JPS59204708A - 絶対位置検出装置 - Google Patents
絶対位置検出装置Info
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- JPS59204708A JPS59204708A JP7937683A JP7937683A JPS59204708A JP S59204708 A JPS59204708 A JP S59204708A JP 7937683 A JP7937683 A JP 7937683A JP 7937683 A JP7937683 A JP 7937683A JP S59204708 A JPS59204708 A JP S59204708A
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005405 multipole Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 229920003987 resole Polymers 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
- G01D5/2454—Encoders incorporating incremental and absolute signals
- G01D5/2458—Encoders incorporating incremental and absolute signals with incremental and absolute tracks on separate encoders
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は被制御系の絶対位置を検出するための装置に関
し、さらに詳しくは、サーボ制御されるＮＯ工作機械や
ロボットなどの動作部の絶対位置の検出を電源の切断、
停電等にかかわらず高精度に且つ容易に行なうことがで
きるコン・ヤクトな絶対位置検出装置に関する。
し、さらに詳しくは、サーボ制御されるＮＯ工作機械や
ロボットなどの動作部の絶対位置の検出を電源の切断、
停電等にかかわらず高精度に且つ容易に行なうことがで
きるコン・ヤクトな絶対位置検出装置に関する。
背景技術
位置検出すべき動作部の絶対位置を検出するための機器
としては、２極若しくは多極のレゾルバやアブソリュー
トタイプのエンコーダが知られている。
としては、２極若しくは多極のレゾルバやアブソリュー
トタイプのエンコーダが知られている。
第１図を参照すると、２ＴｒＩｊＡレゾルバ１０は、回
転子１１と、回転子巻線１２と、互いに９０°の位相を
もって配置された２つの固定子巻線１３゜１４と、ｓｉ
ｎωｊ＋’（！Ｏ８ωｔの搬送波を各々発生する搬送波
発生回路１５．．１６とを有している。今、回転子１１
が角度θの位置にあるものとすれば、回転子巻線１２か
らは次に示す電圧ｅが出力される。
転子１１と、回転子巻線１２と、互いに９０°の位相を
もって配置された２つの固定子巻線１３゜１４と、ｓｉ
ｎωｊ＋’（！Ｏ８ωｔの搬送波を各々発生する搬送波
発生回路１５．．１６とを有している。今、回転子１１
が角度θの位置にあるものとすれば、回転子巻線１２か
らは次に示す電圧ｅが出力される。
ｅ＝８ｉｎ（ωｔ＋θン・・・・・・・・・・・・・・
・・・・（１ンこの搬送波ｓｉｎωｔとレゾルバ１０の
出力ｅとの関係を示せは第２図の如くなｐ１搬送波ｓｉ
ｎωｔとの位相差θを求めれは、１回転の範囲内で絶対
位置を検出できる。
・・・・（１ンこの搬送波ｓｉｎωｔとレゾルバ１０の
出力ｅとの関係を示せは第２図の如くなｐ１搬送波ｓｉ
ｎωｔとの位相差θを求めれは、１回転の範囲内で絶対
位置を検出できる。
また、アブソリュートタイプのロータリエンコーダを使
用した場合にも通常１回、転の範囲内で絶対位置の検出
が可能であり、多極レゾルバの場合には、１／波長数の
回転角度の範囲内において絶対位置の検出が可能となる
。
用した場合にも通常１回、転の範囲内で絶対位置の検出
が可能であり、多極レゾルバの場合には、１／波長数の
回転角度の範囲内において絶対位置の検出が可能となる
。
このように、レゾルバやアブソリュートエンコーダの絶
対位置検出範囲には限界があるので、レゾルバ若しくは
アブソリュートエンコーダが絶対位置検出範囲を越えて
回転した場合には、絶対位置を検出するためにはそれら
の桁上がり信号を記憶しておく必要がある。
