JPS59201698A - パルスモ−タ制御装置 - Google Patents
パルスモ−タ制御装置Info
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- JPS59201698A JPS59201698A JP7481883A JP7481883A JPS59201698A JP S59201698 A JPS59201698 A JP S59201698A JP 7481883 A JP7481883 A JP 7481883A JP 7481883 A JP7481883 A JP 7481883A JP S59201698 A JPS59201698 A JP S59201698A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase excitation
- pulse motor
- command
- decoder
- pulse
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、設定回転位置にパルスモータを回転駆動する
ときに、移動時間と分解能を両立できる制御′〜香行な
うようにしたパルスモータ制御装置に関する。
ときに、移動時間と分解能を両立できる制御′〜香行な
うようにしたパルスモータ制御装置に関する。
一般に、パルスモータは入力パルスの数に対応した回転
角を出力するモータとして知られており、代表的な励磁
方式としては、２相励磁力式および２−１相励磁力式が
あり、同じパルスモータにおいて２相励磁力式と２−１
相励磁力式とでは、１パルス当りの回転角が２＝１とな
る関係にあり、このような励磁方式を実現するパルスモ
ータ制御装置としては例えば第１図に示すようなしのが
ある。
角を出力するモータとして知られており、代表的な励磁
方式としては、２相励磁力式および２−１相励磁力式が
あり、同じパルスモータにおいて２相励磁力式と２−１
相励磁力式とでは、１パルス当りの回転角が２＝１とな
る関係にあり、このような励磁方式を実現するパルスモ
ータ制御装置としては例えば第１図に示すようなしのが
ある。
第１図において、１はパルスモータコン１へローラ、２
はパルスモータコン１〜ローラ１よりのＣＷ歩進命令（
時計回り方向の歩進命令）またはＣＣＷ歩進命令（反時
計回り方向の歩進命令）による歩進パルスを計数する４
進または８進のアップダウンカウンタ、３はカウンタ２
の計数出力に基づいてパルスモータ４の励磁コイルＬ１
．Ｌ２．．．Ｌ３、Ｌ４に２相または２−１相励磁力式
による駆動電流を供給するデコーダである。
はパルスモータコン１〜ローラ１よりのＣＷ歩進命令（
時計回り方向の歩進命令）またはＣＣＷ歩進命令（反時
計回り方向の歩進命令）による歩進パルスを計数する４
進または８進のアップダウンカウンタ、３はカウンタ２
の計数出力に基づいてパルスモータ４の励磁コイルＬ１
．Ｌ２．．．Ｌ３、Ｌ４に２相または２−１相励磁力式
による駆動電流を供給するデコーダである。
尚、２相駆動力式ではカウンタ３の出力は実線で示す２
ビツトの出力を使用し、２−１相励磁力式では破線で示
す出力を加えた３ビツトの剖数出力を使用する。
ビツトの出力を使用し、２−１相励磁力式では破線で示
す出力を加えた３ビツトの剖数出力を使用する。
この第１図の従来装置によるパルスモータの駆動は、ま
ず２相励磁力式にあっては、第２図（Ａ＞に示すように
、カウンタ２を４進カウンタとして歩進パルスを計数し
てデコーダ３に供給し、デコーダ３の端子Ｃ１，Ｃ２，
Ｃ３，Ｃ４よりのＨレベルとなるパルス時間のあいだ２
相励磁となる電流を励磁コイルに順次流し、■、■、■
、■で示す励磁電流の繰返しで歩進パルスごとに１ステ
ツプずつパルスモータを回転駆動する。
ず２相励磁力式にあっては、第２図（Ａ＞に示すように
、カウンタ２を４進カウンタとして歩進パルスを計数し
てデコーダ３に供給し、デコーダ３の端子Ｃ１，Ｃ２，
Ｃ３，Ｃ４よりのＨレベルとなるパルス時間のあいだ２
相励磁となる電流を励磁コイルに順次流し、■、■、■
、■で示す励磁電流の繰返しで歩進パルスごとに１ステ
ツプずつパルスモータを回転駆動する。
一方、２−１相励磁力式にあっては、第２図（Ｂ）に示
すように、カウンタ２を８進カウンタとし、デコーダ３
