JPS5920121B2 - 移動装置の指定位置停止法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は移動体を指定位置に自動的に停止させる方法に
関し、移動体の慣性、重量、移動抵抗および制動トルク
等によつて決まる惰走時および制動時の位置対速度特性
は、近似的には速度が位置の平方根の関数となることに
着目してなされたものである。

すなわち、コースデイングノツチを入れた場合（制動機
開放、、駆動電動機１次側電圧開放）、通常運転におい
て考おられる最大の減衰抵抗が働いた場合の位置対速度
特性（以下最大減衰抵抗時惰走特性と呼ぶ）と、同様に
所定の制動トルクが働いた時でそれが最小の制動となる
場合の位置対速度特性（以下最小制動トルク時制動特性
と呼ぶ）とを考え、例えば最大減衰抵抗時惰走特性に対
してはその特性曲線に外接するような折線を、最小制動
トルク時制動特性に対してはその特性曲線に内接するよ
うな折線をそれぞれの特性に近似するものとして選び、
計算機の記憶装置に記憶させておき、移動体が運転者の
指定した停止位置に向つて移動中である時に、計算機が
位置検出器と速度検出器から入力された信号と前記２種
類の折線とを比較しながら、最大減衰抵抗時堕走特性に
近似する折線に移動体の位置、速度で表示された座標点
の軌跡が交差した時に制動機、駆動電動機を開放して堕
走させ、次に最小制動トルク時制動特性に近似する折線
に移動体の位置、速度で表示された座標点の軌跡が交差
した時に移動体に制動をかけることによつて前記指定停
止位置に停止させようとするものである。

以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

ここでは天井走行うレーンを例にとり、その実施例を以
下に示す。第１図は指定位置停止制御を行なうストアー
トプログラム方式の計算機とその入出力機器の構成を示
すシステム構成図である。１は計算機で、中央処理装置
２、記憶装置３、入出力装置４を有している。

５、６はそれぞれクレーンに取付けられた位置検出器お
よび速度検出器である。

７は停止位置指定用操作スイッチ、８はクレーン起動押
釦である。

９はクレーンを直接制御するシーケンス制御盤で、計算
機１はシーケンス制御盤９を介してクレーンに指定を与
える。

記憶装置３には停止制御アルゴリズムと、停止位置に対
応する最大減衰抵抗時堕走特性および最小制動トルク時
制動特性に近似する折線とが格納されている。また位置
検出器５は走行電動機軸に直結された可逆パルス発信器
と可逆カウンタによつて構成できる。またシーケンス制
御盤９への計算機１出力は手動運転用主幹制御器のノツ
チ接点出力と同等の信号とする。第２図は前記折線の選
び方の一例を示すもので、横軸に位置、縦軸に速度をと
つている。

ｈは指定停止位置を示し、Ｇ，ｉは該指定停止位置ｈを
含む停止範囲の前限位置および後限位置を示す。２次曲
線Ａｇは前限位置ｇを通る最大減衰抵抗時惰走特性曲線
を示し、２次曲線Ｃｉは後限位置１を通る最小制動トル
ク時制動特性曲線を示し、それぞれ、指定停止位置ｈに
対応して設定されるものである。

折線Ｂｆｇは最大減衰抵抗時惰走特性曲線Ａｇに外接し
てその特性を近似する折線を示し、折線Ｃｅｇは前限位
置ｇを通りかつ最小制動トルク時制動特性曲線Ｃｉに内
接してその特性を近似する折線を示す。また直線Ａｄは
定格速度で移動体が運動した時の軌跡を示す。移動体の
位置、速度で表示する座標点が領域Ｅｇｉに入れば、無
条件に最終的な制動を計算機１はクレーンに指令するも
のとする。いま走行うレーンが第２図の点ｐの位置に静
止していたとする。

運転者が停止位置指定用操作スイツチ７により停止位置
ｈを選び、クレーン起動押釦８を押すとクレーンは走行
を開始し、点ｑで定格速度に達した後、該定格速度で停
止依置ｈに向つて運動する。この時計算機１はクレーン
の位置信号と速度信号を位置検出器５と速度検出器６か
ら一定周期で取込みながら、クレーンが停止位置ｈに対
応する最大減衰抵抗時惰走特性を表わす折線Ｂｆｇに点
ｂで交差したことを検知すると、クレーンに惰走指令を
与える。そこでクレーンは惰走しながら惰走曲線Ｂｒの
軌跡をたどるが、点ｒで今度は折線Ｃｅｇに交差するの
で、計算機１はクレーンに制動指令を与え、停止範囲Ｇ
ｉ内に停止する。また点ｓによつて代表されるような加
速開始後定格速度に達する前に、折線Ｂｆｇに交差した
場合にも、計算機１が前述と同様な堕走指令、制動指令
を繰返して発することにより停止範囲Ｇｉ内に停止でき
る。

第３図は上記のアルゴリズムを表わすフローチヤートで
ある。

なお、第２図の折線の他に、最大減衰抵抗時惰走特性に
外れ接する階段関数から成る折線と、最小制動トルク時
制動特性に内接する階段関数から成る折線の組合せも考
えることができる。

以上本発明によれば、惰走特性として減衰抵抗最大の場
合を想定し、制動特性として制動最小の場合を想定した
ことにより移動体の停止範囲内への自動停止を容易に制
御できるものである。

しかもこれらの特性を折線で近似することにより最大減
衰抵抗時惰走特性曲線と最小制動トルク時制動特性曲線
の間で移動体の位置、速度で表示される点の軌跡との比
較が可能となり、確実に停止範囲への停止が行なえるも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施するシステム構成図、第２図は移
動体の指定位置停止を説明する特性図、第３図はフロー
チヤートである。 １・・・・・・計算機、２・・・・・・中央処理装置、
３・・・・・・記憶装置、５・・・・・・位置検出器、
６・・・・・・速度検出器、ｈ・・・・・・停止位置、
Ｂｆｇ・・・・・・最大減衰抵抗時惰走特性に近似する
折線、Ｃｅｇ・・・・・最小制動トルク時制動特性に近
似する折線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動体の停止位置に対応して、惰走時および制動時
   の位置対速度特性を表わす最大減衰抵抗時惰走特性曲線
   および最小制動トルク時制動特性曲線を１次直線の折線
   で近似し、これを計算機に記憶させ、該特性折線を移動
   体の位置検出器および速度検出器から入力した信号と比
   較し、最大減衰抵抗時惰走特性折線に移動体の位置、速
   度で表示される点の軌跡が交差した時に移動体を惰走さ
   せ、次に最小制動トルク時制動特性折線に移動体の位置
   、速度で表される点の軌跡が交差した時に移動体に制動
   をかけることを特徴とする移動装置の指定位置停止法。