JPS59187486A - 調心機構付きハンド装置 - Google Patents
調心機構付きハンド装置Info
- Publication number
- JPS59187486A JPS59187486A JP5890783A JP5890783A JPS59187486A JP S59187486 A JPS59187486 A JP S59187486A JP 5890783 A JP5890783 A JP 5890783A JP 5890783 A JP5890783 A JP 5890783A JP S59187486 A JPS59187486 A JP S59187486A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- hand
- claws
- pair
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ロボットの−・ンド装置に関し、さらに詳し
くは、ワークが正規の位置からずれて供給さ１１．る場
合、そのワークに合せて把持することができ、か′つワ
ークの搬送中にその位置の修正ができるようにした調心
機構付きの、しかも柔構造のハンド装置に関するもので
ある。
くは、ワークが正規の位置からずれて供給さ１１．る場
合、そのワークに合せて把持することができ、か′つワ
ークの搬送中にその位置の修正ができるようにした調心
機構付きの、しかも柔構造のハンド装置に関するもので
ある。
ワークの供給において、必ずしもワークが正規の位置に
あるとはみなさ？Ｌない場合がある・例えば、自動組立
に用いられる搬送用パレットの穴に組立用部品を組込ん
で供給するような場合、搬送用パレットの穴の位置が製
作誤差等のために時々相違していることがある。かかる
原因によってワークの位置がず几でいると自動組立の際
に支障を生ずるので自動組立装置に供給する前に、その
ようなワークを取り除くか、或いはその位置を修正して
から供給する必要がある。
あるとはみなさ？Ｌない場合がある・例えば、自動組立
に用いられる搬送用パレットの穴に組立用部品を組込ん
で供給するような場合、搬送用パレットの穴の位置が製
作誤差等のために時々相違していることがある。かかる
原因によってワークの位置がず几でいると自動組立の際
に支障を生ずるので自動組立装置に供給する前に、その
ようなワークを取り除くか、或いはその位置を修正して
から供給する必要がある。
ワークの位置の修正方法として、ロボットハンドで行う
場合、従来は−たん別の場所てワークを置き、次いでそ
７１．を持ちかえるという方法が一般的にとら？１．で
いる。しかしこのような方法では時間的ロスが大きく、
また操作も複雑になる欠点がある。
場合、従来は−たん別の場所てワークを置き、次いでそ
７１．を持ちかえるという方法が一般的にとら？１．で
いる。しかしこのような方法では時間的ロスが大きく、
また操作も複雑になる欠点がある。
本発明は、上記の欠点を解消するために、位置のずれて
いるワークに合せて把持し、カ′つソノ搬送中に位置の
修正ができる調心機構付きハンド装置を提供することを
目的とするものである。
いるワークに合せて把持し、カ′つソノ搬送中に位置の
修正ができる調心機構付きハンド装置を提供することを
目的とするものである。
本発明のハンド装置は、ガイドに１対のノ１ンド爪を左
右摺動自在に係合し、こイｔら・・ンド爪に両端を連結
さ７１．中間部を引くことによって相互の・・ンド爪に
閉方向の力を付与するように構成さイまたソープ機構を
備え、また前記１対のノ・ンド爪にローラを設け、これ
らローラと接離する係合面を有する上下動自在のスライ
ダを備え、前記ローラ乏係合面との接触によって前記１
対の・・ンド爪を中心位置に移動せしめるように前記保
合面を形成したことを特徴とするものである。
右摺動自在に係合し、こイｔら・・ンド爪に両端を連結
さ７１．中間部を引くことによって相互の・・ンド爪に
閉方向の力を付与するように構成さイまたソープ機構を
備え、また前記１対のノ・ンド爪にローラを設け、これ
らローラと接離する係合面を有する上下動自在のスライ
ダを備え、前記ローラ乏係合面との接触によって前記１
対の・・ンド爪を中心位置に移動せしめるように前記保