よりのＨレベルとなるパルスにより１相励磁と２相励磁
を交互に切換え、■、■′１■、■、■、■、■、■′
で示す励磁電流の繰返しで歩進パルスの１パルス当り第
２図＜Ａ＞の半分となる回転角でパルスモータを回転駆
動するようにしている。
すように、カウンタ２を８進カウンタとし、デコーダ３
よりのＨレベルとなるパルスにより１相励磁と２相励磁
を交互に切換え、■、■′１■、■、■、■、■、■′
で示す励磁電流の繰返しで歩進パルスの１パルス当り第
２図＜Ａ＞の半分となる回転角でパルスモータを回転駆
動するようにしている。
しかしながら、このような従来のパルスモータ制御装置
にあっては、２相励磁力式では、励磁入力となるパルス
レート（ｐｕｌｓｅ ｐｅｒ ５ｅｃｏｎｄ＞に対
するスピードが２−１相励磁力式に対して２倍となるが
、反面分解能が１／２倍となってしまい、一方、２−１
相励磁力式においては、分解能が２相励磁力式に対して
２倍となるが、反面入力パルスレートに対Ｊるスピード
は１／２倍となってしまい、設定位置に移動するまでの
所要時間が長くなってしまうという問題点があった。
にあっては、２相励磁力式では、励磁入力となるパルス
レート（ｐｕｌｓｅ ｐｅｒ ５ｅｃｏｎｄ＞に対
するスピードが２−１相励磁力式に対して２倍となるが
、反面分解能が１／２倍となってしまい、一方、２−１
相励磁力式においては、分解能が２相励磁力式に対して
２倍となるが、反面入力パルスレートに対Ｊるスピード
は１／２倍となってしまい、設定位置に移動するまでの
所要時間が長くなってしまうという問題点があった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、２相励磁による移動時間と２−１相励磁による分
解能を両立させるようにしたパルスモータ制御装置を提
供することを目的とする。
ので、２相励磁による移動時間と２−１相励磁による分
解能を両立させるようにしたパルスモータ制御装置を提
供することを目的とする。
この目的を達成するｌこめ本発明は、設定位置に到達す
る直前までは２相励磁による駆動で移動し、直前の位置
に到達したとぎに２−１相励碌に切換えることにより、
２相励磁とほぼ同じ移動時間でかつ２−１相励磁の分解
能が得られるようにしたものである 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
る直前までは２相励磁による駆動で移動し、直前の位置
に到達したとぎに２−１相励碌に切換えることにより、
２相励磁とほぼ同じ移動時間でかつ２−１相励磁の分解
能が得られるようにしたものである 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図は本発明の一実施例を示したブロック図である。
まず、構成を説明すると、１０はパルスモータコントロ
ーラであり、設定器によるパルス発生命令、例えば２３
ステツプＣＷ方向に移動する命令を受【プた時に２３パ
ルスとなるＣＷ命令を出す。また、ＣＣＷ方向の移動命
令についても同様に、移動命令に対応した数のパルスを
ＣＣＷ歩進命令として出力する。更に、パルスモータコ
ントローラ１０はパルス発生命令が２３．５ステツプと
なるＣＷ力方向移動命令であった場合には、ＣＷＷ進命
令として２３パルスを出力すると共に、このＣＷ力向の
パルス出力を終了した後に別の信号線を介してＣＷ半半
白命令論理レベル「１」となるレベル信号で出力する機
能を有し、この早道命令についてはＣＣＷｈ向の移動命
令についても論理レベル「１」となるＣ ＣＷ半速命令
を出力づるようにしている。
ーラであり、設定器によるパルス発生命令、例えば２３
ステツプＣＷ方向に移動する命令を受【プた時に２３パ
ルスとなるＣＷ命令を出す。また、ＣＣＷ方向の移動命
令についても同様に、移動命令に対応した数のパルスを
ＣＣＷ歩進命令として出力する。更に、パルスモータコ
ントローラ１０はパルス発生命令が２３．５ステツプと
なるＣＷ力方向移動命令であった場合には、ＣＷＷ進命
令として２３パルスを出力すると共に、このＣＷ力向の
パルス出力を終了した後に別の信号線を介してＣＷ半半
白命令論理レベル「１」となるレベル信号で出力する機
能を有し、この早道命令についてはＣＣＷｈ向の移動命
