JPH0241293B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0241293B2 JPH0241293B2 JP57215851A JP21585182A JPH0241293B2 JP H0241293 B2 JPH0241293 B2 JP H0241293B2 JP 57215851 A JP57215851 A JP 57215851A JP 21585182 A JP21585182 A JP 21585182A JP H0241293 B2 JPH0241293 B2 JP H0241293B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fruit
- fingers
- finger
- hand
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば特願昭57−140021号（特開昭
59−31614号）により本出願人が既に提案してい
るような果実収穫装置に装備される全く新規な果
実収穫用ロボツトハンドに関する。
59−31614号）により本出願人が既に提案してい
るような果実収穫装置に装備される全く新規な果
実収穫用ロボツトハンドに関する。
この種のロボツトハンドにおいては、収穫対象
果実を取り入れるのに十分な大きさを持つた果実
捕捉部が必要となる反面、枝や葉あるいは収穫対
象果実以外の果実の間をかいくぐつて対象果実に
十分に接近できるように全体をできるだけコンパ
クトに構成する必要がある、というように二律背
反的な要求がある。
果実を取り入れるのに十分な大きさを持つた果実
捕捉部が必要となる反面、枝や葉あるいは収穫対
象果実以外の果実の間をかいくぐつて対象果実に
十分に接近できるように全体をできるだけコンパ
クトに構成する必要がある、というように二律背
反的な要求がある。
本発明の目的は、このような相反する要求を共
に満たし得る果実収穫用ロボツトハンドを提供せ
んとすることにある。
に満たし得る果実収穫用ロボツトハンドを提供せ
んとすることにある。
上記目的を達成するための構成として、本発明
による果実収穫用ロボツトハンドは、複数本の揺
動開閉自在な指から成る果実捕捉部を設けるとと
もに、前記各指先端部および内側面部と前記果実
捕捉部の底部とに夫々果実検出用センサーを設
け、かつ、前記指先端部のセンサーが果実を検出
したときに前記指を開動し、前記果実捕捉部底部
のセンサーが果実を検出したときに前記指を閉動
し、前記指内側面部のセンサーが果実を検出した
ときに前記指の閉動を停止させる自動制御装置を
設け、前記指は閉じた状態において、各指の先端
部が近接し、且つ、少なくともその先端側部分が
先端側ほど先細り状になるように形成されている
という特徴を備えている。
による果実収穫用ロボツトハンドは、複数本の揺
動開閉自在な指から成る果実捕捉部を設けるとと
もに、前記各指先端部および内側面部と前記果実
捕捉部の底部とに夫々果実検出用センサーを設
け、かつ、前記指先端部のセンサーが果実を検出
したときに前記指を開動し、前記果実捕捉部底部
のセンサーが果実を検出したときに前記指を閉動
し、前記指内側面部のセンサーが果実を検出した
ときに前記指の閉動を停止させる自動制御装置を
設け、前記指は閉じた状態において、各指の先端
部が近接し、且つ、少なくともその先端側部分が
先端側ほど先細り状になるように形成されている
という特徴を備えている。
上記特徴構成故に、収穫対象果実にまでアプロ
ーチする段階では指を閉じて果実捕捉部がコンパ
クトな状態でその果実に接近できるので、枝や葉
などによる妨害を受け難いばかりでなく、前記指
が閉じた状態において、その先端側部分が先端側
ほど先細り状なるように形成されているから、枝
や葉などの異物がハンド内に侵入することを抑制
しつつ、ハンドを円滑に押移動することができ、
また、対象果実以外の果実に接当してそれを損傷
するおそれも少なくできる。
ーチする段階では指を閉じて果実捕捉部がコンパ
クトな状態でその果実に接近できるので、枝や葉
などによる妨害を受け難いばかりでなく、前記指
が閉じた状態において、その先端側部分が先端側
ほど先細り状なるように形成されているから、枝
や葉などの異物がハンド内に侵入することを抑制
しつつ、ハンドを円滑に押移動することができ、
また、対象果実以外の果実に接当してそれを損傷
するおそれも少なくできる。
その結果収穫対象果実を取り入れるのに十分な
大きさを持つた果実捕捉部を備えつつも枝や葉あ
るいは収穫対象果実以外の間をかいくぐつて対象
果実に十分に近接できるように構成でき、作業能
率を向上させ、円滑な果実収穫が可能となつた。
大きさを持つた果実捕捉部を備えつつも枝や葉あ
るいは収穫対象果実以外の間をかいくぐつて対象
