（２）で読取ることのできるデー
タの全部又は一部に従ってマークしようとする物品の系
統及び性質を識別するよく知られているようなバーコー
ド（５）が見える。バーコード（５）は、次次の黒色の
又は暗色の相互に平行に間隔を置いた長方形のバー（６
）により構成されている。各バー（６）はすべて同じ長
さを持ち、それぞれ同じ長さ及び単位幅を持つ整数の長
方形の基準の並列に対応し、従って各バー（６１は単位
幅の整数倍の幅を持つ。各バー＋６＋は、一定の幅のす
きｔ　＋７１により相互に隔てられ、ラベル（１）の各
部分（３＋、　＋４１の明色の反射性の強い表面に対応
する明るいバックグラウンド上にある。バーコード（５
）の幅は、各バー（６）の共通の長さに対応するが、バ
ーコード（５）の長さは全部のバー（６）及びすきマ（
７）の幅の和に対応する。各パーコ−ド（５）は、これ
等が互いに異る物品を識別する場合にもつねに同じ長さ
及び同じ幅を持つ。

バーコード（５）の各バー（６）のほかに、ラベル山の
部分（３）、別のバー（８１を持つ。バー（８）は、各
バー（６）に類似し各バー（６）に平行であるが、各バ
ー（６）を互いに隔てる他のすき−１（７）のどれより
も広い幅を持つ明色のすきマ（９）により最も近いバー
（６）から隔てられている。又ラベル（１）の部分（４
）は、それぞれバー（８１と同じ長さを持ち各バー（６
）、（８）に類似した２つの他のバー（１０）、（１０
）を持つ。各バー（１０）は、相互に、又バーコード（
５）の各バー（６）に平行であり、各バー（６）を互い
に隔てるすきま（７）と同じ幅を持つすきま（１１）に
より相互に間隔を置いている。内側のバー（１０）　（
バーコード（５）に最も近いバー〕は、すきま（９）と
同様に各すきま（７）より広い幅を持つすきま（１２）
により最も近いバー（６）から隔離されている。

この実施例においては、バーコード（５）の一定である
長さＬｌ〔すなわち２つの端部バー＋６）　、ｔ６）の
外側縁部を互いに隔てる距離〕だけでなく又、付加的な
バー（８）又はバーコード（５）から最も遠い付加的な
バー（１０）の外側縁部を、付加的なバー（８）又は付
加的なバー（１０）から最も遠いバー（６）の外側縁部
から隔てる距離に対応する長さＬ２も一定である。

ラベル（１）の各部分［３１、ｆ４＋において、バーコ
ード（５）の各バー（６）と、伺加的なバー（８）又は
各伺加的なバー（１０）との組は、光学式読取り用の目
標マークを構成する。この目標マークを反射式の光学式
読取りセルにより放出されるレーザービームにより、各
バー（６）、（８）、（１０）の長さに対し横方向なる
べくは直交する向きに沿い走査することにより、バーコ
ー１’　＋５１で表わした物品を識別し、又各部分（３
）、（４）により示された付加的なバー（８）又はバー
（１０）の本数が異なるために、走査されるのが部分（
３）であるか又は部分（４）であるかを識別することが
できる。

すなわち光学式読取り用の各目標マークは所定の長さく
読取りビームの移動方向で考える）の部分を備えている
。この所定の長さは、ラベル（１）の２部分＋３１、＋
４１で又ラベルごとに一定であり、従って前記の例では
長さＬｌ又は長さＬ２である。しかしこの所定長さは、
全長さＬ２がラベルの部分（３）から部分（４）まで変
る場合には長さＬｌだけである。

第２図に示すように若干個の物品たとえばシャンプーび
ん、シェービングクリーム分与器又は清浄剤のびんを納
めるボール箱（１３）のような平行６面体形の物体に、
高さ及び幅により範囲を定められたボール箱の小さい側
部（１４）にはったラベル区分を構成する部分＋２１、
（３１を持つラベル（１）をつけである。ラベル（１）
の他の部分（４）は、箱（１３）の高さ及び長さにより
範囲を定められた隣接する大きい側部（１５）にはった
第２のラベル区分を構成して、互いに隣接する２つのラ
ベル部分（３）、（４１間の分離線が各側部（１４人（
１５）に共通の上下方向縁部に位置するようにしなけれ
ばならない。