令についても論理レベル「１」となるＣ ＣＷ半速命令
を出力づるようにしている。
１２は４進のアップダウンカウンタであり、パルスモー
タコントローラ１０よりのＣＷＷ進命令としてのパルス
を加算計数し、一方、ＣＣＷ歩進命令としてのパルスに
ついては減算動作を行ない、歩進命令ににるパルスの計
数出力を２ピツ１〜で出ツノ す る 。
タコントローラ１０よりのＣＷＷ進命令としてのパルス
を加算計数し、一方、ＣＣＷ歩進命令としてのパルスに
ついては減算動作を行ない、歩進命令ににるパルスの計
数出力を２ピツ１〜で出ツノ す る 。
１４は、カウンタ１２よりの計数出力に基づいてパルス
モータ４の励磁コイルＬ、１．Ｌ２．Ｌ３およびＬ４に
対づ゛る電流供給を２相励磁または２−１相励磁をもっ
て行なうデコーダであり、このデコーダ１４にはパルス
モータコン１〜ローラ１０よりＣＷ半半白命令よびＣＣ
Ｗ半進半合命令号線接続される。デコーダ１４のｆｒｉ
数入力に対する端子０１〜Ｃ４よりの出力は第４．５．
６図に示づ真理値表で与えられる。
モータ４の励磁コイルＬ、１．Ｌ２．Ｌ３およびＬ４に
対づ゛る電流供給を２相励磁または２−１相励磁をもっ
て行なうデコーダであり、このデコーダ１４にはパルス
モータコン１〜ローラ１０よりＣＷ半半白命令よびＣＣ
Ｗ半進半合命令号線接続される。デコーダ１４のｆｒｉ
数入力に対する端子０１〜Ｃ４よりの出力は第４．５．
６図に示づ真理値表で与えられる。
まず、ＣＷおよびＣＣＷ半進曲進命令えられていない信
号レベルｒＯＪの時、デコーダ１４は第４図に示される
真理値表に従った出力を生ずる。
号レベルｒＯＪの時、デコーダ１４は第４図に示される
真理値表に従った出力を生ずる。
尚、真理値表において、信号レベルが「１」となった時
にパルスモータ４の励磁コイルに電流が流れる。
にパルスモータ４の励磁コイルに電流が流れる。
この第４図に示すＣＷおよびｃｃｗ半進命令が与えられ
ていない時のデコーダ１４の出力は、第２図に示した従
来の２相励磁方式による励磁出力を与えるものである。
ていない時のデコーダ１４の出力は、第２図に示した従
来の２相励磁方式による励磁出力を与えるものである。
第５図（ｊ、信号レベル「１」となるＣ Ｗ曲進命令が
与えられた時のデコーダ１４の真理値表を示したもので
、このデ′コーダ出力は第２図（Ｂ）の■−■−■′■
′で示ず２−１相励磁の出力モードを与える。
与えられた時のデコーダ１４の真理値表を示したもので
、このデ′コーダ出力は第２図（Ｂ）の■−■−■′■
′で示ず２−１相励磁の出力モードを与える。
更に、第６図は論理レベルＦ１Ｊとなるｃｃｗ半進命令
がりえられたときのデコーダ１４の出力を向える真理値
表を示す。
がりえられたときのデコーダ１４の出力を向える真理値
表を示す。
次に第３図の実施例の動作を示１゜
今、パルスモータコントローラ１０にＣｗｈ向に２３．
５ステツプ移動するパルス発生命令が与えられたとする
と、まずデコーダ１４に対するＣＷ半半白命令よびＣＣ
Ｗ半進曲進命令号レベルを「０」とし、カウンタ１２に
対しｃｗ歩進命令として２３パルス発生する。このパル
スモータコン１ヘローラ１０よりのＣＷＷ進命令による
パルスをカウンタ１２で計数し、デコーダ１４にｙ１数
出力を与えることによりデコーダ１４は第４図に示した
真理値表に従った出力を端子０１〜Ｃ４よりパルスモー
タ４の励磁コイルし１〜Ｌ４に供給し、２相励磁方式゛
によりパルスモータ４は２３ステツプ移動する。このよ
うにしてパルスモータの２相励磁による２３ステツプの
移動が完了づると、パルスモータコントローラ１ｏはデ
コーダ１４に対するＣＷ半半白命令信号レベルを「１」
とする。
５ステツプ移動するパルス発生命令が与えられたとする
と、まずデコーダ１４に対するＣＷ半半白命令よびＣＣ
Ｗ半進曲進命令号レベルを「０」とし、カウンタ１２に
対しｃｗ歩進命令として２３パルス発生する。このパル
スモータコン１ヘローラ１０よりのＣＷＷ進命令による
パルスをカウンタ１２で計数し、デコーダ１４にｙ１数
出力を与えることによりデコーダ１４は第４図に示した
真理値表に従った出力を端子０１〜Ｃ４よりパルスモー
タ４の励磁コイルし１〜Ｌ４に供給し、２相励磁方式゛
によりパルスモータ４は２３ステツプ移動する。このよ
うにしてパルスモータの２相励磁による２３ステツプの
