JPS59201771A - アツセンブリベンチ - Google Patents
アツセンブリベンチInfo
- Publication number
- JPS59201771A JPS59201771A JP58075736A JP7573683A JPS59201771A JP S59201771 A JPS59201771 A JP S59201771A JP 58075736 A JP58075736 A JP 58075736A JP 7573683 A JP7573683 A JP 7573683A JP S59201771 A JPS59201771 A JP S59201771A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- assembly
- motor
- jig
- slide unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は３つの直交軸を有する組立ロボットを利用した
組立システムに関するものである。
組立システムに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のロボットを利用した組立システムは、第１図に示
すように、多数のパレット１を有する直線型ベースマン
ン２に付随するか、あるいは第２図に示すように、多数
の組立治具３を有する回転ベースマシン４に付随してロ
ボット５を利用するシステムであった。このような構成
ではシステムが大きく、投資金額も高くなり、小規模の
組立には適さず又、製品が変更された場合、パレット１
あるいは組立治具３をすべて交換せねはならないため、
多くの費用を必要とすると共に、製品変更に対する切換
に必要な時間をも多く必要とする欠点を有している。
すように、多数のパレット１を有する直線型ベースマン
ン２に付随するか、あるいは第２図に示すように、多数
の組立治具３を有する回転ベースマシン４に付随してロ
ボット５を利用するシステムであった。このような構成
ではシステムが大きく、投資金額も高くなり、小規模の
組立には適さず又、製品が変更された場合、パレット１
あるいは組立治具３をすべて交換せねはならないため、
多くの費用を必要とすると共に、製品変更に対する切換
に必要な時間をも多く必要とする欠点を有している。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点を解消するものであり、安価で
小規模なロボット組立システムを実現するものである０ 発明の構成 本発明は、モータにより直線運動するＸスライダーを有
するＸスライドユニットと、前記Ｘスライダーに設けら
れ、Ｘ方向と直交する方向にモータにより直線運動する
Ｙスライダーを有するＹスライドユニットと、前記Ｙス
ライダーに設けられＸＹ両方向に対して、直角の方向に
直線運動するＺスライドンヤフトを有する複数の２スラ
イドユニツトと前記２スライドシヤフトをＸ７面に対し
モータにより回動させＸＹの方向変換ができる、回転ユ
ニットからなり、前記２スライドユニツトの下端にそれ
ぞれ異なるチャックを取り付けた直交型ロボットと、前
記ＸスライダーとＹスライダーが動作する範囲内の一位
置に一作業ポインドを有する、モータにより回転運動し
任意の作業ポイントと作業位置が選定できる、部品に応
じ／こ複数個の組立治具を持つ割り出し装置と、前記Ｘ
、Ｙスライダーが動作する範囲内に複数の部品パレット
を保持する部品ステー７ョンと、前記割り出し装置の一
作業ポインドでかつ複数個の組立治具に同窓となり、前
記Ｘ、Ｙスライダーが移動時に干渉しない位置に設けら
れた複数の工法ユニット、それらを上面に固定している
本体とからなり、構成を小規模かつ１ｍ素化することが
でき、品わト切換が簡単で、多品種少量生産にも適した
ロボ、１・組立システムを安価に実現することかできる
。
小規模なロボット組立システムを実現するものである０ 発明の構成 本発明は、モータにより直線運動するＸスライダーを有
するＸスライドユニットと、前記Ｘスライダーに設けら
れ、Ｘ方向と直交する方向にモータにより直線運動する
Ｙスライダーを有するＹスライドユニットと、前記Ｙス
ライダーに設けられＸＹ両方向に対して、直角の方向に
直線運動するＺスライドンヤフトを有する複数の２スラ
イドユニツトと前記２スライドシヤフトをＸ７面に対し
モータにより回動させＸＹの方向変換ができる、回転ユ
ニットからなり、前記２スライドユニツトの下端にそれ
ぞれ異なるチャックを取り付けた直交型ロボットと、前
記ＸスライダーとＹスライダーが動作する範囲内の一位
置に一作業ポインドを有する、モータにより回転運動し
任意の作業ポイントと作業位置が選定できる、部品に応
じ／こ複数個の組立治具を持つ割り出し装置と、前記Ｘ
、Ｙスライダーが動作する範囲内に複数の部品パレット
を保持する部品ステー７ョンと、前記割り出し装置の一