ラベル（１）は、箱（１３）の側部（１４）　、（１５
）の上縁部（１６）の付近において箱（１３）にはられ
ている。縁部（１６）をラベル（１）の下縁部から隔て
る距離は、１１３）の高さの半分より短い。

このようにして箱（１３）にはったラベル（１）には、
各ラベル部分＋３１、＋４１の光学式読取り用目標マー
クのバーコード（５）により箱（１３）と、これに納め
た物品とを識別すると共に各ラベル部分の目標マークの
付加的なバー（８）又はバー（１０）により対応するラ
ベルをはった側部（１４）又は側部（１５）を識別する
ことができる。

与えられた形式の各物品を納め全部の箱（］３）に同じ
ようにはった対応するラベルをつけた互いに同じ各相（
１３）に対し、第３図に示すように基準側部が、この第
３図の平面に含まれるパレットの上部３層に対し各側部
（１４人（１５）の一方がパレットの基準側部に平行に
カリ、この基準側部に含まれ、又は、基準側部の方に向
くように、各相（１３）は同種のパレットに貯えられる
。

その場での注文の準備のために配置する際に、たとえば
１．２ｍの長さと１ｍの幅とを持ち１個ずつに互いに同
じであるがパレットごとに異なる物品を納める箱を貯え
た複数の同種のパレットは、それぞれの基準側部が同じ
上下方向平面に実質的にあるように整合させられる。か
らのパレットたとえば異なる寸法（長さ１．２ｍ、幅０
．８ｍ）のパレットと、取扱い腕を設けた自動式パレタ
イザ−（ｐａｌｌｅｔｉｓｅｒ　）　　とを運ぶ荷車を
、互いに整合した貯蔵パレットの基準側部の前方におい
て、これ等のパレットに沿い移動させ、互いに異なる貯
蔵パレットから来る各相の層を自動的に均等に積重ねる
ことにより、第１の層を、たとえば清浄剤を入れた箱に
より形成し、箱の２′２の層は、シャンプーびんを納め
、箱の第３の層にシェービングクリーム分与器等を納め
る。

荷車は、積層パレットの列の前方において、たとえば１
．　ｍ／’ｓｅｃ以下の一定の速度で縦方向に移動させ
られ、従って自動式パレタイザ−により各相（１３）を
確実に移送できるようにする。この荷車は又、各積層パ
レット」二のこれ等の箱（１３）の位置を検出する検出
装置を支える。この検出装置の実質的な要素は、各バー
コードの読取りに使用される型式のレーザービーム光電
式読取りセルである。

之′４図及び第５図に示したこのレーザービーム光学式
読取りセル（以下単にセルと呼ぶ）　（１７）は反射走
査式のものである。ｔ々わぢセル（１７）は、レーザー
ビーム源により構成したエミッタ（ｅｍｉｔｔｅｒ）と
、一定の角速度を持ちフォトレシーバ（ｐｈｏｔｏ−ｒ
ｅｃｅｉｖｅｒ）と関連する角度ビーム走査装置とを備
えている。フォトレシーバは、目標マークにょシ反射さ
れその受は取る放出ビームの一部を感知する。角度ビー
ム走査装置は、交番走査ビームの形でこの角度ビーム走
査装置が源から受は取る入射レーザービームを上下方向
平面内で反射するように水平軸線のまわ９に一定の振動
数で揺動する鏡により構成しである。又鏡を持ち単方向
の上下向きの走査ビーム状の形で源から受は取る入射線
を反射するように水平軸線のまわりに一定速度で回転さ
せる多角形輪を走査装置として使うことができる。たと
えば水平の２等分線と、６ｏ０の走査角とを持つ光学的
窓を備え、３００回／ｓ　ｅ　ｃの走査を行う同期走査
セルを使う。

セル（１７）は、縦方向移動機構によシ荷車と共に水平
移動させられ、又段階移送しようとする箱（１３）の高
さに段階的に調節することのできる上下方向段階的移動
機構により荷車で上下方向に移動させられる。

このようなセル（１７）により放出されるビームが、箱
（１３）の小さい側部（１４）又は大きい側部（１５）
には　゛りつけたラベル（１）の区分に対する光学式読
取り目標マークを上下方向下向きに走査し、次いでこの
ビームがこのレベル区分の上縁部に達するときは、ラベ
ル山の表面の反射係数を考慮すると、セル（１７）のレ
シーバにより受は取られる光信号の強さに変化が生ずる
。このレシーバは次で、計数装置をその計測状態にする
計数器制御スイッチを駆動する。