移動が完了づると、パルスモータコントローラ１ｏはデ
コーダ１４に対するＣＷ半半白命令信号レベルを「１」
とする。
ここで、例えばパルスモータ４の２３ステツプとなる移
動完了時に第２図（Ａ）の２相励磁における■の励磁状
態にあったとすると、この励磁状態は第４図に示すデコ
ーダ１４のカウンタ値Ｏの時の端子Ｃ１〜Ｃ４の出力モ
ードに対応する。この第４図のカウンタ値Ｏとなる出力
モードは同時に、第２図（Ｂ）の２−１相励磁の■の励
磁状態ど同じになっている。
動完了時に第２図（Ａ）の２相励磁における■の励磁状
態にあったとすると、この励磁状態は第４図に示すデコ
ーダ１４のカウンタ値Ｏの時の端子Ｃ１〜Ｃ４の出力モ
ードに対応する。この第４図のカウンタ値Ｏとなる出力
モードは同時に、第２図（Ｂ）の２−１相励磁の■の励
磁状態ど同じになっている。
従って、パルスモータ４の２３ステツプの移動でパルス
モータコントローラ１０より信号レベル「１」となるＣ
Ｗ半半白命令デコーダ１４に与えられると、デコーダ１
４の変換機能は第す図に示す真理値表に切換わり、この
時カウンタ値はＯであることから、Ｃ１〜Ｃ４＝ＯＯ１
０となり、このデコーダ１４の出力は第２図（Ｂ）の２
−１相励磁にお【プる■′の励磁状態に対応し、その結
果、ＣＷ半半白命令与えられることによりパルスモータ
４に対するデコーダ１４の出力は第２図（Ｂ）の２−１
相励磁における■の励磁状態から■−の励磁状態に切換
わったことと同じになり、それまでの２相励磁による１
ステツプの半分となる角麿だけパルスモータ４が駆動さ
れ、パルス発生命令として与えられた２３，５ステツプ
へのパルスモータ４の移動か完了する。
モータコントローラ１０より信号レベル「１」となるＣ
Ｗ半半白命令デコーダ１４に与えられると、デコーダ１
４の変換機能は第す図に示す真理値表に切換わり、この
時カウンタ値はＯであることから、Ｃ１〜Ｃ４＝ＯＯ１
０となり、このデコーダ１４の出力は第２図（Ｂ）の２
−１相励磁にお【プる■′の励磁状態に対応し、その結
果、ＣＷ半半白命令与えられることによりパルスモータ
４に対するデコーダ１４の出力は第２図（Ｂ）の２−１
相励磁における■の励磁状態から■−の励磁状態に切換
わったことと同じになり、それまでの２相励磁による１
ステツプの半分となる角麿だけパルスモータ４が駆動さ
れ、パルス発生命令として与えられた２３，５ステツプ
へのパルスモータ４の移動か完了する。
第５図は、本発明の他の実施例を示した回路ブロック図
であり、この実施例はデコーダに対する計数出力のみに
よりパルスモータの２相励磁から２−１相励磁への切換
えが行なえるようにしたことを特徴とする。
であり、この実施例はデコーダに対する計数出力のみに
よりパルスモータの２相励磁から２−１相励磁への切換
えが行なえるようにしたことを特徴とする。
まず、構成を説明すると、パルスモータコントローラ１
０の出力には１ピツ１〜カウンタ１６と２ビツトカウン
タ２２が設けられており、パルスモータコントローラ１
０はパルス発生命令として与えられた数値の整数値に対
応した数のパルスを歩進ＣＷ命令またはＣＣＷ命令とし
て出力する機能を有し、この歩進ＣＷ命令はＡアゲート
１ε３を介して２ビツトカウンタ２２の加算人力となり
、−方、歩進ＣＣＷ命令はオアゲート２０を介して２ビ
ツトカウンタ２２の減算入力となる。また、パルスモー
タコントローラ１０はパルス発生命令の小数桁に対応し
た数のパルスとなる 歩進６ｗ命令および単連ＣＣＷ命
令を出力する機能を有し、この半透ＣＷ命令は１どント
カウンタ１６の加算入力ＣＵに与えられ、また単連ＣＣ
Ｗ命令は減算入力ＣＤに与えられており、半透ＣＷ命令
の加算で１ビツトカウンタの出力ＡはｒＯＪとなり、単
連ＣＣＷ命令の減算で１ごットカウンタ１６の出力Ａは
「１」となる。また、歩進ＣＷまｌＣは単連ＣＣＷ命令
による１ビツトカウンタ１６の計数出力は端子Ｃ，Ｂよ
りオアゲート１８．２０を介して２ピントカウンタ２２
の加算入力ＣＵおよび減算入力ＣＤに与えられている。
０の出力には１ピツ１〜カウンタ１６と２ビツトカウン
タ２２が設けられており、パルスモータコントローラ１
０はパルス発生命令として与えられた数値の整数値に対
応した数のパルスを歩進ＣＷ命令またはＣＣＷ命令とし
て出力する機能を有し、この歩進ＣＷ命令はＡアゲート
