JPS5919650A - 工作物自動交換方法 - Google Patents
工作物自動交換方法Info
- Publication number
- JPS5919650A JPS5919650A JP12805082A JP12805082A JPS5919650A JP S5919650 A JPS5919650 A JP S5919650A JP 12805082 A JP12805082 A JP 12805082A JP 12805082 A JP12805082 A JP 12805082A JP S5919650 A JPS5919650 A JP S5919650A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- shelf
- lifter
- machine tool
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は棚上に並べた複数の工作物乞一台又は複数台
の工作機に順次自動的に取付は又は取外すと共に、加工
済工作物を順次棚上へ自動的に並べることビ目的とした
工作物自動交換方法に関するものである。
の工作機に順次自動的に取付は又は取外すと共に、加工
済工作物を順次棚上へ自動的に並べることビ目的とした
工作物自動交換方法に関するものである。
従来工作機へ工作物を自動着脱パレットチェンジャーは
色々の構造が知られており、夫々実用に供せられている
が、その多（は各工作機毎に組として使用される専用パ
レットチェンジャーであって、殆んど一対一の単用チェ
ンジャーである。また一台のチェンジャーに二台以上の
工作機を対応させる方式も考えられているが（或いは工
作物をコンベアで送り、加工機の所で取付は取外しする
）、何れにしても予め工作機棚の上下左右に多数の未加
工４作物を収容しておき、これン順次取り出して工作機
へ取付けると共に、加工所工作物を前記棚の空所へ戻す
よ５な自動選択チェンジャーの思想は未だ提案されてい
ない。然し乍ら現場作業においては、限りな（自動化が
要求さ・れると共に高価な工作機の稼動率乞向上させる
為に、昼夜連続運転されるものが少なくないが、工作物
の取付け、取外しに関しては半自動の場合が多（、作業
者の補助を相当量必要としている現状であり、従って夜
間などに全自動加工を行うことは困難であった。然るに
この発明によれば、上下左右に多数の工作物を収容した
棚を設け、この棚より未加工々作物２取り出して工作機
に取付けると共に、加工済工作物を棚の空所へ戻すよう
にしたので、無人稼動時間を著しく延長することができ
るよ５になり、前記要望に応え得るものである。例えば
／時間コ個の割合により加工される工作物をｇ時間無人
加工する為にば／乙個以上ビ棚に準備すればよいことに
なり、このような工作機一台に１台のチェンジャーを対
応させれば、棚の容量２３２個以上にすればよ（、上下
三段の棚ならば横に７．２個並べることによって目的を
達成することができる。従って作業者は未加工４作物を
棚上へ並べると共に、加工済工作物を次工程又は製品倉
庫へ移動させる指示或いは補助をすればよいことになる
。
色々の構造が知られており、夫々実用に供せられている
が、その多（は各工作機毎に組として使用される専用パ
レットチェンジャーであって、殆んど一対一の単用チェ
ンジャーである。また一台のチェンジャーに二台以上の
工作機を対応させる方式も考えられているが（或いは工
作物をコンベアで送り、加工機の所で取付は取外しする
）、何れにしても予め工作機棚の上下左右に多数の未加
工４作物を収容しておき、これン順次取り出して工作機
へ取付けると共に、加工所工作物を前記棚の空所へ戻す
よ５な自動選択チェンジャーの思想は未だ提案されてい
ない。然し乍ら現場作業においては、限りな（自動化が
要求さ・れると共に高価な工作機の稼動率乞向上させる
為に、昼夜連続運転されるものが少なくないが、工作物
の取付け、取外しに関しては半自動の場合が多（、作業
者の補助を相当量必要としている現状であり、従って夜
間などに全自動加工を行うことは困難であった。然るに
この発明によれば、上下左右に多数の工作物を収容した
棚を設け、この棚より未加工々作物２取り出して工作機
に取付けると共に、加工済工作物を棚の空所へ戻すよう
にしたので、無人稼動時間を著しく延長することができ