合面を形成したことを特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明するＣ
第１図において、（１１は）・ンド本体の・・ウジング
で、（２１はその先端部に架設されたガイドである。
で、（２１はその先端部に架設されたガイドである。
このガイド（″、りに１対の−・ンド爪＋３１が左右摺
動自在に係合される。ガイド（２１の個数は任意である
。
動自在に係合される。ガイド（２１の個数は任意である
。
通常、同図の紙面の表裏方向に２本設けられる。
（４１はハンド爪（３１に装着さ７１．たスライドベア
リングである。（５）はノ・ンド爪（３）と７１ウジン
グ（１）間に張設された引張りばねで、このばね１う）
に代えて圧縮ばね（図示せず）を左右の・・ンド爪（３
１間に設けるこきもできる。こイｔらのばねによって）
・ンド爪１゛３１にま常時両者の間隔を広げる方向、す
なイつち開方向に付勢されている。
リングである。（５）はノ・ンド爪（３）と７１ウジン
グ（１）間に張設された引張りばねで、このばね１う）
に代えて圧縮ばね（図示せず）を左右の・・ンド爪（３
１間に設けるこきもできる。こイｔらのばねによって）
・ンド爪１゛３１にま常時両者の間隔を広げる方向、す
なイつち開方向に付勢されている。
［６）は左右のハンド爪（；３１をばね（５）の力に抗
して上記とは反対方向の閉方向に作用させるためのソー
プ機構で、次のように構成さイ１ている。すなわち、ワ
イヤロープ（７）の両端は各々の−・ンド爪（′つ）上
に突設した連結部材（８１に連結さ？’Ｌ、・・シリン
ダ（＋）ＶＣ取付けた左右１対の固定シープ（９）を経
由して上方の可動シープ１１０１ Ｋこのワイヤローブ
（１）の中間部が掛けられている。可動シープ１１０）
はさらに・・ウジング（ｌｌに固定したエアシリンダ（
１１）のピストンロンド（１２）先端に軸着されている
。固定シーブ（９）の取付位置によ゛つてワイヤローブ
１７）の両端のノ・ンド爪じ３）との連結点に対する方
向はガイド（？１と略平行にさ７するから、このワイヤ
ロープ（ＩＩの中間部を可動シープ（＋０１を介して上
方へ引張゛ることにより、左右の・・ンド爪（３１に閉
方向の力を与えることができる。
して上記とは反対方向の閉方向に作用させるためのソー
プ機構で、次のように構成さイ１ている。すなわち、ワ
イヤロープ（７）の両端は各々の−・ンド爪（′つ）上
に突設した連結部材（８１に連結さ？’Ｌ、・・シリン
ダ（＋）ＶＣ取付けた左右１対の固定シープ（９）を経
由して上方の可動シープ１１０１ Ｋこのワイヤローブ
（１）の中間部が掛けられている。可動シープ１１０）
はさらに・・ウジング（ｌｌに固定したエアシリンダ（
１１）のピストンロンド（１２）先端に軸着されている
。固定シーブ（９）の取付位置によ゛つてワイヤローブ
１７）の両端のノ・ンド爪じ３）との連結点に対する方
向はガイド（？１と略平行にさ７するから、このワイヤ
ロープ（ＩＩの中間部を可動シープ（＋０１を介して上
方へ引張゛ることにより、左右の・・ンド爪（３１に閉
方向の力を与えることができる。
また、各々のハンド爪（３）上には支持部材（１３１を
介してローラα４が設けら？ｔている。（１５）は・・
ウジング＋１１に転子（１６＋により上下摺動自在に設
けたスライダで、エアシリンダ（１７）のピストンロン
ド（柵に連結されて上下方向に移動するようになってい
る。ａ９）はこのスライダ０！５１の下面に左右対称に
形成さ？”した保合面で、山形状に凹設さイｔ１その上
方内側へ傾斜した係合斜面（１９ａ）がハンド爪（３１
上のローラＱ４１と接触するとそのハンド爪（３）をば
ね１５１の力に抗してガイド（２）上を閉方向に移動さ
せ、左右のハンド爪（３１を中心位置に合致させること
ができる。
介してローラα４が設けら？ｔている。（１５）は・・
ウジング＋１１に転子（１６＋により上下摺動自在に設
けたスライダで、エアシリンダ（１７）のピストンロン
ド（柵に連結されて上下方向に移動するようになってい
る。ａ９）はこのスライダ０！５１の下面に左右対称に
形成さ？”した保合面で、山形状に凹設さイｔ１その上
方内側へ傾斜した係合斜面（１９ａ）がハンド爪（３１
上のローラＱ４１と接触するとそのハンド爪（３）をば
ね１５１の力に抗してガイド（２）上を閉方向に移動さ