果実に十分に近接できるように構成でき、作業能
率を向上させ、円滑な果実収穫が可能となつた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
本実施例の果実収穫装置は、第１図に示すよう
に、移動可能な本体（図示せず）に伸縮及び屈伸
運動自在なアーム１が取り付けられ、その先端部
に向き変更自在な果実捕捉用ハンド２並びに果梗
切断用カツタ３を取り付けて構成してある。
に、移動可能な本体（図示せず）に伸縮及び屈伸
運動自在なアーム１が取り付けられ、その先端部
に向き変更自在な果実捕捉用ハンド２並びに果梗
切断用カツタ３を取り付けて構成してある。
この捕捉用ハンド２について説明すると、４は
アーム１に向き変更自在に連結されたハンド基端
部であり、５……はハンド基端部４に軸６……で
回動自在に連結されその湾曲部５′……で果実捕
捉部Ａを形成する指、７は指５……の基端部に形
成されたギア部、８はこれらギア部７……に咬合
すると共にエアシリンダ９に連結されたひとつの
ラツクギアであり、エアシリンダ９の駆動力によ
つて、ラツクギア８を往復運動させて指５……を
揺動開閉する。
アーム１に向き変更自在に連結されたハンド基端
部であり、５……はハンド基端部４に軸６……で
回動自在に連結されその湾曲部５′……で果実捕
捉部Ａを形成する指、７は指５……の基端部に形
成されたギア部、８はこれらギア部７……に咬合
すると共にエアシリンダ９に連結されたひとつの
ラツクギアであり、エアシリンダ９の駆動力によ
つて、ラツクギア８を往復運動させて指５……を
揺動開閉する。
１０から１３は物体の接触を検出する接触セン
サーであつて果実を捕捉する際に後述の様に用い
られる。
サーであつて果実を捕捉する際に後述の様に用い
られる。
前記カツタ３は、前方に向けられた刃１４が内
装されたエアシリンダ１５によつて前方に突出さ
せられて果梗切断作用を行なうように構成される
と共に、このシリンダ１５内のバネ（図示せず）
で、後退する側に付勢されている。
装されたエアシリンダ１５によつて前方に突出さ
せられて果梗切断作用を行なうように構成される
と共に、このシリンダ１５内のバネ（図示せず）
で、後退する側に付勢されている。
果実捕捉用ロボツトハンドは以上の様に構成さ
れ、制御装置（図示せず）によつて第３図のフロ
ーチヤートに示される様に動かされる。即ち、前
述の先願で提案したような適当な手段（図示せ
ず）によつて検出された果実の位置や方向が制御
装置に与えられると、制御装置はその位置にハン
ド２を移動させるべくアーム１を動かすのである
が、この移動の開始時にはハンド２の先端部が移
動方向を向く様に向きが調節されると共に指５…
…は閉じられている。そしてこの移動中に何れか
の指５の先端に設けられた接触センサー１０に果
実が当たるとアーム１の動きを一旦停止して指５
……を開き、更に果実捕捉部底部に設けられたセ
ンサー１３に果実が当たるまでアーム１を動かし
てハンド２の指５……で形成される果実捕捉部Ａ
に果実を導入する。
れ、制御装置（図示せず）によつて第３図のフロ
ーチヤートに示される様に動かされる。即ち、前
述の先願で提案したような適当な手段（図示せ
ず）によつて検出された果実の位置や方向が制御
装置に与えられると、制御装置はその位置にハン
ド２を移動させるべくアーム１を動かすのである
が、この移動の開始時にはハンド２の先端部が移
動方向を向く様に向きが調節されると共に指５…
…は閉じられている。そしてこの移動中に何れか
の指５の先端に設けられた接触センサー１０に果
実が当たるとアーム１の動きを一旦停止して指５
……を開き、更に果実捕捉部底部に設けられたセ
ンサー１３に果実が当たるまでアーム１を動かし
てハンド２の指５……で形成される果実捕捉部Ａ
に果実を導入する。
制御装置は果実捕捉部底部のセンサー１３が果
実を検出したときにはハンド２の移動を停止し、
指５……を閉じることで果実を捕捉する。この指
５……を閉じる動作は指５……の内側に設けられ
た接触センサー１１……，１２……の何れかに果
実が接触すると停止し、次に、カツタ３を動作さ
せて果梗を切断して果実を収穫するものである。
実を検出したときにはハンド２の移動を停止し、
指５……を閉じることで果実を捕捉する。この指
５……を閉じる動作は指５……の内側に設けられ
た接触センサー１１……，１２……の何れかに果
実が接触すると停止し、次に、カツタ３を動作さ
せて果梗を切断して果実を収穫するものである。
第４図は別実施例のハンドの構造であつて、そ
の指５″……の開閉機構がラツクピニオンギア機
構に代えてリンク機構１６に構成されている。即
ち、指５″……は、エアシリンダ９に連結した補
助リンク１７によつて揺動開閉する様にハンド基
端部４に軸１８で取り付けられている。
