JPS5921834A - 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 - Google Patents
油圧シヨベルの掘削位置表示装置Info
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- JPS5921834A JPS5921834A JP12901382A JP12901382A JPS5921834A JP S5921834 A JPS5921834 A JP S5921834A JP 12901382 A JP12901382 A JP 12901382A JP 12901382 A JP12901382 A JP 12901382A JP S5921834 A JPS5921834 A JP S5921834A
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- 101100445809 Candida albicans (strain SC5314 / ATCC MYA-2876) XOG1 gene Proteins 0.000 description 3
- 239000003623 enhancer Substances 0.000 description 2
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧ショベルの堀削点の位置を表示する油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置に関する。
ョベルの掘削位置表示装置に関する。
？ｔｔｌ圧シ５ヘルの掘削作業においては、オペレータ
は油圧ショベルのパケットを目で追いながら操作レバー
を手動操作してこれを移動し、掘削を行なう。このよう
に、掘削作業は専ら入間の視覚に頼って行なわれていた
ため、パケットの位置即ち掬削点の位置ｋｉＥ確に把握
することは非常に困難であった。又、掘削作業現場が暗
闇である場合や車体のある地．Ｆ面より下力を掘削する
場合、又は水面下を掘削する場合婢、オペレータがパケ
ットを視認できない状態での御制作業においては、掘削
点の位置の把握はオペレータの勘に頼らざるを得す、こ
の場合操作性が悪くなり、かつ、充分に安全を保持する
ことができないという問題があった。さらに、油圧ショ
ベルの操作において、オペレータは作業現場における１
つの位置から他の位置までの距離を正確に知る必要があ
る場合が往々にして生ずるが、運転席にいるままでこの
距離を測ることは不可能であった。
は油圧ショベルのパケットを目で追いながら操作レバー
を手動操作してこれを移動し、掘削を行なう。このよう
に、掘削作業は専ら入間の視覚に頼って行なわれていた
ため、パケットの位置即ち掬削点の位置ｋｉＥ確に把握
することは非常に困難であった。又、掘削作業現場が暗
闇である場合や車体のある地．Ｆ面より下力を掘削する
場合、又は水面下を掘削する場合婢、オペレータがパケ
ットを視認できない状態での御制作業においては、掘削
点の位置の把握はオペレータの勘に頼らざるを得す、こ
の場合操作性が悪くなり、かつ、充分に安全を保持する
ことができないという問題があった。さらに、油圧ショ
ベルの操作において、オペレータは作業現場における１
つの位置から他の位置までの距離を正確に知る必要があ
る場合が往々にして生ずるが、運転席にいるままでこの
距離を測ることは不可能であった。
本発明は、上記の欠点、問題点を除き、掘削点の位置を
正確に把握することができるとともに、作業現場におけ
る任意の位置間の昭離を正確に知ることができる油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置を提供するにある。
正確に把握することができるとともに、作業現場におけ
る任意の位置間の昭離を正確に知ることができる油圧シ
ョベルの掘削位置表示装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、フロントリンク機
構の変位量を検出し、この変位量に基づいて所定の第１
の基準点からの掘削点の位置を演算するとともに、この
演算された掘削点の位置のうち、ある任意の掘削点を信
号発生装置からの信号により記憶手段に記憶させ、この
記憶させた掘削点を第２の基準点とし、この第２の基準
点からの掘削点の位置をも演算できるようにし、これら
演算された掘削点の位置を表示部に表示するようにした
ととを特徴とする。
構の変位量を検出し、この変位量に基づいて所定の第１
の基準点からの掘削点の位置を演算するとともに、この
演算された掘削点の位置のうち、ある任意の掘削点を信
号発生装置からの信号により記憶手段に記憶させ、この
記憶させた掘削点を第２の基準点とし、この第２の基準
点からの掘削点の位置をも演算できるようにし、これら
演算された掘削点の位置を表示部に表示するようにした
ととを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。
第１図はフロントリンク機構およびバケットの動作を説
明するための油圧ショベルの概略構成の側面図である。
明するための油圧ショベルの概略構成の側面図である。