せ、左右のハンド爪（３１を中心位置に合致させること
ができる。
次に、第２図及び第６図を参照しながら本発明によるハ
ンド装置の作用を説明する。
ンド装置の作用を説明する。
第２図は、例えばコンベア＋２υ上の搬送用パレットＧ
２１） によって供給さ７するワーク（Ｗ）が同図に
破線で示す正規の位置よりずれた位置ｃ２２）にある場
合を示すものであるが、このような場合、本バンド装置
を用いて位置のずれたワーク（Ｗ）をそれにならって把
持し、次いで第６図に示すように空中を運搬する間にそ
のワーク（Ｗ）の調心を行うものである。・すなわち、
左右１対のハンド爪（３１はワイヤローブ（７）の中間
部を可動シーブ＜＋ｔｎを介してエアシリンダ旧）によ
り引張るこ、Ｊ−によりガイド（２１上をばね（５）の
力に抗して閉方向に移動する。
２１） によって供給さ７するワーク（Ｗ）が同図に
破線で示す正規の位置よりずれた位置ｃ２２）にある場
合を示すものであるが、このような場合、本バンド装置
を用いて位置のずれたワーク（Ｗ）をそれにならって把
持し、次いで第６図に示すように空中を運搬する間にそ
のワーク（Ｗ）の調心を行うものである。・すなわち、
左右１対のハンド爪（３１はワイヤローブ（７）の中間
部を可動シーブ＜＋ｔｎを介してエアシリンダ旧）によ
り引張るこ、Ｊ−によりガイド（２１上をばね（５）の
力に抗して閉方向に移動する。
この場合、左方のハンド爪（３１はワーク（Ｗ）に接当
するとそれ以上は進まず、右方のハンド爪（３）のみが
さらに前進してワーク（Ｗ）に接当して停止する・これ
によりワーク（Ｗ）をそれに合ぜて把持することができ
る。このように左右１対のハンド爪（３１はワーク（Ｗ
）がいかなる位置にあってもその位置でワーク（Ｗ）を
把持することができる。
するとそれ以上は進まず、右方のハンド爪（３）のみが
さらに前進してワーク（Ｗ）に接当して停止する・これ
によりワーク（Ｗ）をそれに合ぜて把持することができ
る。このように左右１対のハンド爪（３１はワーク（Ｗ
）がいかなる位置にあってもその位置でワーク（Ｗ）を
把持することができる。
次に、この把持したワーク（Ｗ）を搬送用パレット（２
１） の穴Ｃ２２）から取り出し、そのワーク（Ｗ）
を空中を運搬する間に、スライダ０５（をエアシリンダ
（＋７）によって下降させ？ｔば、偏心位置にある左右
１対のハンド爪（３＋は、その左方クローラＦ１４１が
スライダｔ＋７）の対応する係合斜面（１９ａ）との接
触によって右方へ押動せしめらイｔ、左右のローラ（］
４１がそれぞれの左右の係合斜面（１９ａ）（！：同時
に接触する位置、すなわち中心位置にまで移動せしめら
ｉｒｌ、るので、ワーク（Ｗ）を把持した状態で中心位
置に移動する。かくシＣ１ワーク（’Ｗ）の調心を運搬
中に行うことができるので、このワーク（Ｗ）を所定の
供給位置へ供給することが容易かつ確実にできるもので
ある。なお、ワーク（ｗ）を解放するときは、ワイヤロ
ープ（７）を施緩することにより行わイする。
１） の穴Ｃ２２）から取り出し、そのワーク（Ｗ）
を空中を運搬する間に、スライダ０５（をエアシリンダ
（＋７）によって下降させ？ｔば、偏心位置にある左右
１対のハンド爪（３＋は、その左方クローラＦ１４１が
スライダｔ＋７）の対応する係合斜面（１９ａ）との接
触によって右方へ押動せしめらイｔ、左右のローラ（］
４１がそれぞれの左右の係合斜面（１９ａ）（！：同時
に接触する位置、すなわち中心位置にまで移動せしめら
ｉｒｌ、るので、ワーク（Ｗ）を把持した状態で中心位
置に移動する。かくシＣ１ワーク（’Ｗ）の調心を運搬
中に行うことができるので、このワーク（Ｗ）を所定の
供給位置へ供給することが容易かつ確実にできるもので
ある。なお、ワーク（ｗ）を解放するときは、ワイヤロ
ープ（７）を施緩することにより行わイする。
以上のように本発明によ？１．ば、供給中のワークの位
置がずｒしているときそ７１に合せてワークを把持する
ことができ、しかもそのワークを運搬中に位置を修正し
て調心することができるものであり、迅速かつ簡単確実
に作業を遂行させることができる。
置がずｒしているときそ７１に合せてワークを把持する
ことができ、しかもそのワークを運搬中に位置を修正し
て調心することができるものであり、迅速かつ簡単確実
に作業を遂行させることができる。