作業ポインドでかつ複数個の組立治具に同窓となり、前
記Ｘ、Ｙスライダーが移動時に干渉しない位置に設けら
れた複数の工法ユニット、それらを上面に固定している
本体とからなり、構成を小規模かつ１ｍ素化することが
でき、品わト切換が簡単で、多品種少量生産にも適した
ロボ、１・組立システムを安価に実現することかできる
。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第３図にもとついて説明す
る。１１はＸスライドユニットてあり、１２はモータ１
３によりＸ方向に直線運動するＸスライダーである。１
４ばＹスライドユニットであり、Ｘ方向と直交するＹ方
向に、プシヶノト１５によってＸスライダー１２に取り
付けられている。
る。１１はＸスライドユニットてあり、１２はモータ１
３によりＸ方向に直線運動するＸスライダーである。１
４ばＹスライドユニットであり、Ｘ方向と直交するＹ方
向に、プシヶノト１５によってＸスライダー１２に取り
付けられている。
１６ｊ・ユモータ１７によりＹ方向に直線運動するＹス
ライダーである。１８はＹスライダー１６に２個取り向
けら九たＺスライド及びθ旋回を組み合せた複合Ｚユニ
ットであシ、１９はＸＹ両方向に対して１バ角なＺ方向
に１８に内蔵されたエアシリンダにて進退運動とモータ
４６にて回転運動するＺスライトンヤフトである。下端
にそれぞれ異なるメカチャック２１．２２と真空チャッ
ク２３゜２４を保持している。２５は前記Ｘスライドユ
ニット１１を保持するスタンドである。以上の構成によ
り、ＸＹＺの直交型ロボットが形成される。
ライダーである。１８はＹスライダー１６に２個取り向
けら九たＺスライド及びθ旋回を組み合せた複合Ｚユニ
ットであシ、１９はＸＹ両方向に対して１バ角なＺ方向
に１８に内蔵されたエアシリンダにて進退運動とモータ
４６にて回転運動するＺスライトンヤフトである。下端
にそれぞれ異なるメカチャック２１．２２と真空チャッ
ク２３゜２４を保持している。２５は前記Ｘスライドユ
ニット１１を保持するスタンドである。以上の構成によ
り、ＸＹＺの直交型ロボットが形成される。
３２は部品ステーションであり、３３，３４゜３５．３
６は部品ステ＝ノヨン３２に保持された部品パレットで
ある。そして３７は取出ステー７ョンであり、３９は取
出ステーション３７に保持され／こ完成品バレットであ
る。
６は部品ステ＝ノヨン３２に保持された部品パレットで
ある。そして３７は取出ステー７ョンであり、３９は取
出ステーション３７に保持され／こ完成品バレットであ
る。
又２７は治具テーブルであり、分割数に応じた組立治具
２８を有し、Ｘスライドユニット−１１とＹスライダー
１６の移動範囲内の一位置に供給及び取出しポジション
が設定できる、モータにより回転運動し任意の作業ポイ
ントと作業位置が設定できる割り出し装置２９である４
、 さらに３ｏ（Ｉ７ｉ奴ツユニットであり、前記冶具テー
ブル２７が鮫メボジ／ヨンに移動した位置で鮫メヘノド
３１に芯か一致するように設けられている０゛３８は、
前記Ｘスライドユニ）ｌ−１１，割り出し装置２９２部
品ステーンヨン３２．取出ステージジン３７ 、筏メユ
ニット３０を固定している本体である。
２８を有し、Ｘスライドユニット−１１とＹスライダー
１６の移動範囲内の一位置に供給及び取出しポジション
が設定できる、モータにより回転運動し任意の作業ポイ
ントと作業位置が設定できる割り出し装置２９である４
、 さらに３ｏ（Ｉ７ｉ奴ツユニットであり、前記冶具テー
ブル２７が鮫メボジ／ヨンに移動した位置で鮫メヘノド
３１に芯か一致するように設けられている０゛３８は、
前記Ｘスライドユニ）ｌ−１１，割り出し装置２９２部
品ステーンヨン３２．取出ステージジン３７ 、筏メユ
ニット３０を固定している本体である。
以上のように構成されたアッセンブリベンチについて以
下その動作を説明する。
下その動作を説明する。
先ず、Ｘスライドユニット１１ 、Ｙスライドユニット
１４及び複合２ユニツト１８によりＸＹＺの直交型ロボ
ットが構成され、Ｙスライダー１６及び複合２ユニツト
１８は四角の平面内を任意の位置に位置決めすることが
できる。製品への組立をする場合チャック２１によシ部
品バレット３３から部品Ａ１をチャックし取り上げ、組
立ポジションの組立治具２８に移動供給し、次にチャッ
ク２２により部品パレット３４から部品Ａ２を組立治具
２８へ移載供給する。さらにチャック２３により部品バ
レット３５から、部品へ３を、チャック２４により部品
バレット３６から部品へ４を組立治具へ移載供給し、製
品への部品供給が終了する１９次に治具テーブル２７が
組立ボンジョンから工法ポジションへ回転移動し、鮫メ
ユニノト３Ｑが作動し、鮫メ工程が完了する。前記治具
テーブル２７には複数個の治具２８が設けられているた
め、任意の角度で回転移動した際に、組立ポジションの
治具２８は工法ポジションへ、工法ポジ７ヨンの治具２