対位置検出範囲には限界があるので、レゾルバ若しくは
アブソリュートエンコーダが絶対位置検出範囲を越えて
回転した場合には、絶対位置を検出するためにはそれら
の桁上がり信号を記憶しておく必要がある。
しかしながら、一旦制御系が停電した！ｌｌ電源が切断
されｆｃりした場合には、動作部の現在位置の記憶は失
われてしまう。このため、従来においては再匿電源を投
入した際に機械に取り付けたリミットスイッチを利用し
て動作部を原点位置に復帰させ、この原点を基点にして
再動作させることが必要となっている。
されｆｃりした場合には、動作部の現在位置の記憶は失
われてしまう。このため、従来においては再匿電源を投
入した際に機械に取り付けたリミットスイッチを利用し
て動作部を原点位置に復帰させ、この原点を基点にして
再動作させることが必要となっている。
発明の目的
上記欠点に鑑み、本発明は停電やｔ源切断の後の電源投
入時に直ちに機械の動作部の現在位置を検出できるコン
パクトな絶対位置検出装置を提供することを目的とする
。
入時に直ちに機械の動作部の現在位置を検出できるコン
パクトな絶対位置検出装置を提供することを目的とする
。
発明の構成
上記目的は、本発明によれは、被測定系の回転シャフト
に結合されるメインシャフトの一端部側外周に該メイン
シャフトの１回転若しくは所定整数値分の１の回転角の
範囲内の絶対位置の検出を行なう第１検出器を同軸上に
設け、前記メインシャフトの他端部側外周に、筒状の減
速軸と、前記メインシャフトから該減速軸に所定減速比
の回転を伝える減速機とをそれぞれメインシャフトに対
し同軸上に設け、更に、前記減速軸の１回転若しくは所
定整数値分の１の回転角の範囲内の絶対位置の検出を行
なう第２検出器を前記メインシャフトに対し同軸上に設
けたことを特徴とする絶対位置検出装置により達成され
る。
に結合されるメインシャフトの一端部側外周に該メイン
シャフトの１回転若しくは所定整数値分の１の回転角の
範囲内の絶対位置の検出を行なう第１検出器を同軸上に
設け、前記メインシャフトの他端部側外周に、筒状の減
速軸と、前記メインシャフトから該減速軸に所定減速比
の回転を伝える減速機とをそれぞれメインシャフトに対
し同軸上に設け、更に、前記減速軸の１回転若しくは所
定整数値分の１の回転角の範囲内の絶対位置の検出を行
なう第２検出器を前記メインシャフトに対し同軸上に設
けたことを特徴とする絶対位置検出装置により達成され
る。
本発明における第２検出器には２極レゾルバを用いるこ
とが望ましい。一方、第１検出器には２極若しくは多極
のレゾルバ又はアブソリュートエンコーダを用いること
ができる。
とが望ましい。一方、第１検出器には２極若しくは多極
のレゾルバ又はアブソリュートエンコーダを用いること
ができる。
減速機はメインシャフトと同軸上に配置されるものでお
れは、例えは遊星歯車装置であってもよいが、メインシ
ャフトに固定された楕円形の内側部材と、該内側部材の
外周に装着され且つ外周に歯を備えた弾性リング状ギア
と、減速軸に固定され且つ内周側に前記弾性リング状ギ
アの歯と噛み合う歯を備えた外側部材とからなるハーモ
ニックドライブ（商品名）を用いるのが好ましい。
れは、例えは遊星歯車装置であってもよいが、メインシ
ャフトに固定された楕円形の内側部材と、該内側部材の
外周に装着され且つ外周に歯を備えた弾性リング状ギア
と、減速軸に固定され且つ内周側に前記弾性リング状ギ
アの歯と噛み合う歯を備えた外側部材とからなるハーモ
ニックドライブ（商品名）を用いるのが好ましい。
実施例
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第３図は本発明による絶対位置検出装置１００の第１実
施例を示すものである。
施例を示すものである。
第３図を参照すると、絶対位置検出装置１０’０は、位
置検出すべき回転シャフト、例えばそ−タの回転シャフ
トに結合されるメインシャツ） １０１を有しており、
該メインシャツ）１０１は軸受１０２．１０３を介して
ケーシング１０４に回転可能に支持されている。
置検出すべき回転シャフト、例えばそ−タの回転シャフ
トに結合されるメインシャツ） １０１を有しており、
該メインシャツ）１０１は軸受１０２．１０３を介して
ケーシング１０４に回転可能に支持されている。
ケーシング１０４内において、メインシャフト１０１の
一端部側外周には第１検出器である２極レゾルバ１０５
が同軸上に設けられている。ここでは２極レゾルバはパ