１ε３を介して２ビツトカウンタ２２の加算人力となり
、−方、歩進ＣＣＷ命令はオアゲート２０を介して２ビ
ツトカウンタ２２の減算入力となる。また、パルスモー
タコントローラ１０はパルス発生命令の小数桁に対応し
た数のパルスとなる 歩進６ｗ命令および単連ＣＣＷ命
令を出力する機能を有し、この半透ＣＷ命令は１どント
カウンタ１６の加算入力ＣＵに与えられ、また単連ＣＣ
Ｗ命令は減算入力ＣＤに与えられており、半透ＣＷ命令
の加算で１ビツトカウンタの出力ＡはｒＯＪとなり、単
連ＣＣＷ命令の減算で１ごットカウンタ１６の出力Ａは
「１」となる。また、歩進ＣＷまｌＣは単連ＣＣＷ命令
による１ビツトカウンタ１６の計数出力は端子Ｃ，Ｂよ
りオアゲート１８．２０を介して２ピントカウンタ２２
の加算入力ＣＵおよび減算入力ＣＤに与えられている。
２４はデコーダであり、１゛ビツトカウンタ１６からの
入力Ｑ０，２ピントカウンタ２２からの入力Ｑ１．Ｑ２
に対Ｃ１第６図に示す真理値表で与えられるデコーダ出
力を端子Ｃ１〜Ｃ４よりパルスモータ４の励磁コイルし
１〜Ｌ４に供給するようにしている。
入力Ｑ０，２ピントカウンタ２２からの入力Ｑ１．Ｑ２
に対Ｃ１第６図に示す真理値表で与えられるデコーダ出
力を端子Ｃ１〜Ｃ４よりパルスモータ４の励磁コイルし
１〜Ｌ４に供給するようにしている。
次に、第５図の実施例の動作を説明づ−ると、例えばパ
ルスモータコントローラ１０に２３．５となるパルス発
生命令が与えられたとづると、パルス発生命令を受けた
時にパルスモータコン１〜ローラ１０より２ビツトカウ
ンタ２２に対し、２３パルスとなる歩進ＣＷ命令を出力
し、この時１ビツトカウンタ１６の出力ＡはＡ＝Ｏにあ
る。このため、パルスモータコントローラ１０よりの２
３パルスにより２ビツトカウンタ２２のみがカウントア
ツプするため、第６図の真理値表から明らかなようにデ
コーダ２４の入力Ｑ、ＯはＱＯ−０に固定されることで
デコーダ出力ＣＩ、Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４−（１０１０）＜
０１１０）（０１０１）（１００１）となる循環出力を
生じ、パルスモータ４を２相励磁により２３ステツプ移
動さける。
ルスモータコントローラ１０に２３．５となるパルス発
生命令が与えられたとづると、パルス発生命令を受けた
時にパルスモータコン１〜ローラ１０より２ビツトカウ
ンタ２２に対し、２３パルスとなる歩進ＣＷ命令を出力
し、この時１ビツトカウンタ１６の出力ＡはＡ＝Ｏにあ
る。このため、パルスモータコントローラ１０よりの２
３パルスにより２ビツトカウンタ２２のみがカウントア
ツプするため、第６図の真理値表から明らかなようにデ
コーダ２４の入力Ｑ、ＯはＱＯ−０に固定されることで
デコーダ出力ＣＩ、Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４−（１０１０）＜
０１１０）（０１０１）（１００１）となる循環出力を
生じ、パルスモータ４を２相励磁により２３ステツプ移
動さける。
このように、２相励磁によりパルスモータが２３ステツ
プ移動すると、パルスモータコントローラ１０よりのＣ
Ｗ半半金命令より１ビツトカウンタ１６よりのデコーダ
人力ＱＯがＱＯ＝１となり、１列えば２３スデツプ目で
０１．Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４＝ｉｏｉｏであった場合には半
透ＣＷ命令の出力によりデコーダ２４の出力はＣ１，Ｃ
２，Ｃ３゜Ｃ４＝００１０に切換わる２−１相励磁とな
り、２相励磁による回転角の半分となる角度だけパルス
モータ４が回転し、パルス発生命令として与えられた２
３．５ステツプへの移動を終了する。この２相励磁から
２−１相励磁への切換えは第６図における真理値表の他
の２相励磁にお【プる出力モード文あっても歩進命令を
受けた時にデコーダ人力ＱＯ−０２が１ビツトインクリ
メントされた２−１相励磁となるデコーダ出力Ｃ１〜Ｃ
４に切換わり、同様にして２−１相励磁による２相励磁
の半分となるパルスモータの移動が行なわれる。
プ移動すると、パルスモータコントローラ１０よりのＣ
Ｗ半半金命令より１ビツトカウンタ１６よりのデコーダ
人力ＱＯがＱＯ＝１となり、１列えば２３スデツプ目で
