JPS59192490A

JPS59192490A - ロボツト監視制御装置

Info

Publication number: JPS59192490A
Application number: JP6447883A
Authority: JP
Inventors: 原　一良
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-04-14
Filing date: 1983-04-14
Publication date: 1984-10-31

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明はロボットを遠方から監視制御する装置に関する
。

〔発明の技術的背景〕

第１図にロボット監視制御装置の従来例を示す。

図において、１は口がット本体で、通常遠隔操作により
床面を走行し、目的の点検場所まで誘導される。このロ
ボット本体】は、ロ？ット姿勢制御駆動部１１．点検用
センサ１２（超音波探傷器、温度センサ等）、点検箇所
をモニタするためのテレビカメラ１３などから構成され
ている。８１１はロゼツト姿勢制御駆動部１１内にあっ
て、ロボット本体１の姿勢、制御状態を検出するセンサ
（図示せず）からの姿勢制御状態情報、８１２は点検セ
ンサからの検出情報（超音波探傷画像情報など）である
。８１３はモニタテレビカメラ１３がらの画像情報で、
ＣＲＴモニタｌに直接表示される。２はロボット監視制
御部であり、位置検出器３がらの位置情報８３１　ｓ　
ロボット運転制御情報メモリ４からの制御情報８４１お
よび操作盤５がらの操作信号８６１を用い、姿勢制御駆
動部１１へ制御駆動信号８２１を出力する。８２２はｓ
ａｔ　ｅｓｌｌをもとにロ日ンット監視制御部２によっ
て成牛される口ピット姿勢情報でＣＲＴ表示器盤６のＣ
ＲＴモニタ■に光示される。

８２３はロボットの状態情報で、ＣＲＴモニタ■に表示
すしる。Ｓ２４は走行軌跡情報で、ＣＲＴモニタ■に光
示される。

従来のロボット監視制御装置は上述のように、オ＜　Ｌ
／　−ｐ　トの情報交換用インタフェーストシテ操作指
示を行なうダ・ｋ作盤５と、種々の情報ｓ１３゜８２２
　ｐ　Ｓ２３　ｅ　８２４などを情報の種類、用途別に
それぞれ光示するＣＲＴモニタ群■〜■を有していた。

操作盤５は必要な操作指示に対応した照光式押ボタンか
ら構成されるのが普通で、操作手順等のオＲレータの操
作要求は、この照光式押がタンを点滅させることで行な
われていた。制御部２で処理された情報を表示するＣＲ
Ｔ群は通常２０インチ程度のカラーＣＲＴディスプレイ
が用いられ、文字、図形情報を表示していた。テレビカ
メラ１３の画１、　　像情報はその址まモニタテレビ■
に表示され、オペレータはその画面から点検箇所の状態
を目視で判断し、操作盤５を操作し、ロボット本体を制
御していた。

〔背景技術の問題点〕

しかしながら、このような従来のロボット監視制御装置
では、■光示画面が小さい女め、表示情報の量、光示文
字、図形の大きさに制約があり、少し離れたところから
は表示内容が見にくい欠点があった。また、■操作盤に
ついては照光式押がタンのため、その内容が固定化され
てしまい内容の拡張性が得られ々い。このため、■操作
内容が多種、多様になると、押がタンの数も多くなり、
必要な押がタンを選択操作が困離になる。更に、■ＣＲ
Ｔの数も多く本当に必要な情報が伝達され々い等の欠点
があった。

〔発明の目的〕

本発明はこれら従来の欠点を解決し、より操作性のすぐ
れた口がット監視制御装置を提供することを目的とする
。

〔発明の概要〕

本−発明は大きな表示器と、拡張性があり操作指示が適
確に行なえるタッチ・やネル式操作卓と、必要な情報の
切替、合成装置とを用いて上述した従来装置の欠点を解
決したものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を第２図に示す実施例を参照して説明する
。図において、第１図と同一符号は同−又は相当部分を
示し、第１図の構成と異なる点は、操作盤５、ＣＲＴ表
示器盤６０代りに表示情報選択合成器７、投影装置８、
スクリーン９、タッチパネル式操作卓１０を設けた点で
ある。

以上の構成で、ロボット監視制御装置２はシステム全体
の監視と制御を司るものであり、ロボット本体からの各
種フィードバック信号、状態信号から、口がットの動作
状態、傾き状態などを判別し、位置検出器３の位置情報
を基に該当位置での予め定められ、情報メモリ４に格納
されている正常状態の基準動作状態信号、傾き状態を示
す基準姿勢情報と照合を行ない、その結果を８２２　＋
　Ｓ２３　ｙＳ２４　ｙ　Ｓｚｓとして選択合成器７に
出力する。また、点検センサ情報、点検テレビカメラ画
像も同様に、正常状態の画像メモリ情報と照合を打力い
、その結果を同様に選択合成器７に表示条件Ｓ２５と共
に（５）出力する。表示情報選択合成器７は、ロボット監視制御
装置２より送られる照合結果としての表示情報８１ｓ　
ｖ　８２２　＊　Ｓ２ｓ　ｙ　８２４　＋　Ｓ４１など
を表示条件信号８２５に基づき、選択／合成し、１画面
表示情報ｓｙｔとして投影装置８に出力し、大型スクリ
ーン９に表示する。