ンケーキ屋、即ち軸方向幅の小さいディスク状のものが
用いられている。２極レゾルバ１０５０回転子１０５ａ
はメインシャツ）１０１に固定されており、固定子１０
５ｂはケーシング１０４に固定されている。１０５ｃは
回転トランスである。２極レゾルバ１０５は始めに説明
したように、メインシャフト１０１の１回転の範囲内で
絶対位置を検出することができる。
一端部側外周には第１検出器である２極レゾルバ１０５
が同軸上に設けられている。ここでは２極レゾルバはパ
ンケーキ屋、即ち軸方向幅の小さいディスク状のものが
用いられている。２極レゾルバ１０５０回転子１０５ａ
はメインシャツ）１０１に固定されており、固定子１０
５ｂはケーシング１０４に固定されている。１０５ｃは
回転トランスである。２極レゾルバ１０５は始めに説明
したように、メインシャフト１０１の１回転の範囲内で
絶対位置を検出することができる。
ケーシング１０４内において、メインシャフト１０１の
他端部側にハ該メインシャフトに対して同軸上に配置さ
れた筒状の減速軸１０６が軸受１０７．１０８を介して
回転可能に装着されている。また、メインシャフト１０
１の他端部側外周には該メインシャツ）１０１から減速
軸１０６に所定減速比（例えば１／１００ ）の回転を
伝えるための減速機１０９がメインシャツ）１０１と同
軸上に設けられている。
他端部側にハ該メインシャフトに対して同軸上に配置さ
れた筒状の減速軸１０６が軸受１０７．１０８を介して
回転可能に装着されている。また、メインシャフト１０
１の他端部側外周には該メインシャツ）１０１から減速
軸１０６に所定減速比（例えば１／１００ ）の回転を
伝えるための減速機１０９がメインシャツ）１０１と同
軸上に設けられている。
減速機１０９としては遊星歯車機構を用いることもでき
るが、減速された後のバッタラッシュを小さくして検出
精度を向上させるために、ここでは、減速機１０９は一
般にハーモニックドライブ（商品名）と呼ばれる形式の
ものが用いられている。
るが、減速された後のバッタラッシュを小さくして検出
精度を向上させるために、ここでは、減速機１０９は一
般にハーモニックドライブ（商品名）と呼ばれる形式の
ものが用いられている。
この減速機１０９は、第４図にも示すように、メインシ
ャフト１０１に固定された楕円形の内側部材１１０と、
該内側部材１１０の外周にボールベアリング１１１を介
して装着され且つ外周に歯を備えた弾性リング状ギア部
材１１２と、内周側に弾性リング状ギア部材１１２の歯
と噛み合う歯を備えたリング状の外側部材１１３とから
なっており、外側部材１１３は減速軸１０６に固定され
ている。１／１００の減速比を得るためには、例えば弾
性リング状ギア部材１１２の歯数を２００とし、且つ、
外側部材１１３の歯数を２０２とすればよい。
ャフト１０１に固定された楕円形の内側部材１１０と、
該内側部材１１０の外周にボールベアリング１１１を介
して装着され且つ外周に歯を備えた弾性リング状ギア部
材１１２と、内周側に弾性リング状ギア部材１１２の歯
と噛み合う歯を備えたリング状の外側部材１１３とから
なっており、外側部材１１３は減速軸１０６に固定され
ている。１／１００の減速比を得るためには、例えば弾
性リング状ギア部材１１２の歯数を２００とし、且つ、
外側部材１１３の歯数を２０２とすればよい。
減速軸１０６の外周には第２検出器としての２極レゾル
バ１ ’１４がメインシャツ）１０１と同軸上に設けら
れている。２極レゾルバ１１４は第１検出器としての２
極レゾルバ１０５と同一のｓ成をなしており、該レゾル
バ１１４の固定子１１４ａは減速軸１０６に固定され、
回転子１１４ｂはケーシング１０４に固定されている。
バ１ ’１４がメインシャツ）１０１と同軸上に設けら
れている。２極レゾルバ１１４は第１検出器としての２
極レゾルバ１０５と同一のｓ成をなしており、該レゾル
バ１１４の固定子１１４ａは減速軸１０６に固定され、
回転子１１４ｂはケーシング１０４に固定されている。
１１４Ｃは回転トランスである。２極レゾルバ１１４は
減速軸１０６０１回転の範囲内で絶対位置の検出を行な
う。従って、減速機１０９の減速比は、動作部のフルス
トローク（ｎ回転）で１回転するように設定される。
減速軸１０６０１回転の範囲内で絶対位置の検出を行な
う。従って、減速機１０９の減速比は、動作部のフルス
トローク（ｎ回転）で１回転するように設定される。
第５図は第１検出器としてアブソリュートエンコーダ２