ビームがバーコード＋５１の上部バー（６）の外縁部す
なわち上縁部に達するときは、計数装置がトリガされ、
始動する。この計数装置は、バーコード（５）の下部バ
ー（６）又は付加的な下部バー（８）或は下部バー（１
０）の下縁部を通る際に、Ｌｌ又はＬ２として選んだ既
知の所定長さを走査したときに、引続いて停止させられ
る。次いで計数器制御スイッチは、ビームがラベル（１
）の下端部に交さするときに、計数装置を阻止する。こ
のようにして計数装置は、基準クロックパルスとの比較
により、一定の角速度で移動するビームによって光学式
読取り用の目標マークのＬｌ又はＬ２として選んだ所定
長さの部分の走査時間Ｔを確実に計測する。この計測値
から電子計算機により、光学式目標マークを走査したラ
ベル区分をつけた側部（１４）又は側部（１５）からセ
ル（１７）を隔てる距離りを推定する。この距離りは、
計測した時間Ｔに逆比例する。

このようにして遠隔測定を行う。これと同時に、位置を
検出した箱（１３）の性質を確認し伺加的なバー（８）
又はバー（１０）の数を読取るように、セル（１７）に
よりバーコード（５）を読取る。バー（８１又はバー（
１０）の走査は、この付加的バーをバーコード（５）か
ら隔てる幅の広い明色のすきｔ　［９＋又はすきｔ　（
１２）の走査により明らかにされる。このようにして側
部α→又は側部（１５）のどちらがセル（１７）に面す
るかを識別することができる。

距離りの計測と、セル（１７）に面する箱（１３）の側
部の識別とによシ箱（１３）の占める精密々位置を推定
することができる。

試験により距離りは、このＤが０．４　ｍないし２ｍの
ときに±１５ｍｍの精度で計測できることが分つた。各
相（］３）がパレットの基準面に対して適正には整合し
てない場合には、この不整合は、向き合うセル（１７）
の水平移動方向で考える２つの目標マーク縁部で計測し
た各距離り間の差により引続く再整合のために計測され
る。

第３図、２・４図及び牙５図に示すようにセル（１７）
は、水平移動機構によりパレット基準側部に直交するパ
レツｌ−（１，８）の一方の端部側部と同じ高さに付加
的に持来され、父上下杵動機構により次の高さに位置さ
せられる、。

この式でＨｏはパレッ）　（１，８）の高さである。

Ｈは各相に共通の高さであり、従ってパレット（１８）
上の層の各１層の高さである。

そしてｎはパレット（１８）上の各相の層の数であり、
従って６００の走査角度の２等分線は、中間の高さで上
部層の各相に交さする水平面に金型れなければならない
。

次いでセル（１７）は第４図の矢印Ｆにより示すように
上部層の各相に対向して縦方向に水平に移動する。そし
て走査は、走査スイッチにより開始される。ビームが真
下の層の箱の光電式読取りマークを走査することができ
ないように、第５図に示したマーク（１９）は有効走査
を」二半分の角度に制限する。これは上部層の箱のうち
の任意の箱の向き合う目標マークの全走査に適当である
。

之・３図及び第４図に明らかなように水平の案内レール
（２０）に沿うセル（１７）の移動中に、放出ビームは
先ず上部層のオ】の箱（２１）の小さい側部（１４）の
目標マークを走査する。箱（２１）の位置ｄ、本装置に
よりこの目標マークの３回の逐次の同じ読取りを行った
ときに定める。セル（１７）に対向して位置する箱（２
］）及びその側部（１４）を識別することがら成り距離
りを計算することのできる各読取り値は、逐次の光学式
読取りのために比較器メモリに入れられる。３回の同じ
光電式読取り値が得られると、走査スイッチにより走査
を中断する。