るよ５になり、前記要望に応え得るものである。例えば
／時間コ個の割合により加工される工作物をｇ時間無人
加工する為にば／乙個以上ビ棚に準備すればよいことに
なり、このような工作機一台に１台のチェンジャーを対
応させれば、棚の容量２３２個以上にすればよ（、上下
三段の棚ならば横に７．２個並べることによって目的を
達成することができる。従って作業者は未加工４作物を
棚上へ並べると共に、加工済工作物を次工程又は製品倉
庫へ移動させる指示或いは補助をすればよいことになる
。
即ちこの発明を添付図面に示す実施例について説明する
。先づ作業台／上でバレン）Ｊへ工作物３２セツトし、
このパレットヲ工作物棚グヘ順次並べる。例えば三段槽
の各段へ７．２個並べる。前記工作物棚グの前面には二
本のレールタ、Ｓａが平行に敷設され、このレール５．
５ａ上へりフター乙が移動可能に架設され、前記レール
！、左ａは工作機７．７ａ−・・・７ｎの前面に延びて
いる。
。先づ作業台／上でバレン）Ｊへ工作物３２セツトし、
このパレットヲ工作物棚グヘ順次並べる。例えば三段槽
の各段へ７．２個並べる。前記工作物棚グの前面には二
本のレールタ、Ｓａが平行に敷設され、このレール５．
５ａ上へりフター乙が移動可能に架設され、前記レール
！、左ａは工作機７．７ａ−・・・７ｎの前面に延びて
いる。
前記リフター６は、台車ｇ上へ昇降部材９を介して支板
１０が取付けられている。昇降部材ワは例えば第２図々
示のよ５に屈曲伸縮杆／／と油圧シリンダー７．２のロ
ッド／３よりなり、ロッド／３の移動によって伸縮杆／
／ヲ変形して支板１０を昇降させる故、５になっている
。然し乍らこのような構造に限定されるものでなく、例
えば直立した油圧シリンダーのロンド端へ支板１０の下
面ン直接支持させてもよいことは勿論である。
１０が取付けられている。昇降部材ワは例えば第２図々
示のよ５に屈曲伸縮杆／／と油圧シリンダー７．２のロ
ッド／３よりなり、ロッド／３の移動によって伸縮杆／
／ヲ変形して支板１０を昇降させる故、５になっている
。然し乍らこのような構造に限定されるものでなく、例
えば直立した油圧シリンダーのロンド端へ支板１０の下
面ン直接支持させてもよいことは勿論である。
前記リフターはモーター駆動によって回転する車輪がレ
ール上を転動することによって移動するが、先づ手動信
号によってリフター乞工作物棚の前と工作機の前との間
を往復移動さ、せて、移動距離と順序を数値制御部／４
に記憶さゼる。数値制御部／グには制御盤（スイッチそ
の他必要な摘み設置とコンピューターヲ有し、リフター
との間はケーブルで連結しである。そこで前記位置の記
憶は、例えば工作物棚の最左端、かつ最上部の工作物を
リフター上へ移し、これを工作機７に取りつけるべくリ
フターを工作機７の前面へ矢示／３のように移動させ、
工作機７の前面に停止させた後、前記工作機棚の最左端
の位置まで矢示／乙のように帰ってくる動作を−サイク
ルとし、次に工作物棚の最左端の二段目の工作物を工作
機７ａの前面まで運び、かつ旧位置に復帰する動作を二
度目のサイ、クルとして斯るサイクルを工作物棚の全段
に及ぶまで順次繰り返して、その移動距離、停止時の高
さ、工作物受授の動作を順次記憶させる。このよりにし
て数値を記憶させ、かつ加工時間を設定したならば、メ
インスイッチ（数値制御部にあり）を入れろと、次のよ
うな自動４作が開始される。作業開始時には工作機へ工
作物が取付け゛てないので、先づ工作物取付動作から始
めるのであるが、二回目以後は同一動作の繰返えしにな
るので、二回目以後の動作乞説明する。
ール上を転動することによって移動するが、先づ手動信
号によってリフター乞工作物棚の前と工作機の前との間
を往復移動さ、せて、移動距離と順序を数値制御部／４
に記憶さゼる。数値制御部／グには制御盤（スイッチそ
の他必要な摘み設置とコンピューターヲ有し、リフター
との間はケーブルで連結しである。そこで前記位置の記
憶は、例えば工作物棚の最左端、かつ最上部の工作物を
リフター上へ移し、これを工作機７に取りつけるべくリ
フターを工作機７の前面へ矢示／３のように移動させ、
工作機７の前面に停止させた後、前記工作機棚の最左端
の位置まで矢示／乙のように帰ってくる動作を−サイク
ルとし、次に工作物棚の最左端の二段目の工作物を工作
機７ａの前面まで運び、かつ旧位置に復帰する動作を二