０５を用いた本発明の第２実施例を示すものである。ア
ブソリュートエンコーダ２０５はメインシャツ）１０１
の一端部に固定された回転コード板２０５ ＆’ｔ−設
えており、回転コード板２０５ａの一側でケーシング１
０４には発光ダイオード２０５ｂを備えた処理回路板２
０５Ｃが固定されており、回転コード板２０５ａの他側
においてケーシング１０４には固定コード板２０５ｄと
光電変換素子２０５ｅとがコード板取り付は台２０５ｆ
ｔ−介して取り付けられている。他の構成は上記実施例
と同様である。
０５を用いた本発明の第２実施例を示すものである。ア
ブソリュートエンコーダ２０５はメインシャツ）１０１
の一端部に固定された回転コード板２０５ ＆’ｔ−設
えており、回転コード板２０５ａの一側でケーシング１
０４には発光ダイオード２０５ｂを備えた処理回路板２
０５Ｃが固定されており、回転コード板２０５ａの他側
においてケーシング１０４には固定コード板２０５ｄと
光電変換素子２０５ｅとがコード板取り付は台２０５ｆ
ｔ−介して取り付けられている。他の構成は上記実施例
と同様である。
なお、第１検出器には以上の他に多極のレゾルバを用い
てもよい。多極レゾルバを用いた場合には、１回転の波
長数分の１の角度範囲内でメインシャフトの絶対位置を
検出できることとなる。
てもよい。多極レゾルバを用いた場合には、１回転の波
長数分の１の角度範囲内でメインシャフトの絶対位置を
検出できることとなる。
第６図は上記第１実施例に係る絶対位置検出装置の動作
制御回路を概略的に示すものであり、第７図は第２実施
例に係る絶対位置検出装置の動作制御回路を概略的に示
すものである。
制御回路を概略的に示すものであり、第７図は第２実施
例に係る絶対位置検出装置の動作制御回路を概略的に示
すものである。
第６図において、第１検出器としての２極レゾルバ１０
５及び第２検出器としての２極レゾルバ１１４には、そ
れぞれ励磁回路１３０から搬送波ｓｉｎωｔ 、 ｃｏ
ｓωｔが送られ、両レゾルバ１０５゜１１４からの出力
ｓｉｎ （ωを十β）、５ｉｎ（ωを十α）はそれぞれ
位相弁別回路１３１．１３２に送られて両レゾルバの回
転角α、βが検出される。両レゾルバの回転角α、βは
演算処理回路１３３に入力されてこれら回転角α、βの
値から絶対回転角θが検出される。
５及び第２検出器としての２極レゾルバ１１４には、そ
れぞれ励磁回路１３０から搬送波ｓｉｎωｔ 、 ｃｏ
ｓωｔが送られ、両レゾルバ１０５゜１１４からの出力
ｓｉｎ （ωを十β）、５ｉｎ（ωを十α）はそれぞれ
位相弁別回路１３１．１３２に送られて両レゾルバの回
転角α、βが検出される。両レゾルバの回転角α、βは
演算処理回路１３３に入力されてこれら回転角α、βの
値から絶対回転角θが検出される。
この検出方法を更に詳しく説明すると、メインシャフト
１０１の１回転即ち第１検出器１０５の１回転当たりの
第２検出器１１４の回転増加分をα０とし、第２検出器
１１４の回転角をαとし、第１検出器１０５０回転角を
β（１回転以上回転しｆｃ場合の桁上が９は検出できな
い）とするとα＝（ｍ’＋ｘ）αＯ嗜−・−す・・・−
・・（２）ｍ：整数部 Ｘ：小数部 と表わすことができる。ところで、Ｘ・α０＝β／Ｎ（
Ｎは減速比例えば１ ／ １００ ）であるから、 α＝ｍ・α０＋β／Ｎ・・・・・・・・・・・・・・・
（３）すなわち、 ｍ−（α−β／Ｎ）／αＯ・・・・・・・・・（４）と
なり、α、βを検出することによりメインシャフトが何
回転したかを判別できる。すなわち、メインシャフトの
絶対回転角θは、 θ−２πｍ＋β ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・（５）となる。
１０１の１回転即ち第１検出器１０５の１回転当たりの
第２検出器１１４の回転増加分をα０とし、第２検出器
１１４の回転角をαとし、第１検出器１０５０回転角を
β（１回転以上回転しｆｃ場合の桁上が９は検出できな
い）とするとα＝（ｍ’＋ｘ）αＯ嗜−・−す・・・−
・・（２）ｍ：整数部 Ｘ：小数部 と表わすことができる。ところで、Ｘ・α０＝β／Ｎ（
Ｎは減速比例えば１ ／ １００ ）であるから、 α＝ｍ・α０＋β／Ｎ・・・・・・・・・・・・・・・
（３）すなわち、 ｍ−（α−β／Ｎ）／αＯ・・・・・・・・・（４）と
なり、α、βを検出することによりメインシャフトが何
回転したかを判別できる。すなわち、メインシャフトの
