JPS59201772A - 組立ロボツト - Google Patents
組立ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59201772A JPS59201772A JP7320783A JP7320783A JPS59201772A JP S59201772 A JPS59201772 A JP S59201772A JP 7320783 A JP7320783 A JP 7320783A JP 7320783 A JP7320783 A JP 7320783A JP S59201772 A JPS59201772 A JP S59201772A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- station
- assembly
- arm
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）発明の技術分野
本発明は組立ロボットに係り、特に複数の部品を集め、
これを組立てるロホソトのハンド構成６へ関する。
これを組立てるロホソトのハンド構成６へ関する。
（２）従来技術と問題点
従来の組立ロボットは、１つのアームに１つのハント部
のみを有するものであった。そのため。
のみを有するものであった。そのため。
複数の部品を集めて、これを組みたてるためには。
各部品を供給するステーションと１組立ステーションと
の間を複数回往復しなげればならなかった。
の間を複数回往復しなげればならなかった。
第１図を参照して、斯かる従来の組立ロボットの動作に
ついて説明をする。
ついて説明をする。
第１図に於いて、χ、 Ｙ、 Ｚは夫々異なる部品を
供給するステーション、Ｍば組立ステーション。
供給するステーション、Ｍば組立ステーション。
１０は組立ロボットの支柱、１００ば支柱１０によって
支持される第１アーム、１０１は該第１アームに接続さ
れ、これとともに１系統の前後左右に動作音ｆ？！６な
アーム部を構成する第２アームである。
支持される第１アーム、１０１は該第１アームに接続さ
れ、これとともに１系統の前後左右に動作音ｆ？！６な
アーム部を構成する第２アームである。
第２アーム１０１の先端には所定ハント部（図示せず）
が取付けられており、まず、経路ａにてステーションＸ
の部品を組立ステーションＭへ運ぶ。次いで、経路すで
ステーションＹへ移動し。
が取付けられており、まず、経路ａにてステーションＸ
の部品を組立ステーションＭへ運ぶ。次いで、経路すで
ステーションＹへ移動し。
そこから供給される部品を経路Ｃを経て組立ステーショ
ンＭへ運ぶ。次いで、同様の工程で、経路ｄ、ｅを経て
、ステーションＺの部品を組立ステーションＭへ運び、
上記各ステーションからの部品を組立てる。
ンＭへ運ぶ。次いで、同様の工程で、経路ｄ、ｅを経て
、ステーションＺの部品を組立ステーションＭへ運び、
上記各ステーションからの部品を組立てる。
以上のように、従来の組立ロボットではアームの移動距
離が長（、また部品の組立に長時間を要するものであっ
た。
離が長（、また部品の組立に長時間を要するものであっ
た。
（３）発明の目的
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み為されたもので
あって２アーム移動距離を短縮し９部品組立のスピード
・アンプを図ることを目的としている。
あって２アーム移動距離を短縮し９部品組立のスピード
・アンプを図ることを目的としている。
（４）発明の構成
本発明は、上記発明の目的を達成するために。
一系統のアーム部に、垂直方向に動作可能であるように
取付けられた垂直ハンドと、該垂直ノ・・ンドに取付け
られた少なくとも１つの水平方向に動作する水平ハンド
を具備する組立ロボットを提供する。
取付けられた垂直ハンドと、該垂直ノ・・ンドに取付け
られた少なくとも１つの水平方向に動作する水平ハンド
を具備する組立ロボットを提供する。
（５）発明の実施例
以下２図面を参照して本発明の実施例について説明する
。
。
第２図は、本発明に係る組立ロボ・ン）の−構成例で２
図中、１０３は第２アーム１０１に取付けられた垂直軸
、１０４は把持部開閉により部品把持を行なう垂直ハン
ド、１０５，１０６は夫々独立して部品をつかみ、水平
フｊ向に移動する水平ハンドである。
図中、１０３は第２アーム１０１に取付けられた垂直軸
、１０４は把持部開閉により部品把持を行なう垂直ハン
ド、１０５，１０６は夫々独立して部品をつかみ、水平
フｊ向に移動する水平ハンドである。
第２図に示す組立ロボットでは、ハンド１０４〜１０６
で夫々部品を把持し、これらを隼め１組立てることが可
能であるため、前記従来のロボットの如く７部品供給テ
ーションと、組立ステーションとの間を往復する必要が
なくなる。
で夫々部品を把持し、これらを隼め１組立てることが可
能であるため、前記従来のロボットの如く７部品供給テ
ーションと、組立ステーションとの間を往復する必要が
なくなる。
第３図は、第２図に示した組立ロボットの動作を説明す
るための図で１図中第１図と同一の参照番号にて指示さ
れる部分は、第１図と同一の構成を示す。
るための図で１図中第１図と同一の参照番号にて指示さ
れる部分は、第１図と同一の構成を示す。
ステーションＸで部品へを、ステーションＹで部品Ｂを
、ステーションＺで部品Ｃを夫々把持し。
、ステーションＺで部品Ｃを夫々把持し。
組立ステーションＭで、筺体１０２」二に部品Δ。
Ｂ、Ｃを組立てる。
以下、第４図（イ）〜（ホ）を参照して、各ステーショ
ンでの動作を詳述する。
ンでの動作を詳述する。
第４図（イ）；ステーションＸにて、垂直アーム１０４
を動作させ１部品へを摘まめ」二げる。
を動作させ１部品へを摘まめ」二げる。
第４図（ロ）ニスチージョンＹにて、水平アーム１０５
の把持部を水平方向に動作させ１部品Ｂを取り」二げる
。
の把持部を水平方向に動作させ１部品Ｂを取り」二げる
。
第４図（ハ）；ステーションＺにて、水平アーム１０６
の把持部を水平方向に動作させ２部品Ｃを取り上げる。
の把持部を水平方向に動作させ２部品Ｃを取り上げる。
