JPS59205285A - 果実収穫用ロボツトハンド - Google Patents
果実収穫用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS59205285A JPS59205285A JP7791583A JP7791583A JPS59205285A JP S59205285 A JPS59205285 A JP S59205285A JP 7791583 A JP7791583 A JP 7791583A JP 7791583 A JP7791583 A JP 7791583A JP S59205285 A JPS59205285 A JP S59205285A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- robot hand
- wire
- finger
- encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、果実収穫用ロボットノ１ンド、詳しくは、果
実収納用基端開口部の周縁に、複数本の屈曲可能な指部
材を立設するとともに、これら指部材を遊嵌状に貫通す
るワイヤを設け、かつ、そのワイヤを引張ることによっ
て前記各指部材を前記開口端部の内方側へ屈曲させるよ
うに構成しである果実収穫用ロボットハンドに関する。
実収納用基端開口部の周縁に、複数本の屈曲可能な指部
材を立設するとともに、これら指部材を遊嵌状に貫通す
るワイヤを設け、かつ、そのワイヤを引張ることによっ
て前記各指部材を前記開口端部の内方側へ屈曲させるよ
うに構成しである果実収穫用ロボットハンドに関する。
この種の果実収穫用ロボットハンドにおいては、不定形
な果実を確実に捕捉する必要があることから、ハンド先
端部に屈曲自在な複数の指部材を設け、この指部材を内
方側へ屈曲駆動する機構が提案されているが、果実を捕
捉したことを確実に検出して指部材の屈曲駆動を適切に
制御する必要があった。
な果実を確実に捕捉する必要があることから、ハンド先
端部に屈曲自在な複数の指部材を設け、この指部材を内
方側へ屈曲駆動する機構が提案されているが、果実を捕
捉したことを確実に検出して指部材の屈曲駆動を適切に
制御する必要があった。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、果実
の捕捉を確実に検出する手段を備えた果実収穫用ロボッ
トハンドを提供することを第１目的とし、上記手段を達
成するに簡素な構成で行なうことを第２目的とするもの
である。
の捕捉を確実に検出する手段を備えた果実収穫用ロボッ
トハンドを提供することを第１目的とし、上記手段を達
成するに簡素な構成で行なうことを第２目的とするもの
である。
上記目的を達成すべく、本発明による果実収穫用ロボッ
トハンドは、前記ワイヤを巻込み駆動する部材にロータ
リーエンコーダを連結して、このエンコーダの出力信号
によって前記ワイヤの引張り量を検出すべく構成しであ
る点に特徴を有する。
トハンドは、前記ワイヤを巻込み駆動する部材にロータ
リーエンコーダを連結して、このエンコーダの出力信号
によって前記ワイヤの引張り量を検出すべく構成しであ
る点に特徴を有する。
上記構成数に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。
た。
即ち、指部材が誤まって果実をつかんでし寸ったよりな
場合は、前記ワイヤの引張り量が少ないにも拘らず、エ
ンコーダからの出力信号が変化しなくなるので誤動作を
確実に検出できるに至った。 又、指の形状とその屈曲
程度、あルイハ指の位置がエンコーダの出力信号すなわ
ちワイヤの引張り量のみによって監視可能であるから、
捕捉対象果実との相対的な位置情報を簡単に得ることが
可能になるとともに、特別なセンサーを用いることなく
、指部材の駆動機構と上記情報を得るためのセンサーと
を一体的、かつ、非常に簡単なものにでき九。
場合は、前記ワイヤの引張り量が少ないにも拘らず、エ
ンコーダからの出力信号が変化しなくなるので誤動作を
確実に検出できるに至った。 又、指の形状とその屈曲
程度、あルイハ指の位置がエンコーダの出力信号すなわ