絶対回転角θは、 θ−２πｍ＋β ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・（５）となる。
実際の機構においては、減速比の・々ツク２ツシュと機
械的精度のばらつきにより、ｘ・α０＋β／Ｎは必ずし
も成立しない。すなわち、演算処理によって求められた
ｍは必ずしも整数にならないＯしかし、端数を四捨五入
することにより、メインシャフト換算で±０，５回転以
内の誤差でおれは、ｍの値は正確に求めることができる
。もちろん、精密な回転角はメインシャフトに直結され
たレゾルバの検出角によって正確に求まる。
械的精度のばらつきにより、ｘ・α０＋β／Ｎは必ずし
も成立しない。すなわち、演算処理によって求められた
ｍは必ずしも整数にならないＯしかし、端数を四捨五入
することにより、メインシャフト換算で±０，５回転以
内の誤差でおれは、ｍの値は正確に求めることができる
。もちろん、精密な回転角はメインシャフトに直結され
たレゾルバの検出角によって正確に求まる。
第７図においては、第１検出器はアブンリュートエンコ
ーダ２０５からなっているので、該アブンリュートエン
コーダ２０５により検出された回転角βの信号はレノ−
１９回路１３４を経て演算処理回路１３３に送られる。
ーダ２０５からなっているので、該アブンリュートエン
コーダ２０５により検出された回転角βの信号はレノ−
１９回路１３４を経て演算処理回路１３３に送られる。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
みに限定されるものではない。
みに限定されるものではない。
発明の詳細
な説明したように、本発明による絶対位置検出装置は、
被測定系の回転シャフト（結合されるメインシャフトの
一端部側外周に該メインシャフトの１回転若しくは所定
整数値分の１の回転角の範囲内の絶対位置の検出を行な
う第１横田器を同軸上に設け、前記メインシャフトの他
端部側外周に、筒状の減速軸と、前記メインシャフトか
ら該減速軸ＶｃＷｒ定減速比の回転を伝える減速機とを
それぞれメインシャフトに対し同軸上に設け、更に前記
減速軸の１回転若しくは所定整数値分の１の回転角の範
囲内の絶対位置の検出を行な５第２検出器を前記メイン
シャフトに対し同軸上に設けたことを特徴とするもので
あるから、停電や電源切断の後の電源投入時に直ちに機
械の動作部の現在位置を検出できるコンパクトな絶対位
置検量装置を提供することができる。
被測定系の回転シャフト（結合されるメインシャフトの
一端部側外周に該メインシャフトの１回転若しくは所定
整数値分の１の回転角の範囲内の絶対位置の検出を行な
う第１横田器を同軸上に設け、前記メインシャフトの他
端部側外周に、筒状の減速軸と、前記メインシャフトか
ら該減速軸ＶｃＷｒ定減速比の回転を伝える減速機とを
それぞれメインシャフトに対し同軸上に設け、更に前記
減速軸の１回転若しくは所定整数値分の１の回転角の範
囲内の絶対位置の検出を行な５第２検出器を前記メイン
シャフトに対し同軸上に設けたことを特徴とするもので
あるから、停電や電源切断の後の電源投入時に直ちに機
械の動作部の現在位置を検出できるコンパクトな絶対位
置検量装置を提供することができる。
第１図は一般のレゾルバの構造を示す図、第２図は第１
図に示すレゾルバの動作説明図、第３図に本発明の第１
実施例を示す絶対位置検出装置の断面図、第４図は第３
図図示装置における減速機の端面図、第５図は本発明の
第２実施例を示す絶対位置検出装置の断面図、第６図及
び第７図はそれぞれ第１及び第２実施例の動作説明図で
ある。 １０１・・・メインシャフト、１０４．・・ケーシング
１０５・・・２極レゾルバ（第１検ｍ器）、１０６・・
・減速軸、１０９・・・減速４１１１４・・・２＠レゾ
ル／？（第２検出器）、２０５・・・アブンリュートエ
ンコーダ。 特許出願人 ファナック株式会社 特許田願代理人 弁理士青水 朗 弁理士西舘和之 弁理士西岡邦昭 弁理士 山 口 昭 之 第１図 曵 第２図 第４図 第５図
図に示すレゾルバの動作説明図、第３図に本発明の第１
実施例を示す絶対位置検出装置の断面図、第４図は第３
図図示装置における減速機の端面図、第５図は本発明の
第２実施例を示す絶対位置検出装置の断面図、第６図及
び第７図はそれぞれ第１及び第２実施例の動作説明図で
ある。 １０１・・・メインシャフト、１０４．・・ケーシング
１０５・・・２極レゾルバ（第１検ｍ器）、１０６・・
・減速軸、１０９・・・減速４１１１４・・・２＠レゾ
ル／？（第２検出器）、２０５・・・アブンリュートエ