０１．Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４＝ｉｏｉｏであった場合には半
透ＣＷ命令の出力によりデコーダ２４の出力はＣ１，Ｃ
２，Ｃ３゜Ｃ４＝００１０に切換わる２−１相励磁とな
り、２相励磁による回転角の半分となる角度だけパルス
モータ４が回転し、パルス発生命令として与えられた２
３．５ステツプへの移動を終了する。この２相励磁から
２−１相励磁への切換えは第６図における真理値表の他
の２相励磁にお【プる出力モード文あっても歩進命令を
受けた時にデコーダ人力ＱＯ−０２が１ビツトインクリ
メントされた２−１相励磁となるデコーダ出力Ｃ１〜Ｃ
４に切換わり、同様にして２−１相励磁による２相励磁
の半分となるパルスモータの移動が行なわれる。
次に本発明の詳細な説明すると、設定位置に到達する直
前までは２相励磁による駆動でパルスモータを移動し、
設定位置の直前に到達した時に２−１相励磁に切換えて
設定位置に移動させるようにしたため、設定位置に到達
するまでのパルスモータの移動時間を２相励磁と同等な
移動時間をもって速やかに移動することが出来、一方、
最終的な設定位置への移動は２−１．相励磁で行なうこ
とから２−１相励磁と同じ分解能を得ることが出来、こ
れによって高速移動と高い分解能との両者を実現したパ
ルスモータの制御駆動を行なうことが出来る。
前までは２相励磁による駆動でパルスモータを移動し、
設定位置の直前に到達した時に２−１相励磁に切換えて
設定位置に移動させるようにしたため、設定位置に到達
するまでのパルスモータの移動時間を２相励磁と同等な
移動時間をもって速やかに移動することが出来、一方、
最終的な設定位置への移動は２−１．相励磁で行なうこ
とから２−１相励磁と同じ分解能を得ることが出来、こ
れによって高速移動と高い分解能との両者を実現したパ
ルスモータの制御駆動を行なうことが出来る。
第１図は従来装置を示したブロック図、第２図は従来の
２相励磁力式と２−１相励磁力式によるパルスモータの
電流波形を示した信号波形図、第３図は本発明の一実施
例を示したブロック図、第４．５．６図は第３図の実施
例におけるデコーダの真理値表を示した説明図、第、７
図は本発明の他の実施例を示したブロック図、第８図は
第７図の実施例におけるデコーダの真理値表を示しＩＣ
説明図である。 ４：パルスモータ １０：パルスモータコントローラ １２：カウンタ １４．２４：デコーダ１６：１
ビツトカウンタ １８．２０ニアＪアゲート ２２：２ビツトカウンタ ４：パルスモータＬ１．Ｌ２
．Ｌ３．Ｌ４ ：励磁コイル特許出願人 株式会社東京
計器 代理人 弁理士 竹 内 進 第１図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図
２相励磁力式と２−１相励磁力式によるパルスモータの
電流波形を示した信号波形図、第３図は本発明の一実施
例を示したブロック図、第４．５．６図は第３図の実施
例におけるデコーダの真理値表を示した説明図、第、７
図は本発明の他の実施例を示したブロック図、第８図は
第７図の実施例におけるデコーダの真理値表を示しＩＣ
説明図である。 ４：パルスモータ １０：パルスモータコントローラ １２：カウンタ １４．２４：デコーダ１６：１
ビツトカウンタ １８．２０ニアＪアゲート ２２：２ビツトカウンタ ４：パルスモータＬ１．Ｌ２
．Ｌ３．Ｌ４ ：励磁コイル特許出願人 株式会社東京
計器 代理人 弁理士 竹 内 進 第１図 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図 第８図
Claims (1)
- 設定回転位置の直前までは２相励磁によるモータ駆動パ
ルスを出力し、前記直前位置に到達したとぎに２−１相
励磁によるモータ駆動パルスの出力に切換える駆動方式
切換手段を備えたことを特徴とするパルスモータ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7481883A JPS59201698A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | パルスモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7481883A JPS59201698A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | パルスモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201698A true JPS59201698A (ja) | 1984-11-15 |