度目のサイ、クルとして斯るサイクルを工作物棚の全段
に及ぶまで順次繰り返して、その移動距離、停止時の高
さ、工作物受授の動作を順次記憶させる。このよりにし
て数値を記憶させ、かつ加工時間を設定したならば、メ
インスイッチ（数値制御部にあり）を入れろと、次のよ
うな自動４作が開始される。作業開始時には工作機へ工
作物が取付け゛てないので、先づ工作物取付動作から始
めるのであるが、二回目以後は同一動作の繰返えしにな
るので、二回目以後の動作乞説明する。
工作物棚グの前に停止したりフタ−６上には、回転台７
７を介してフォーク７ｇ、 ／９が並列設置しである。
７を介してフォーク７ｇ、 ／９が並列設置しである。
そこで７オ一ク／ｇの高さが適度の高さになった時（フ
ォーク／ｇ、 ／９は上下コ段になっている）。
ォーク／ｇ、 ／９は上下コ段になっている）。
モーター２０の始動により第一図中矢示４の方向（棚上
の工作物３の方向）へ突き出され、フォーク／ｇの先端
がパレットλの下部案内部へ挿入される。
の工作物３の方向）へ突き出され、フォーク／ｇの先端
がパレットλの下部案内部へ挿入される。
適度に挿入されたならば、昇降部材フによって支板１０
”ｌ若干上昇させた後、フォーク７ｇ’ｌｌ引込める。
”ｌ若干上昇させた後、フォーク７ｇ’ｌｌ引込める。
前記のようにしてバレントコがフォーク／ｇのレール上
へ載置されたならば、リフターを第一図中矢示４Ｓのよ
５に移動させて工作機７の前に停止させる。ついでモー
ター２／により回転台／７’ｔ１ｇＯ度回転させ、フォ
ーク／７と工作機７に取付けであるバレントコと２正対
させた後、モーター２２ヲ始動してフォーク／タラ工作
機７のパレットの下へ挿し込む。ついで昇降部材９乞上
昇させてパレット２ヲ工作機７から外した後、前記モー
ター２．２ヲ逆転して工作物乞のせたバレットヲ支板１
０上へ移動させる。次に再びモーター２／ヒ始動して回
転台／りを１ｇＯ度回転させ、フォークｉｇ’＞工作機
７と正対させたならば、前記モーター２０’ｆｆ始動し
てフォーク／ｇを工作機７側へ突出させ、工作機７のパ
レット取付位置上へ停止させる。ついで昇降部材９を動
作させてパレット２乞工作機上へ下降させ、所定の掛止
方法により工作機とパレットと乞取付けろ。次にモーダ
ゝ−２７を始動して、フォーク／ｇ乞引込めた後、台車
を矢示／Ａの方向へ移動させて、工作物棚の所定位置（
加工所工作物載置位置、例えば前記において未加工４作
物を取り去った位置の前）に停止させ、回転台／７を回
転すると共に、昇降部材の昇降によって加工術の工作物
と工作物棚の空所とを対向させた後、モーターユ２を始
動してフォーク／９’ｌｚ（工作物棚側へ突き出し、工
作物棚の空所上へ工作物が達したならば、昇降部材乞動
作させて工作物を棚上へ下降させ、ついでフォーク／９
’ｆ、回転台上へ引込めればリフターの一サイクルを完
了する。前記におけるリフターの移動、各モーターの始
動および停止、昇降部材の昇降は何れも数値制御部／ｌ
ｌに記憶されているので、動作順序を正確に保つ限り未
加工４作物の移動、加工済工作物の取外し、未加工４作
物の取付けなどは予め蓄積された記憶に基づいて正確に
行われろみ従って全自動パレットチェンジャーとして支
障な（動作させることができる。前記説明における回転
台の回転位置は、工作物棚の前でも工作機の前でも支障
はない。またフォークの移動および回転台の回転にモー
ターを用いたが、他の動力手段１！Ｉえば空気圧）を用
いることもできる。尚、台車ｇはモーター、２３によっ
て車輪〃を回転させることにより移動するが、レールＳ
ａ上にラック、２Ｓが設置してあり、ラック２Ｓにビニ
オンムが咬み合せであるので、ピニオン軸の回転により
台車ｇの移動距離が正確に測定される。従って記憶数値
と実移動距離とが一致した時に台車を停止させれば、台
車の移動誤差乞きわめて少なくすることができる。コア
１．２ｇはパレットクランプアームである。
へ載置されたならば、リフターを第一図中矢示４Ｓのよ
５に移動させて工作機７の前に停止させる。ついでモー
ター２／により回転台／７’ｔ１ｇＯ度回転させ、フォ
ーク／７と工作機７に取付けであるバレントコと２正対
させた後、モーター２２ヲ始動してフォーク／タラ工作
機７のパレットの下へ挿し込む。ついで昇降部材９乞上
昇させてパレット２ヲ工作機７から外した後、前記モー