ンコーダ。 特許出願人 ファナック株式会社 特許田願代理人 弁理士青水 朗 弁理士西舘和之 弁理士西岡邦昭 弁理士 山 口 昭 之 第１図 曵 第２図 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、被測定系の回転シャフトに結合されるメインシャフ
トの一端部側に該メインシャフトの１回転若しくは所定
整数値分の１の回転角の範囲内の絶対位置の検出を行な
う第１検出器を同軸上に設け、前記メインシャフトの他
端部側外周に、筒状の減速軸と、前記メインシャフトか
ら該減速軸に所定減速昆の回転を伝える減速機とをそれ
ぞれメインシャフトに対し同軸上に設け、更に、前記減
速軸の１回転若しくは所定整数値分の１の回転角の範囲
内の絶対位置の検出を行なう第２検出器を前記メインシ
ャフトに対し同軸上に設けたことを特徴とする絶対位置
検出装置。 ２、前記第２検出器は前記減速軸に外装されたパンケー
キ型のレゾルバであることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の絶対位置検出装置。 ３、＃Ｊ記第１検出器はパンケーキ型のレゾルバである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の絶対位置
検出装置。 ４、前記第１検出器はアブソリーートエンコーダである
こと′ｆ：特徴とする特許請求の範囲第１項記載の絶対
位置検出装置。 ５、前記減速機は前記メインシャフトに固定された楕円
形の内側部材と、該内側部材の外周に装着され且つ外周
に歯を備えた弾性リング状ギアと、前記減速軸に固定さ
れ且つ内周側に前記弾性リング状ギアの歯と噛み合う歯
を備えた外側部材とからなっていることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の絶対位置検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7937683A JPS59204708A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 絶対位置検出装置 |
| PCT/JP1984/000235 WO1984004587A1 (fr) | 1983-05-09 | 1984-05-09 | Dispositif detecteur de valeurs absolues pour la detection d'une position rotative |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7937683A JPS59204708A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 絶対位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59204708A true JPS59204708A (ja) | 1984-11-20 |
Family
ID=13688149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7937683A Pending JPS59204708A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 絶対位置検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59204708A (ja) |
| WO (1) | WO1984004587A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63171148A (ja) * | 1987-01-08 | 1988-07-14 | Fanuc Ltd | ロ−タリ−エンコ−ダと絶対位置検出レゾルバとからなる検出ユニツトを有したサ−ボモ−タ |
| JPH04309806A (ja) * | 1991-04-05 | 1992-11-02 | Mitsutoyo Corp | 変位測定装置 |