８は取出ポジションへ、取出ポジションの治具２８は組
立ポジションへと移動する。
１４及び複合２ユニツト１８によりＸＹＺの直交型ロボ
ットが構成され、Ｙスライダー１６及び複合２ユニツト
１８は四角の平面内を任意の位置に位置決めすることが
できる。製品への組立をする場合チャック２１によシ部
品バレット３３から部品Ａ１をチャックし取り上げ、組
立ポジションの組立治具２８に移動供給し、次にチャッ
ク２２により部品パレット３４から部品Ａ２を組立治具
２８へ移載供給する。さらにチャック２３により部品バ
レット３５から、部品へ３を、チャック２４により部品
バレット３６から部品へ４を組立治具へ移載供給し、製
品への部品供給が終了する１９次に治具テーブル２７が
組立ボンジョンから工法ポジションへ回転移動し、鮫メ
ユニノト３Ｑが作動し、鮫メ工程が完了する。前記治具
テーブル２７には複数個の治具２８が設けられているた
め、任意の角度で回転移動した際に、組立ポジションの
治具２８は工法ポジションへ、工法ポジ７ヨンの治具２
８は取出ポジションへ、取出ポジションの治具２８は組
立ポジションへと移動する。
取出ポジションでは部品Ａ１と共通チャック２１により
完成品Ａが組立治具２８より完成品パレ。
完成品Ａが組立治具２８より完成品パレ。
ト３９に取り出されて１サイクルが終了し次のザイクル
に進んで行く。
に進んで行く。
又、製品人以外の製品を組立てる場合は、組立冶具２８
．チャック２１．２２，２３，２４．工法ユニット３０
及びバレット３３．３４．３５．３６゜３９を交換する
ことにより切換えすることができる。
．チャック２１．２２，２３，２４．工法ユニット３０
及びバレット３３．３４．３５．３６゜３９を交換する
ことにより切換えすることができる。
以上のように本実施例によｈは、２棟類以上の製品の切
換に対して、ごく少数の部品の交換により対応すること
ができる。寸だ任意割出しの回りム治具テーブルの使用
によｐ１組立、工法、取出し作業が平行してできるため
、作業時間のムダが排除できると共に、部品及び工法数
の変化に対応することが容易になる。
換に対して、ごく少数の部品の交換により対応すること
ができる。寸だ任意割出しの回りム治具テーブルの使用
によｐ１組立、工法、取出し作業が平行してできるため
、作業時間のムダが排除できると共に、部品及び工法数
の変化に対応することが容易になる。
なお、本実施例において、工法ユニットとして３ｏを奴
メユニノトとしたが、その他の工法、例えば、ネジ締メ
、接着剤塗布等の工法ユニノ［・でも良い。さらに任意
分割治具テーブルを使用し、でいるため、分割数、治具
及び工法ユニットの数を任意に設定することができる０
又チヤツク２１゜２２．２３．２４はメカチャックとし
／ζが、それ以外のチャック、つかみ爪式チャック、電
磁チャック等でも良い。
メユニノトとしたが、その他の工法、例えば、ネジ締メ
、接着剤塗布等の工法ユニノ［・でも良い。さらに任意
分割治具テーブルを使用し、でいるため、分割数、治具
及び工法ユニットの数を任意に設定することができる０
又チヤツク２１゜２２．２３．２４はメカチャックとし
／ζが、それ以外のチャック、つかみ爪式チャック、電
磁チャック等でも良い。
発明の効果
以上のように本発明は複数の複合Ｘスライドユニットと
チャックを装備したｘＹＺ直交型ロボットと、複数の組
立治具を有し、任意の分割数が選定できる冶具テーブル
と、複数の部品ステーンヨ／、取出ステーションと工法
ユニットから構成されているロボットを用いた組立シス
テムである。
チャックを装備したｘＹＺ直交型ロボットと、複数の組
立治具を有し、任意の分割数が選定できる冶具テーブル
と、複数の部品ステーンヨ／、取出ステーションと工法
ユニットから構成されているロボットを用いた組立シス
テムである。
このため、従来のロボットを利用した組立システムに比
較して、構成が小規模かつ簡累化することができ、又工
程の変更に対して容易に変更が可能であると同時に、多
品種生産に対しての交換部品は、組立治具とチャック及
び工法ヘッドのみとなり、安価かつ短かい切換時間で品
種切換えを行なうことができ、その実用的効果は犬なる
ものがある０
較して、構成が小規模かつ簡累化することができ、又工
程の変更に対して容易に変更が可能であると同時に、多
品種生産に対しての交換部品は、組立治具とチャック及
び工法ヘッドのみとなり、安価かつ短かい切換時間で品
種切換えを行なうことができ、その実用的効果は犬なる
ものがある０
第１図は直交型ロボットを利用した従来の直線型組立シ
ステムの平面図、第２図は直交型ロボットを利用した従
来の回転型組立システムの平面図、第３図は本発明の一
実施例におけるアッセンブリベンチの斜視図である。 １１・・−Ｘスライドユニット、１２・・・・・Ｘスラ
イダー、１３・・・・・・モータ、１４・・・・・・Ｙ
スライドユニット、１６・・・・・・Ｙスライダー、１
７・・・・・モータ、１８・・・複合Ｚユニット、１９