箱（２１）の位置は、セル（１７）が水平移動している
間に各所定位置に対しメモリに記憶される。走査が終る
と、レール（２０）に沿うセル（１７）により覆ゎれる
距離を計測する装置をトリガする。この覆われる距離が
目標マークの既知の一定幅に対応する所定の限界値に達
すると、この距離計測装置は走査スイッチを駆動しふた
たび走査を始める。このようにして、第３図に明らかな
ように互いに異なる２個の箱にはった各ラベル区分につ
けであるが相互に極めて接近した２つの目標マーク間の
区別を確実にすることができる。第３図では上部層の第
２の箱（２２）は、その大きい側部（１５）の目標マー
クが箱（２１）の小さい側部（１４）の目標マークに極
めて近接している。側部（１５）の目標マークの逐次の
互いに同じ３回の光学式読取りにより箱（２２）の位置
を定め、この位置をメモリに記憶した後、セル（１７）
は上部層の他の向き合う箱（２３）、（２４）、（２５
）の位置を同様にして次次に定め、パレット（１８）の
他端部側部のレベルで水平移動を止める。パレッ）　（
１８）の寸法は、動作の進行を制御する中央コンピュー
タ（たとえばマイクロプロセッサ）に知られている。

メモリに現われる箱（２１）、（２２）、（２３）、（
２４）、（２５）（３６） の位置は、次で自動式パレタイザ−の制御回路に転送さ
れる。この自動式パレタイザ−は、これ等の箱（２１）
々いしく２５）を、移動しているパレットに荷車によっ
て移送する。

次いでセル（１７）は水平移動によシその初期位置にも
どり、レール（２０）に沿うセル（１７）の移動中にセ
ル（１７）により観察されるように側部（１４）又は側
部（１５）を露出した上部層の残りの箱の位置を定める
サイクルを同様にふたたび始める。

すなわちこの第２の移動により箱（２６）々いしく３２
）の位置を定め記憶することができる。これ等の論は次
で移送され、セル（１７）の軌道に最も近い箱（２７）
、（２８人（３０）、（３１）で始め箱（２６）、（２
９）、（３２）で終る。

次の第３のサイクル中にセル（１７）は上部層の２つの
残りの箱（３３人（３４）の位置を逐次に定め、次でこ
れ等をパレットに移送した後、セル（１７）を縦移動機
構によりその初期位置にもどし、次いで上下方向段階的
移動機構により上下方向案内レールに沿いこの上下方向
段階的移動機構の段階に対応する高さにわたって下げ、
パレットの新たな上部層の各相に対向させ又これ等の箱
を確実に移送するように前記したサイクルをふたたび始
めることができる」：うにする。

これ等の段階は、パンツ）　（１，８）を層ごとに下げ
て反復され、自動式パレタイザ−の運動をパレット（１
８）の既知の寸法により制限する。

このようにして準備しようとする順序に従って、パレッ
ト（１８）を層ごとに箱をおろし次で次のパレットに移
すか、或は複数の互いに隣接して整合する各パンツｌ−
（１，８）の上部層の箱をおろし下部の各層に移る。全
体としての配置の肯理は、たとえば準備しようとする順
序に関する命令を力えたマイクロプロセッサにより確実
に行なわれる。