Family
ID=13558271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7481883A Pending JPS59201698A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | パルスモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201698A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61207198A (ja) * | 1985-03-08 | 1986-09-13 | Nippon Carbureter Co Ltd | ステツプモ−タの運転方法 |
| JPS6271494A (ja) * | 1985-09-20 | 1987-04-02 | Mita Ind Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動方式 |
| JPS6443099A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-15 | Fujitsu Ltd | Motor driving control circuit |
| JPH037196A (ja) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Brother Ind Ltd | ミシンのテープ送り装置 |
| JP2016166894A (ja) * | 2016-05-09 | 2016-09-15 | 株式会社島津製作所 | 回転駆動機構及び該回転駆動機構を備える分光装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812592A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
-
1983
- 1983-04-27 JP JP7481883A patent/JPS59201698A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5812592A (ja) * | 1981-06-24 | 1983-01-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | パルスモ−タを用いた駆動装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61207198A (ja) * | 1985-03-08 | 1986-09-13 | Nippon Carbureter Co Ltd | ステツプモ−タの運転方法 |
| JPS6271494A (ja) * | 1985-09-20 | 1987-04-02 | Mita Ind Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動方式 |
| JPS6443099A (en) * | 1987-08-07 | 1989-02-15 | Fujitsu Ltd | Motor driving control circuit |
| JPH037196A (ja) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Brother Ind Ltd | ミシンのテープ送り装置 |
| JP2016166894A (ja) * | 2016-05-09 | 2016-09-15 | 株式会社島津製作所 | 回転駆動機構及び該回転駆動機構を備える分光装置 |
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