ター２．２ヲ逆転して工作物乞のせたバレットヲ支板１
０上へ移動させる。次に再びモーター２／ヒ始動して回
転台／りを１ｇＯ度回転させ、フォークｉｇ’＞工作機
７と正対させたならば、前記モーター２０’ｆｆ始動し
てフォーク／ｇを工作機７側へ突出させ、工作機７のパ
レット取付位置上へ停止させる。ついで昇降部材９を動
作させてパレット２乞工作機上へ下降させ、所定の掛止
方法により工作機とパレットと乞取付けろ。次にモーダ
ゝ−２７を始動して、フォーク／ｇ乞引込めた後、台車
を矢示／Ａの方向へ移動させて、工作物棚の所定位置（
加工所工作物載置位置、例えば前記において未加工４作
物を取り去った位置の前）に停止させ、回転台／７を回
転すると共に、昇降部材の昇降によって加工術の工作物
と工作物棚の空所とを対向させた後、モーターユ２を始
動してフォーク／９’ｌｚ（工作物棚側へ突き出し、工
作物棚の空所上へ工作物が達したならば、昇降部材乞動
作させて工作物を棚上へ下降させ、ついでフォーク／９
’ｆ、回転台上へ引込めればリフターの一サイクルを完
了する。前記におけるリフターの移動、各モーターの始
動および停止、昇降部材の昇降は何れも数値制御部／ｌ
ｌに記憶されているので、動作順序を正確に保つ限り未
加工４作物の移動、加工済工作物の取外し、未加工４作
物の取付けなどは予め蓄積された記憶に基づいて正確に
行われろみ従って全自動パレットチェンジャーとして支
障な（動作させることができる。前記説明における回転
台の回転位置は、工作物棚の前でも工作機の前でも支障
はない。またフォークの移動および回転台の回転にモー
ターを用いたが、他の動力手段１！Ｉえば空気圧）を用
いることもできる。尚、台車ｇはモーター、２３によっ
て車輪〃を回転させることにより移動するが、レールＳ
ａ上にラック、２Ｓが設置してあり、ラック２Ｓにビニ
オンムが咬み合せであるので、ピニオン軸の回転により
台車ｇの移動距離が正確に測定される。従って記憶数値
と実移動距離とが一致した時に台車を停止させれば、台
車の移動誤差乞きわめて少なくすることができる。コア
１．２ｇはパレットクランプアームである。
即ちこの発明によれば、工作物を上下左右に配置できる
工作物棚と、工作機との間にリフター乞往復させて、工
作物の移動、取付け、取外しなどン記憶装置を介して制
御したので、長時間全自動運転が可能となり、作業者な
しで２グ時間稼動ができる効果がある。また工作物を数
段の棚上べ載装置するので、比較的少ない容積で多数の
工作物乞収容し得る効果がある。
工作物棚と、工作機との間にリフター乞往復させて、工
作物の移動、取付け、取外しなどン記憶装置を介して制
御したので、長時間全自動運転が可能となり、作業者な
しで２グ時間稼動ができる効果がある。また工作物を数
段の棚上べ載装置するので、比較的少ない容積で多数の
工作物乞収容し得る効果がある。
第１図はこの発明の実施装置の配置２示す平面図、第２
図は同じく工作物棚とりフタ−との関係を示す側面図で
ある。 ｌ・・作業台 Ｊ・・パレット３・・工作物
ケ・・工作物棚５．５ａ・・レール 乙・
・リフター７．７ａ・・工作機 ｇ・・台車 １０・・支板 ／／・・伸縮杆７．２・・油
圧シリンダー ／３・・ロンドｌＬ／、・・数値制御部
１７・・回転台／ｇ、 ／９・・フォーク 特許出願人 太オ口工機株式会社 代理人 鈴木正次
図は同じく工作物棚とりフタ−との関係を示す側面図で
ある。 ｌ・・作業台 Ｊ・・パレット３・・工作物
ケ・・工作物棚５．５ａ・・レール 乙・
・リフター７．７ａ・・工作機 ｇ・・台車 １０・・支板 ／／・・伸縮杆７．２・・油
圧シリンダー ／３・・ロンドｌＬ／、・・数値制御部
１７・・回転台／ｇ、 ／９・・フォーク 特許出願人 太オ口工機株式会社 代理人 鈴木正次
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ パレットにセットした工作物乞リフターに載せて工
作機まで運び、先づ加工済の工作物ラリフタ−上へ移し
た後、未加工々作物乞工作機に取付け、然る後リフター
を工作物棚の前まで移動して加工済の工作物を工作物棚
の所定空所へ移し、ついで工作物棚上の未加工々作物ラ
リフタ−に載せ、前記動作乞繰返すことを特徴とした工
作物自動交換方法 コ 工作機乞複数台とした特許請求の範囲第１項記載の
工作物自動交換方法 ３ 工作物側は複数段とし、リフターは予め設定された