の指５″……の開閉機構がラツクピニオンギア機
構に代えてリンク機構１６に構成されている。即
ち、指５″……は、エアシリンダ９に連結した補
助リンク１７によつて揺動開閉する様にハンド基
端部４に軸１８で取り付けられている。
以上の実施例では、図に示すように、果実捕捉
部Ａを形成する３本の指を互いに直角をなすよう
に構成してあるが、別実施例としては、３本の指
を互いに等間隔を隔てて配置して果実をつかむ様
に構成してもよい。
部Ａを形成する３本の指を互いに直角をなすよう
に構成してあるが、別実施例としては、３本の指
を互いに等間隔を隔てて配置して果実をつかむ様
に構成してもよい。
図面は本発明に係る果実収穫用ロボツトハンド
実施例を示し、第１図は果実収穫装置のアーム部
斜視図、第２図はハンド部の平面図、第３図は制
御装置のフローチヤートであり、第４図は別実施
例のハンドの平面図である。 Ａ……果実捕捉部、５……指、１０〜１３……
果実検出用センサー。
実施例を示し、第１図は果実収穫装置のアーム部
斜視図、第２図はハンド部の平面図、第３図は制
御装置のフローチヤートであり、第４図は別実施
例のハンドの平面図である。 Ａ……果実捕捉部、５……指、１０〜１３……
果実検出用センサー。
Claims (1)
- １ 複数本の揺動開閉自在な指５……から成る果
実捕捉部Ａを設けるとともに、前記各指５先端部
および内側面部と前記果実捕捉部Ａの底部とに
夫々果実検出用センサー１０，１１，１２，１３
を設け、かつ、前記指５先端のセンサー１０が果
実を検出したときに前記指５……を開動し、前記
果実捕捉部Ａ底部のセンサー１３が果実を検出し
たときに前記指５……を閉動し、前記指５内側面
部のセンサー１１，１２が果実を検出したときに
前記指５……の閉動を停止させる自動制御装置を
設け、前記指５は閉じた状態において、各指５の
先端部が近接し、且つ、少なくともその先端側部
分が先端側ほど先細り状になるように形成されて
いる果実収穫用ロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21585182A JPS59107886A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21585182A JPS59107886A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59107886A JPS59107886A (ja) | 1984-06-22 |
| JPH0241293B2 true JPH0241293B2 (ja) | 1990-09-17 |
Family
ID=16679320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21585182A Granted JPS59107886A (ja) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | 果実収穫用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59107886A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107593112A (zh) * | 2017-09-12 | 2018-01-19 | 沈阳建筑大学 | 一种基于物联网的智能果实采摘机及其使用方法 |
| CN109526389A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-03-29 | 内蒙古科技大学 | 新型采摘分拣一体化机器 |
| WO2022013978A1 (ja) * | 2020-07-15 | 2022-01-20 | ヤマハ発動機株式会社 | エンドエフェクタ |
| US11406060B1 (en) * | 2021-02-04 | 2022-08-09 | Tortuga Agricultural Technologies, Inc. | End effector for harvesting |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5121712B2 (ja) * | 1972-01-21 | 1976-07-05 |
-
1982
- 1982-12-08 JP JP21585182A patent/JPS59107886A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59107886A (ja) | 1984-06-22 |
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