| CN110986746A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-10 | 上海舞肌科技有限公司 | 输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2692816T3 (es) | 2010-08-24 | 2018-12-05 | Rotork Controls Limited | Aparato adaptado para proporcionar una indicación de una posición angular de un elemento de entrada durante múltiples giros |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50938B1 (ja) * | 1968-04-22 | 1975-01-13 | ||
| JPS4834781B1 (ja) * | 1968-05-21 | 1973-10-23 | ||
| US3667320A (en) * | 1971-01-18 | 1972-06-06 | Usm Corp | Wave generator configurations |
| JPS5117888Y2 (ja) * | 1971-11-22 | 1976-05-13 | ||
| JPS4938649A (ja) * | 1972-08-10 | 1974-04-10 | ||
| JPS563565B2 (ja) * | 1974-02-09 | 1981-01-26 | ||
| CA1080326A (en) * | 1975-12-18 | 1980-06-24 | Marvin Masel | High resolution and wide range shaft position transducer systems |
| JPS52132858A (en) * | 1976-04-30 | 1977-11-07 | Sakura Sokki Kk | Analogue to digital converter |
| JPS5752717Y2 (ja) * | 1976-09-13 | 1982-11-16 | ||
| JPS5418767A (en) * | 1977-07-12 | 1979-02-13 | Toshiba Corp | Digital position detector |
| JPS5420760A (en) * | 1977-07-15 | 1979-02-16 | Toshiba Corp | Digital position detector |
| JPS56138210A (en) * | 1981-03-06 | 1981-10-28 | Mitsubishi Electric Corp | Angle control device |
| JPS58204311A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 絶対位置検出装置 |
| JPS5946506A (ja) * | 1982-09-10 | 1984-03-15 | Hitachi Ltd | ２速シンクロ式位置検出装置 |
-
1983
- 1983-05-09 JP JP7937683A patent/JPS59204708A/ja active Pending
-
1984
- 1984-05-09 WO PCT/JP1984/000235 patent/WO1984004587A1/ja not_active Ceased
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63171148A (ja) * | 1987-01-08 | 1988-07-14 | Fanuc Ltd | ロ−タリ−エンコ−ダと絶対位置検出レゾルバとからなる検出ユニツトを有したサ−ボモ−タ |
| JPH04309806A (ja) * | 1991-04-05 | 1992-11-02 | Mitsutoyo Corp | 変位測定装置 |
| CN110986746A (zh) * | 2019-12-27 | 2020-04-10 | 上海舞肌科技有限公司 | 输出侧绝对位置检测方法、装置、减速电机和存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1984004587A1 (fr) | 1984-11-22 |
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