第４図（ニ）：組立ステーションＭにて、筐体１０２の
所定部品取付部に２部品へ〜Ｃを組立てる。即ら、水平
ハンド１０６に把持される部品Ｃが筺体１０２の凹部に
嵌合するようにアームを移動させ２次いで部品Ｂが該部
品Ｃに重ねられるよう、これを把持するハンド１０５を
上下に動かす。
所定部品取付部に２部品へ〜Ｃを組立てる。即ら、水平
ハンド１０６に把持される部品Ｃが筺体１０２の凹部に
嵌合するようにアームを移動させ２次いで部品Ｂが該部
品Ｃに重ねられるよう、これを把持するハンド１０５を
上下に動かす。
ソノ後垂直ハンド１０４を押し下げ９部品Ａの軸部を部
品Ｂ、及びＣの貫通孔に挿入する。
品Ｂ、及びＣの貫通孔に挿入する。
第４図（ポ）：各ハンドの部品把持を解除し。
組立工程を終了する。即ち、垂直ハンド１０４でばその
把持部を開き、水平ハンド１０５〜１０６ではシリンダ
内に把持部を引き込む。
把持部を開き、水平ハンド１０５〜１０６ではシリンダ
内に把持部を引き込む。
以上のように１従来第１図ａ −ｅの経路を往復し１部
品の組立を行なっていたものを、単にステーションＸ−
Ｙ−Ｚ−ステーションＭと移動するのみで行なえるよう
になる。
品の組立を行なっていたものを、単にステーションＸ−
Ｙ−Ｚ−ステーションＭと移動するのみで行なえるよう
になる。
面、上記実施例では、複数種類のハンドを有９）ノに組
合わせ、動作させることが可能であることを示すために
、リング状の部品Ｂ−Ｃに垂直軸を有する部品Ａを挿入
する工程を説明したが１本発明の適用には同様の挿入部
品を含む組立工程への使用が、特に有効である。即ら、
予めナツトをはめ込んだネジを、板バネを介し、筐体に
設けられたネジ穴にねじ込み、導波管形フィルターを形
成する際等に於いて、水面ハンドでネジを、水平ハンド
で板ハネ、夫々把持し組立てることが可能である。
合わせ、動作させることが可能であることを示すために
、リング状の部品Ｂ−Ｃに垂直軸を有する部品Ａを挿入
する工程を説明したが１本発明の適用には同様の挿入部
品を含む組立工程への使用が、特に有効である。即ら、
予めナツトをはめ込んだネジを、板バネを介し、筐体に
設けられたネジ穴にねじ込み、導波管形フィルターを形
成する際等に於いて、水面ハンドでネジを、水平ハンド
で板ハネ、夫々把持し組立てることが可能である。
（６）発明の効果
以上、説明したように１本発明によれば部品供給ステー
ション（例えばフィーダ等を使用した部品供給）と１組
立ステーションとの間を往（夏する必要がなくなり、ア
ームの移動距離が大［１〕に短縮される。よって２部品
組立のスピードアップを図り、またロボット本体の耐久
性を向上させることができる。
ション（例えばフィーダ等を使用した部品供給）と１組
立ステーションとの間を往（夏する必要がなくなり、ア
ームの移動距離が大［１〕に短縮される。よって２部品
組立のスピードアップを図り、またロボット本体の耐久
性を向上させることができる。
第１図は、従来の組立ロボットの動作を説明するだめの
図、第２図は１本発明に係る組立ロボソ１〜の実施例、
第３図は１本発明に係る組立ロボットの動作を説明する
ための図、第４図は本発明に係る組立ロボットのハンド
部動作を示す図である。 図において、１０は支柱、１００は第１アーム。 １０１は第２アーム、１０３は垂直軸、１０４は垂直ハ
ンド、１０５〜１０６は水平ハンドである。 第２図
図、第２図は１本発明に係る組立ロボソ１〜の実施例、
第３図は１本発明に係る組立ロボットの動作を説明する
ための図、第４図は本発明に係る組立ロボットのハンド
部動作を示す図である。 図において、１０は支柱、１００は第１アーム。 １０１は第２アーム、１０３は垂直軸、１０４は垂直ハ
ンド、１０５〜１０６は水平ハンドである。 第２図
Claims (1)
- 一系統のアーム部に、垂直方向に動作可能であるように
取イ」けられた垂直ハンドと、該垂直ノ＼ンドに取付け
られた少なくとも１つの水平方向に動作する水平ハンド
とを具備して成ることを特徴とする組立ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7320783A JPS59201772A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 組立ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7320783A JPS59201772A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 組立ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201772A true JPS59201772A (ja) | 1984-11-15 |
Family
ID=13511469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7320783A Pending JPS59201772A (ja) | 1983-04-26 | 1983-04-26 | 組立ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201772A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6284936A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-18 | Honda Motor Co Ltd | 組付装置 |
-
1983
- 1983-04-26 JP JP7320783A patent/JPS59201772A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6284936A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-18 | Honda Motor Co Ltd | 組付装置 |
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