プログラムによって各段毎に昇降することとした特許請
求の範囲第１項記載の工作物自動交換方法 ｑｌＪフタ−は工作物棚と工作機との間ヲ直線往復動さ
せた特許請求の範囲第１項記載の工作物自動交換方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12805082A JPS5919650A (ja) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | 工作物自動交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12805082A JPS5919650A (ja) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | 工作物自動交換方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5919650A true JPS5919650A (ja) | 1984-02-01 |
Family
ID=14975254
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12805082A Pending JPS5919650A (ja) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | 工作物自動交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5919650A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6224936A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-02-02 | Canon Inc | 物品等の自動供給装置 |
| JPH0663252U (ja) * | 1993-02-12 | 1994-09-06 | 西部電機株式会社 | パレット取扱装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1202361A (en) * | 1966-05-12 | 1970-08-19 | David Theodore Nelson Williams | Improvements in or relating to a programme-controlled machine tool installation |
| JPS5170580A (ja) * | 1974-12-16 | 1976-06-18 | Toshiba Machine Co Ltd | Gunkanrikosakukikaiyowaakuhansosochi |
-
1982
- 1982-07-22 JP JP12805082A patent/JPS5919650A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1202361A (en) * | 1966-05-12 | 1970-08-19 | David Theodore Nelson Williams | Improvements in or relating to a programme-controlled machine tool installation |
| JPS5170580A (ja) * | 1974-12-16 | 1976-06-18 | Toshiba Machine Co Ltd | Gunkanrikosakukikaiyowaakuhansosochi |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6224936A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-02-02 | Canon Inc | 物品等の自動供給装置 |
| JPH0663252U (ja) * | 1993-02-12 | 1994-09-06 | 西部電機株式会社 | パレット取扱装置 |
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