第１図は本発明の詳細な説明図、第２図はワークを把持
する場合の動作説明図、第６図は調心を行う場合の動作
説明図である。 （２）・・・ガイド、（３１・・ハンド爪、（６１・・
・シーブ機構、Ｑ４１・・・ローラ、ｕ９・・・スライ
ダ、（１９・・・保合面Ｇ代理人 大岩増雄 第１図 １ 第２図 第３図 １ら 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５８−５８９０７号２
発明の名称 調心機構付きハンド装置 ；３．補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （υ明細書第６頁第１６行の「バンド装置」を１ハンド
装置」と補正する。 （２）明細書第６頁第１６行の「左方クローラα４」を
「左方のローラα◆」と補正する。 以上
する場合の動作説明図、第６図は調心を行う場合の動作
説明図である。 （２）・・・ガイド、（３１・・ハンド爪、（６１・・
・シーブ機構、Ｑ４１・・・ローラ、ｕ９・・・スライ
ダ、（１９・・・保合面Ｇ代理人 大岩増雄 第１図 １ 第２図 第３図 １ら 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５８−５８９０７号２
発明の名称 調心機構付きハンド装置 ；３．補正をする者 代表者片山仁へ部 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （υ明細書第６頁第１６行の「バンド装置」を１ハンド
装置」と補正する。 （２）明細書第６頁第１６行の「左方クローラα４」を
「左方のローラα◆」と補正する。 以上
Claims (1)
- ガイドに１対の・・ンド爪を左右摺動自在に係合し、こ
れらハンド爪に両端を連結され中間部を引くことによっ
て相互の−・ンド爪に閉方向の力を付与するように構成
さイしたシーブ機構を備え、また前記１対のハンド爪に
ローラを設け、これらローラと接離する係合面を有ｒる
上下動自在のスライダを備え、前記ローラと係合面との
接触によって前記１対のハンド爪を中心位置に移動せし
めるように前記係合面を形成したことを特徴とする調心
機構付きハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5890783A JPS59187486A (ja) | 1983-04-04 | 1983-04-04 | 調心機構付きハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5890783A JPS59187486A (ja) | 1983-04-04 | 1983-04-04 | 調心機構付きハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59187486A true JPS59187486A (ja) | 1984-10-24 |
Family
ID=13097879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5890783A Pending JPS59187486A (ja) | 1983-04-04 | 1983-04-04 | 調心機構付きハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59187486A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016155018A (ja) * | 2016-06-09 | 2016-09-01 | 株式会社根本杏林堂 | シリンダ保持機構および該シリンダ保持機構を備えた薬液注入装置 |
-
1983
- 1983-04-04 JP JP5890783A patent/JPS59187486A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016155018A (ja) * | 2016-06-09 | 2016-09-01 | 株式会社根本杏林堂 | シリンダ保持機構および該シリンダ保持機構を備えた薬液注入装置 |
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