以上本発明をその実施例について詳細に説明したが本発
明はなおその精神を逸脱しないで種種の変化変型を行う
ことができるのはもちろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による位置マーカ保持片の１例の正面図
、第２図−：訓・１図に示したような位置マーカ保持片
を持つ平行６面体彫物体の斜視図、第３図は上部層は実
線で示し２つの下部層は破線で示した第２図のような物
体用の積重ねパレットの正面図、第４図は第３図の上部
層と検出セルとの平面図、第５図は牙３図のパレット及
び検出セルの側面図である。 １・・・位置マーカ保持片、２．３．４・・・ラベル区
分、５．８．１０・・・目標マ〜り、１３・・・箱（物
体〕、１４．１５・・側部、】７・・セル、１８・・・
パレット、Ｌｌ、Ｌ２・・・所定長さ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　少くとも１個のパレットに貯えられ、自動移
   送装置により少くとも１個の他の容器に移送するように
   した互いに同じ平行６面体状の物体（１３）の一つずつ
   が、少くとも２つの互いに隣接する扁平なラベル区分（
   ２−３，４）を持つ位置マーカ保持片（１）を備え、前
   記ラベル区分の一つずつに、光学式読取り用の目標マー
   ク（５，８，１０）を設け、このマークの一部分に所定
   の長さく　Ｌｌ、Ｌ２）を持たせ、前記ラベル区分の一
   つずつを前記物体（１３）の互いに隣接する２つの側部
   の（１，４，１，５）−力士に示し、前記側部の一方（
   １５）は、前記物体の長さ及び高さにより範囲を定めら
   れた大きい側部でちゃ、又他方の側部（１４）は、前記
   物体の幅及び高さにより範囲を定められた小さい側部で
   あり、前記各物体（１３）を各パレット（１８）上に貯
   えることにより、これ等の物体の一つずつに関して対応
   する前記マーカ保持片（１）のラベル区分（２−３，４
   ）が、この物体を貯えた前記パレット（１８）の基準側
   部に実質的に平行になるようにして、前記各物体の位置
   を検出する物体位置検出方法において、前記各物体（１
   ３）に対し、（イ）前記パレット（１８）の基準側部に
   実質的に平行なうベル区分の目標マーク（５，８，１０
   ）の所定の長さくＬＬ、Ｌ２）の部分を、源（１７）に
   より放出され一定速度で移動する光学式読取りビームに
   よって少くとも１回走査し、（ロ）前記の所定長さくＬ
   ｌ　、　Ｌ２）　　の部分の走査時間（Ｔ）を計測し、
   ＋ｉ前記所定長さく　Ｌｌ、Ｌ２）、一定の走査速度及
   び計測時間（Ｔ）に従って、前記物体の各側部（１４，
   １５）から前記源（１７）を隔てる距離ＣＤ）を計算す
   ることを特徴とする物体位置検出方法。 （２）　　さらに対応する前記パレット（１８）の基準
   側部に実質的に平行な各物体の側部（１４，１５）を、
   この物体の前記マーカ保持片（１）の対応するラベル区
   分（２−３，４）の目標マーク（５，８，１０）の光学
   式読取９により、識別することを特徴とする特許請求の
   範囲オ（１）項記載の物体位置検出方法。 ＋３１　　前記物体のマーカ保持片（１）の各ラベル区
   分（２−３，４）の目標マークの少くとも一部として、
   光学式読取りにより対応する前記物体の性質を識別する
   ことのできるバーコード（５）を使い、目標マークを、
   前記バーコード（５）の各バー（６）の方向に対してほ
   ぼ横方向に沿って走査することを特徴とする特許請求の
   範囲オ（１−）項及び牙（２）頃のいずれかに記載の物
   体位置検出方法。 （４）　　さらに光学式読取りビームの源（１７）を、
   対応する前記パレット（１８）の基準側部に実質的に平
   行なうベル区分（２−３，４）を持つ物体（１３）の側
   部（１４，１５）上への投射が、前記ラベル区分の目標
   マークのバーコード（５）の各バー（６）の方向に実質
   的に平行になる方向（２０）に移動させ、前記投射にほ
   ぼ直交する平面内で前記光学式読取りビームの角度走査
   を行なうことを特徴とする特許請求の範囲オ（３）項記
   載の物体位置検出方法。 （５）前記物体の貯えられた各パレット（１，８）に対
   し、（イ）先ずこのパレット（１，８）の上部層の前記
   物体の側部（１４，１５）のうちとのパレットの基準側
   部において実質的に連続した側部に対向して走査ビーム
   の源（１７）を、前記パレットの基準側部に直交する２
   つの端部の一方から他方捷で移動させ、（ロ）次で対応
   する物体（２１−２５）を自動移送装置により移送した