・・ Ｚスライド／ヤント、２０・・・・モータ、２
１ 、２２ 、２３．２４・・・・・チャック、２５・
・・スタンド、２７・・・・治具テーブル、２８・・・
・・・組立治具、２９・・割り出し装置、３０・・・工
法ユニット、３２・・・・・部品ステーション、３３，
３４，３５．３６・・・・・部品バレット、３７・・・
・・・取出ステーション、３８゛゛本体、３９・・・・
・・完成品パレット。
ステムの平面図、第２図は直交型ロボットを利用した従
来の回転型組立システムの平面図、第３図は本発明の一
実施例におけるアッセンブリベンチの斜視図である。 １１・・−Ｘスライドユニット、１２・・・・・Ｘスラ
イダー、１３・・・・・・モータ、１４・・・・・・Ｙ
スライドユニット、１６・・・・・・Ｙスライダー、１
７・・・・・モータ、１８・・・複合Ｚユニット、１９
・・ Ｚスライド／ヤント、２０・・・・モータ、２
１ 、２２ 、２３．２４・・・・・チャック、２５・
・・スタンド、２７・・・・治具テーブル、２８・・・
・・・組立治具、２９・・割り出し装置、３０・・・工
法ユニット、３２・・・・・部品ステーション、３３，
３４，３５．３６・・・・・部品バレット、３７・・・
・・・取出ステーション、３８゛゛本体、３９・・・・
・・完成品パレット。
Claims (1)
- モータにより直線運動するＸスライダーを有するＸスラ
イドユニットと、前記Ｘスライダーに設けられ、Ｘ方向
と直交する方向にモータにより直線運動するＹスライダ
ーを有するＹスライドユニットと、前記Ｙスライダーに
設けられ、ＸＹ両方向に対し直角の方向に直線運動とＸ
Ｙ面に対し、モータにより回転させ、ＸＹの方向変換が
できるＺスプイド及びθ旋回を組み合せた複合Ｚユニッ
トからなり、前記複合Ｚユニットの下端にそれぞれ異な
るチャックを取り付けた直交型ロボットと、前記Ｘスラ
イダーとＹスライダーが動作する範囲内の一位置に一作
業ポインドを有する、モータにより回転運動し任意の作
業ポイントと作業位置が選定できる、部品に応じた複数
個の組立治具を持つ割り出し装置と、前記Ｘ、Ｙスライ
ダーが動作する範囲内に複数の部品パレットを保持する
部品ステージョンと、前記割り出し装置の一作業ポイン
ドでかつ複数個の組立治具に向応となり、前記Ｘ、Ｙス
ライダが移動時に干渉しない位置に設けられた複数の工
法ユニノｌ−１それらを上面に固定している本体とから
なるアッセンブリベンチ０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58075736A JPS59201771A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | アツセンブリベンチ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58075736A JPS59201771A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | アツセンブリベンチ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201771A true JPS59201771A (ja) | 1984-11-15 |
Family
ID=13584855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58075736A Pending JPS59201771A (ja) | 1983-04-28 | 1983-04-28 | アツセンブリベンチ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201771A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6456927U (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-10 | ||
| JPH06216585A (ja) * | 1993-08-27 | 1994-08-05 | Yamaha Motor Co Ltd | チップ部品装着装置 |
-
1983
- 1983-04-28 JP JP58075736A patent/JPS59201771A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6456927U (ja) * | 1987-10-05 | 1989-04-10 | ||
| JPH06216585A (ja) * | 1993-08-27 | 1994-08-05 | Yamaha Motor Co Ltd | チップ部品装着装置 |
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