一方、タッチパネル式操作卓】０はＣＲＴディスプレイ
とその表面に装着された透明がタッチパネル（極く一般
的であるのでその詳細は省略する）から構成され、ロボ
ット監視制御装置２から出力サレる操作パネル図形情報
Ｓ２６をそのＣＲＴに表示し、オペレータに指示要求す
る。このときＣＲＴに表示する画面は、例えば従来方式
の照光式押がタンの配列図でもよい０本実施例の場合、
このＣＲＴに表示される情報はｆｉｌえば「ロボット状
態信号選択」、「姿勢状態３次元表示」、「点検異常箇
所画像表示」、「正常時画像表示」、「軌跡表示」、「
単独」、「合成」などである。オペレータはこの中から
必要々表示押ボタンを選び、ＣＲ１画面に近接して設け
である透明のタッチスクリーン上の（６）該箔位＠を軽く押す。この場合、表示される押ボタン図
形の名称、機能、意味付けがどけ、制御部２により自由
に変更、指定が可能であり、拡張性が非常にすぐれてい
る。また、このときの操作は、そのＣＲＴ上に表示され
た押ボタンの配列図の中から必要なものを選択し、その
部分に軽く触れるだけで良いので操作性にすぐれている
。更にこの場合、必要々図形を点滅して操作をうながし
たり、また文字情報をＣＲＴ上に表示して操作を指示し
たり、カラー表示したりすることも可能である。

８１０１はこのようにして選択されたタッチパネル式操
作卓１０からの操作信号である。ロゼツト監視制御部２
はこの操作信号５ｌｏｔに従って必要な制御情報を制御
駆動信号８２１としてロボット本体１に出力する。

このような構成をとることによって、情報伝達の確実な
目の疲労の少々い操作の容易な故障部分）を早期に発見できる操作性のすぐれたロボット監視制御
方式を提供できる。

尚、大型表示装置としては大型スクリーン９の他、大型
高品位カラーテレビモニタ装置でも上記実施例同様の作
用効果が得られる。

また、選択合成器７への入力情報は第２図で示すものの
他、ビデオディスク装置、ビデオテーゾ装置、画像処理
装置、ファクシミリ装置、インテリジェント端末装置、
他の計算機システムなどからのものでもよい。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、以下の効果が得られる。

（１）大型表示器により情報を提供するので、認識の誤
りが減少し、オペレータの疲労が減少する。

（２）　　情報を必要に応じ選択、合成することができ
るので、関連する情報を重ね合わせて同一画面に同時に
表示でき、情報の密度と質が飛躍的に向上する。

（３）　　ＣＲＴ式タアタッチパネルり必要情報の選択
、合成の指示およびロボットへの操作選択指示などの情
報を図形として必要なもののみ選択表示でキ、オペレー
タはそれらの図形を軽くタッチするだけで、目的とする
操作指示が可能となシ、誤操作が著しく減少できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の口ぜット監視制御装置の概念図、第２図
は本発明の一実施例に係るロゼツト監視制御装置の概念
図である０１・・・ロボット本体、２・・・ロゼツト監視制御部、
３・・・位置検出器、４・・・ロボット運転制御情報メ
モリ、５・・・操作盤、６・・・ＣＲＴ　ｉ示器盤、７
・・・表示情報選択合成器、８・・・投影装置、９・・
・スクリーン、１０・・・タッチパネル式操作卓、１１
・・・ロチ、ト姿勢制御駆動部、１２・・・点検用セン
サ、】３・・・テレビカメラ。（９）第７図

Claims

【特許請求の範囲】

口Ｈナツトの動作状況や姿勢々どの情報をロボットから
制御装置に伝達する手段と、ロボットの正規の動作手順
を予め設定しておく記憶手段と、上記悄帷によりロボッ
トを制御する手段と、上記口がットの動作状況、姿勢情
報と動作手順の記憶情報およびロボットに搭載して目的
の機器の情況を撮影するテレビカメラ画像情報々どを必
要に応じ単独で光示したり、場合によっては複数の情報
を重ね合わせて同時に同一の犬型宍示器に表示する手段
と、監視制御装置に対し操作員の指令をタッチパネルを
介して入力する手段とを備えることを特徴とするロボッ
ト監視制御装置。