   後、前記対応する前記物体（２１−２５）の位置を逐次
   に定め、ｅ→前記上部層の残りの物体の段われてない側
   部のうちで前記パレット（８）の基準側部に実質的に平
   行であり、この基準側部の方に向けられた側部に対向し
   て前記源（１７）をふたたび同様に移動させ、（ニ）次
   いで対応する残りの物体（２６−３２）を自動移送装置
   により移送した後これ等の残９の物体（２６−３２）の
   位置を逐次に定め、（ホ）前記上部層の全部の物体を移
   送し、終るまで、同様な処理を続けて行ない、（へ）前
   記物体の層の高さくＨ）に対応するパレツｌ−（１，，
   ８）の底部に向い前記源（１７）を移動させ、（ト）前
   記パレットの新たな上部層の物体に対しこのザイクルを
   ふたたび始め、このパレットの物体の最後の層重で同様
   な処理を続けることを特徴とする特許請求の範囲オ（１
   ）項ないしオ（４）項のいずれかに記載の物体位置検出
   方法。 （６）１個のパレツ）　（１８）の同じ層の各物体に対
   向する源（１７）の移動ごとに、げ）前記ビームにより
   走査されるこの層の第１の物体（２１）上の対向するラ
   ベル区分の目標マークの少くとも２回の逐次の同じ読取
   り後に、前記第１の物体の位置を定め、（ロ）前記源の
   移動の前記方向（２０）におけるマーカ保持片（１］の
   ラベル区分（２−３，４）の寸法に対応する距離にわた
   っての移動のために、前記源（１，７）の侠する時間に
   対応する所定の時間間隔中に走査を中断し、（ハ）この
   同じ層の第１の物体（２２）　ｊ：の対向するラベル区
   分（２−３，４，）の目標マークの少くとも２回の同じ
   逐次の光学式読取りができるまでビームの走査をふたた
   び行ない、に）前記所定時間間隔中に走査をふたたび中
   断し、ビームにより走査されるこの層の最後の物体（２
   ５）の位置を、この源（１７）の移動中に定め終る壕で
   同様な処理を実施することを特徴とする特許請求の範囲
   オ（５）項記載の物体位置検出方法。 （７）特許請求の範囲オ（５）項又はオ（６）項により
   少くとも１個のパレット上に貯えられた互いに同じ平行
   ６面体状の物体の位置を検出し、これ等の物体を少くと
   も１個の他の容器に送る自動移送装置を駆動する物体位
   置検出方法において、（イ）パレツ１−　（１８）の同
   じ層の物体（１３）に対向する源（１７）の各移動中に
   逐次に定められた位置を記憶し、（ロ）これ等の記憶さ
   れた位置を前記自動移送装置に転送し、（７Ｘ）対応す
   る各物体の移送を、前記源（１７）のこの移動中にビー
   ムによＱラベル区分が走査された側部が前記源（１７）
   の軌道に最も近い１つの物体又は各物体から開始し、各
   物体の移送を、ラベル区分がビームにより走査された側
   部が前記源の軌道から次オに離れた各物体に対して継続
   することを特徴とする物体位置検出方法。 （８１少くとも１個のパレット（１８）上に貯えられ、
   自動移送装置により少くとも１個の他の容器に移送する
   ようにした互いに同じ平行６面体状の物体の位置を検出
   する特許請求の範囲オ（１）項ないしオ（７）項のいず
   れかに記載の物体位置検出方法を実施する物体位置検出
   装置において、何）レーザービ−ム源ど、一定の角速度
   でビームの走査を行なう走査装置と、前記各物体の少く
   とも１つの反射目標マーク（５，８，１０）により反射
   するビーム用のレシーバとを備えた反射走査式の光学式
   読取り用セル（１７）と、（ロ）目標マークの所定長さ
   くＬｌ、Ｌ２．）　　の部分の縁部−ヒを放出されたビ
   ームが通るときに、前記レシーバにより始動停止され、
   前記部分の走査の時間（Ｔ）を計測する計数装置と、（
   ハ）前記走査角速度と、前記目標マーク上の走査された
   部分の所定長さと、この部分の走査の時間（１゛９とに
   従って前記セルを前記目標マークから隔てる距離の計算
   機と、に））パレット（１，８）の１層の物体に対向す
   るセル用の縦方向移動機構（２０）と、（ホ）パレット
   の種種の層に対向するセル用の上下方向段階的移動機構
   （３５）とを包含することを特徴とする物体位置検出装
   置。 （９）（イ）同じ目標マーク（５，８，１０）の逐次の
   光学式読取り値の比較メモリと、（ロ）縦移動の際に前
   記セルにより覆われる距離用の計算機と、（ハ）同じ目
   標マーク（５，８，１０）の少くとも２つの逐次の同じ
   光学式読取り値を前記比較メモリが受は取るときに中断
   を行ない、前記セルにより覆われる距離の前記計算機が