ちワイヤの引張り量のみによって監視可能であるから、
捕捉対象果実との相対的な位置情報を簡単に得ることが
可能になるとともに、特別なセンサーを用いることなく
、指部材の駆動機構と上記情報を得るためのセンサーと
を一体的、かつ、非常に簡単なものにでき九。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、移動自圧な果実収穫装置の本体（
図示せず）に屈伸する関節（１）を有するアーム（２）
が取り付けられ、その先端に果実収穫用のロボットハン
ド（３）が向き自在に設けである。
図示せず）に屈伸する関節（１）を有するアーム（２）
が取り付けられ、その先端に果実収穫用のロボットハン
ド（３）が向き自在に設けである。
このロボットハンド（３）は、その果実収納用基端開口
部（４）の周縁に、骨性部材で構成された複数本の屈曲
可能な指部材（５）・・を立設するとともに、これら指
部材（５）−・先端部夫々に設けた穴（６１・・に遊嵌
状にワイヤ（７）を貫通させ、モータ（８）によって駆
動されるプーリー（９）によってこのワイヤ（７）を巻
き込んで前記指部材（５）・・を前記開口部（４）の内
方側へ屈曲駆動するように構成しである。
部（４）の周縁に、骨性部材で構成された複数本の屈曲
可能な指部材（５）・・を立設するとともに、これら指
部材（５）−・先端部夫々に設けた穴（６１・・に遊嵌
状にワイヤ（７）を貫通させ、モータ（８）によって駆
動されるプーリー（９）によってこのワイヤ（７）を巻
き込んで前記指部材（５）・・を前記開口部（４）の内
方側へ屈曲駆動するように構成しである。
史に、前記ブー！Ｊ１９１の回転に連動して駆動されて
、その回転数およびその回転方向を検出するエンコーダ
（Ｓｏｌを設け、このエンコーダ（１０）の出力信号の
変化に基いて、前記ワイヤ（７）の引張り量すなわち前
記指部材の屈曲程度を検出すべく構成しである。
、その回転数およびその回転方向を検出するエンコーダ
（Ｓｏｌを設け、このエンコーダ（１０）の出力信号の
変化に基いて、前記ワイヤ（７）の引張り量すなわち前
記指部材の屈曲程度を検出すべく構成しである。
そして、前記エンコーダ（期の出力に基いて算出された
ワイヤ（７）の引張り量が少々いにも拘わらずエンコー
ダ（１０１の出力信号の単位時間当りの変化量が無い場
合あるいは少ない場合は、前記指部材（５）・・が誤ま
って果実をつかんでしまったものと判別するのである。
ワイヤ（７）の引張り量が少々いにも拘わらずエンコー
ダ（１０１の出力信号の単位時間当りの変化量が無い場
合あるいは少ない場合は、前記指部材（５）・・が誤ま
って果実をつかんでしまったものと判別するのである。
尚、このように指部材（６）・・が誤まって果実をつか
んだことの検出は、前記ブーＩＪｉ９）を駆動するモー
タ（８）の回転変化やトルク変化によっても検出可能で
ある。
んだことの検出は、前記ブーＩＪｉ９）を駆動するモー
タ（８）の回転変化やトルク変化によっても検出可能で
ある。
ところで、以上説明した本実施例における果実収穫用ロ
ボットハンドは、第２図および第３図に示すように、前
記指部材（５）―・の立役された開口部（４）の内側上
面で、かつ、果実のホゾ切断用カッタａ１１の上部全周
に上面に多数の小穴０・・を設けであるパイプａ３を取
シ付けてあり、前記指部材（６）・拳の内方側への屈曲
駆動が開始された後に％図外のエアタンクより比較的低
圧の空気を送出して、収穫対象果実１Ｎの周囲に有る葉
を吹き取ばして、目的の果実のみを確実に開口部（４）
内に収納すべく構成しである。
ボットハンドは、第２図および第３図に示すように、前
記指部材（５）―・の立役された開口部（４）の内側上
面で、かつ、果実のホゾ切断用カッタａ１１の上部全周
に上面に多数の小穴０・・を設けであるパイプａ３を取
シ付けてあり、前記指部材（６）・拳の内方側への屈曲
駆動が開始された後に％図外のエアタンクより比較的低
圧の空気を送出して、収穫対象果実１Ｎの周囲に有る葉
を吹き取ばして、目的の果実のみを確実に開口部（４）
内に収納すべく構成しである。
史に、第３図中点線で示すように前記開口部（４）内の
下方にもエア吹き出用ノズル４１４１を設けてもよい。
下方にもエア吹き出用ノズル４１４１を設けてもよい。