   、走査の前回の中断から前記セルが力えられた距離だけ
   移動したことを計算したときに走査をふたたび始める走
   査スイッチとを備えたことを特徴とする特許請求の範囲
   オ（８）項記載の物体位置検出装置。 （１０）　　前記ビームの有効走査角度を制限する阻止
   部材（１９）を備えたことを特徴とする特許請求の範囲
   ：Ｎ’　＋８１項及びオ（９）項のいずれかに記載の物
   体位置検出装置。 旧）　前記セル（１７）のレシーバにより駆動される計
   数器制御スイッチを備え、少くとも１つの光学式読取り
   目標マーク（５，８，１０）を持つ検出マーカ保持片（
   １）上への放出ビームの到達を前記レシーバにより検出
   したときに、前記計数器制御スイッチにより前記計数装
   置を計測状態にするようにしたことを特徴とする特許請
   求の範囲オ（８）項ないしオ（１０）項のいずれかに記
   載の物体位置検出装置。 ０２　　パレット（１１８）上に貯えられ、自動移送装
   置により別の容器に移送するようにした平行６面体状の
   物体（１３）に使用され、特許請求の範囲ｇ’　（１，
   １項ないしオ（７）項のいずれかに記載の物体位置検出
   方法の実施に使うことのできる位置マーカ保持片（１）
   において、それぞれ前記平行６面体状の物体の互いに隣
   接する２つの側部（１４，１５）の一方に取りつけられ
   るようにされ、又はそれぞれこれ等の２つの側部に一体
   にされた、互いに隣接する少くとも２つの扁平なラベル
   区分（２−３，４）を備え、これ等の各ラベル区分に所
   定の長さく　Ｌｌ　、Ｌ２）の部分を持つ光学式読取シ
   用の目標マーク（５，８，１０）を設け、源（１７）に
   より放出される光学式読取りビームによる前記目標マー
   クの読取りによって、前記ビームにより前記目標マーク
   が走査されるラベル区分を持つ前記物体（］３）の側部
   （１４，１５）から前記源（１７）を隔てる距離を定め
   ることができるようにしたことを特徴とする位置マーカ
   保持片。 （１３）対応するラベル区分（２−３，４）が現われな
   ければならない前記物体（１３）の側部（１４，１５つ
   の少くとも１つの識別マーク（８，１０）を、前記目標
   マークに設けたことを特徴とする特許請求の範囲オ（］
   ２）項記載の位置マーカ保持片。 α→　前記目標マークに、光学式読取り用のバーコード
   （５］の形の対応する物体の識別マークを設けたことを
   特徴とする特許請求の範囲オ０２項又は之・（１３）項
   記載の位置マーカ保持片。 ０９　　側部（１４，１５）の識別マークを、バーコー
   ド（５）に類似し平行であり、このバーコード（５）の
   最も近いバー（６１から、このバーコード（５）の互い
   に隣接する２つのバー１６）を隔てる全部のすきま（７
   ）の幅を越える幅を持つすきま（９，１２）によシ隔て
   ら゛れた少くとも１つの付加的なバー（８，１０）によ
   り構成し、２つのラベル区分が現われなければならない
   物体の２つの側部（１４，１５）を、互いに異なる数の
   前記付加的なバー（８，１０）により識別するようにし
   たことを特徴とする特許請求の範囲オ（１３）項及びオ
   ０４項記載の位置マーカ保持片。 ０→　前記バーコード（５）が、前記目標マークの所定
   長さくＬｌ）の部分を構成し、この長さくＬｌ）を、前
   記バーコード（５）の２つの端部バー（６）の２つの外
   縁部を互いに隔てる距離により定めたことを特徴とする
   特許請求の範囲オ０ゆ項又はオ（Ｉｓ項記載の位置マー
   カ保持片。 （１７）　　前記目標マークの所定長さくＬ２）の部分
   の範囲を、前記バーコード（５）と伺加的な１つのバー
   又は各バー（８，１０）とにより定め、伺加的な１つの
   バー又は各バーとは反対側に位置する前記へ〜コード（
   ５］の端部バー（６）の外縁部を、前記バーコード（５
   ）から最も遠い付加的なバーの外縁部から隔てる距離に
   より、前記所定長さくＬ２）を定めたことを特徴とする
   特許請求の範囲オ０９項記載の位置マーカ保持片。 ０８）　　少くとも１個のパレット（１８）に貯えられ
   自動移送装置により少くとも１個の別の容器に移送する
   ようにした互いに同じ平行６面体状の物体の位置を検出
   する物体位置検出アセンブリにおいて、特許請求の範囲
   オ（８）項ないしＡ’ｆ１１１項のいずれかに記載の少
   くとも１個の物体位置検出装置と、特許請求の範囲オ（
   １２項ないしオ（１７）項のいずれかに記載の少くとも
   １組の位置マーカ保持片とを備えたことを特徴とする物
   体位置検出アセンブリ。