又、前記指部材（５）・・の先端には、第４図に示すよ
うに、中央部に歪ゲージＱ５１を取り付けであるダイヤ
フラムｆｉｌｌ設けるとともに、このダイヤフラムｒｔ
６１中央上部に鋼球ｆｆ７１一点支持の状態に立設し、
かつ、全体を軟質ゴム等の軟い弾性体（ＩＲＩで保護し
てあり、前記鋼球０ηによって対象果実を傷つけないよ
うにしである。 そして、前記歪ゲージ（１５）Ｋよっ
て鋼球１７１ＫＭ＜下方への圧力性分を検出して、各指
部材（５１・・と収穫対象果実との相対位置関係を判別
してハンドの誘導を行なうべく構成しである。
うに、中央部に歪ゲージＱ５１を取り付けであるダイヤ
フラムｆｉｌｌ設けるとともに、このダイヤフラムｒｔ
６１中央上部に鋼球ｆｆ７１一点支持の状態に立設し、
かつ、全体を軟質ゴム等の軟い弾性体（ＩＲＩで保護し
てあり、前記鋼球０ηによって対象果実を傷つけないよ
うにしである。 そして、前記歪ゲージ（１５）Ｋよっ
て鋼球１７１ＫＭ＜下方への圧力性分を検出して、各指
部材（５１・・と収穫対象果実との相対位置関係を判別
してハンドの誘導を行なうべく構成しである。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボット＜ｚンドの実施
例を示し、第１図はハンドの要部斜視図、第２図はその
平面図、第３図は側断面図、そして、第４図は指部材先
端部の側断面図である。 （４）・・・・・・果実収納用基端開口部、（５）・・
・・・・指部材、（））・・・・・・ワイヤ、（９）・
・・・・・ワイヤの巻込み部材、（＋０１・・・・・・
ロータリーエンコーダ。 ５９１− 堺市石津北町６４番地久保田鉄工 株式会社堺製造所内 ５９３−
例を示し、第１図はハンドの要部斜視図、第２図はその
平面図、第３図は側断面図、そして、第４図は指部材先
端部の側断面図である。 （４）・・・・・・果実収納用基端開口部、（５）・・
・・・・指部材、（））・・・・・・ワイヤ、（９）・
・・・・・ワイヤの巻込み部材、（＋０１・・・・・・
ロータリーエンコーダ。 ５９１− 堺市石津北町６４番地久保田鉄工 株式会社堺製造所内 ５９３−
Claims (1)
- 果実収納用基端開口部（４）の周縁に、複数本の屈曲可
能な指部材（５）・・を立役するとともに、これら指部
材（５）・・を遊嵌状に貫通するワイヤ（７）を設け、
かつ、そのワイヤ（７）全引張ることによって前記各指
部材（５）・・を前記開口端部の内方側へ屈曲させるよ
うに構成しである果実収穫用ロボットハンドであって、
前記ワイヤ（７）を巻込み駆動する部材（９）にロータ
リーエンコーダ（１０）を連結して、このエンコーダ（
１０）の出力信号によって前記ワイヤ（７）の引張シ量
を検出すべく構成しであることを特徴とする果実収穫用
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7791583A JPS59205285A (ja) | 1983-05-02 | 1983-05-02 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7791583A JPS59205285A (ja) | 1983-05-02 | 1983-05-02 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205285A true JPS59205285A (ja) | 1984-11-20 |
Family
ID=13647365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7791583A Pending JPS59205285A (ja) | 1983-05-02 | 1983-05-02 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59205285A (ja) |
-
1983
- 1983-05-02 JP JP7791583A patent/JPS59205285A/ja active Pending
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