図で１は油圧ショベルの本体、２は回動支点Ａを中心と
して本体１に可回動に取付けられたブーム、３は回動支
点Ｂを中心としてブーム２に可回動に取付けられたアー
ム、４は回動支点Ｃを中心としてアーム３に可回動に取
付けられたパケットである。Ｄはパケット４の先端部、
Ｈは地上面を示す。ブーム２とアーム３によりフロント
リンク機構が構成され、アーム３がない油圧ショベルの
場合はブーム２のみがフロントリンク機構を構成する。
して本体１に可回動に取付けられたブーム、３は回動支
点Ｂを中心としてブーム２に可回動に取付けられたアー
ム、４は回動支点Ｃを中心としてアーム３に可回動に取
付けられたパケットである。Ｄはパケット４の先端部、
Ｈは地上面を示す。ブーム２とアーム３によりフロント
リンク機構が構成され、アーム３がない油圧ショベルの
場合はブーム２のみがフロントリンク機構を構成する。
５はブーム２′ｆｃ本体１に対して俯仰させるブームシ
リンダ、６はアーム３をブーム２に対して揺動させるア
ームシリンダ、７はパケット４をアーム３に対して回動
させるパケットシリンダである。各シリンダ５，６．７
は操作レバー（図示せず）によｐ手動操作される。この
ような油圧ショベルにおいて、パケット３の先端部Ｄの
動キヲ知れば、掘削点の位置を正確に把握することがで
きることとがる。
リンダ、６はアーム３をブーム２に対して揺動させるア
ームシリンダ、７はパケット４をアーム３に対して回動
させるパケットシリンダである。各シリンダ５，６．７
は操作レバー（図示せず）によｐ手動操作される。この
ような油圧ショベルにおいて、パケット３の先端部Ｄの
動キヲ知れば、掘削点の位置を正確に把握することがで
きることとがる。
第２図はフロントリンク機構およびパケットの座標を示
す図である。
す図である。
この座標は、ブーム１の回動支点Ａを原点とし、この原
点から水平方向にＸ軸を、垂直方向にｈ軸をとって示さ
れる。ｌＩは回動支点Ａと回穿１支点Ｂ間の距離、ｉ！
２は回動支点Ｂと回動支点Ｃ間の距離、ｌｌｓは回動支
点Ｃとパケット先端Ｄ間の距離を示し、ヌ、パケット先
端Ｄの座標を（ｘＡｌｈＡ）とする。又、αはブーム２
がＸ軸となす角、即ちブーム角、βはアーム３がブーム
２となす角から９０゜を減じた角、即ちアーム角、γは
パケット先端Ｄがアーム３となす角、即ちパケット角で
ある。
点から水平方向にＸ軸を、垂直方向にｈ軸をとって示さ
れる。ｌＩは回動支点Ａと回穿１支点Ｂ間の距離、ｉ！
２は回動支点Ｂと回動支点Ｃ間の距離、ｌｌｓは回動支
点Ｃとパケット先端Ｄ間の距離を示し、ヌ、パケット先
端Ｄの座標を（ｘＡｌｈＡ）とする。又、αはブーム２
がＸ軸となす角、即ちブーム角、βはアーム３がブーム
２となす角から９０゜を減じた角、即ちアーム角、γは
パケット先端Ｄがアーム３となす角、即ちパケット角で
ある。
このとき、パケット先端Ｄ即ち掘削点の位置（ｘＡ，ｈ
Ａ）は次式で与えられる。
Ａ）は次式で与えられる。
ｈＡ””ｌ＋Ｓｊｎα一ｌ２ＣＯＳ（α＋β）−１−，
／，ｃｏｓ（α＋β十γ）・・・（１） ｘＡ＝！，ｃｏＳα＋７２ｓｉｎ（α十β）Ａ！ｓｓｉ
ｎ（α＋β十γ）・・・（２） 第３図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの掘削位
置表示装置のブロック図である。
／，ｃｏｓ（α＋β十γ）・・・（１） ｘＡ＝！，ｃｏＳα＋７２ｓｉｎ（α十β）Ａ！ｓｓｉ
ｎ（α＋β十γ）・・・（２） 第３図は本発明の一実施例に係る油圧ショベルの掘削位
置表示装置のブロック図である。
図で８は据削点Ｄの座標を嘗出する演算部、９は演算部
８で演Ｘざわた樽削点Ｄの座標を表示する表示部である
。９ａけ表示部９における掘削点Ｄの水平方向の距離を
表示する水平距離表示部、９ｂは掘削点Ｄの垂直方向の
距離を表示する垂直距離表示部一Ｃある。Ｓは必要時に
書込み信号Ｅ９およびリセット信号Ｅｒｅを出力する信
号発生器である。前記各角度α，β，γを検出するため
に、通常各回動支点Ａ，Ｂ，Ｃにけ角度検出器が備えら
れており、これら各角度検出器は検出した角度を箪気信
号に変換して出力する。Ｅ，，Ｆ３β，Ｅｆははそれぞ
れ各角度検出器から出力される角度α，β，γに応じた
信号であり、演算部８ではこれら信号Ｂ（１１Ｅβ，町
に基づいて演算を行ない、搦削点Ｄの位置に応じた信号
Ｅ，Ｅｈを出力する．−、Ｘ 表示部９では、入力信号Ｅ，Ｅｈに基づいて所Ｘ 要の表示を行なう。
８で演Ｘざわた樽削点Ｄの座標を表示する表示部である
。９ａけ表示部９における掘削点Ｄの水平方向の距離を
表示する水平距離表示部、９ｂは掘削点Ｄの垂直方向の
距離を表示する垂直距離表示部一Ｃある。Ｓは必要時に
書込み信号Ｅ９およびリセット信号Ｅｒｅを出力する信
号発生器である。前記各角度α，β，γを検出するため
に、通常各回動支点Ａ，Ｂ，Ｃにけ角度検出器が備えら
れており、これら各角度検出器は検出した角度を箪気信
号に変換して出力する。Ｅ，，Ｆ３β，Ｅｆははそれぞ
れ各角度検出器から出力される角度α，β，γに応じた
信号であり、演算部８ではこれら信号Ｂ（１１Ｅβ，町
に基づいて演算を行ない、搦削点Ｄの位置に応じた信号
Ｅ，Ｅｈを出力する．−、Ｘ 表示部９では、入力信号Ｅ，Ｅｈに基づいて所Ｘ 要の表示を行なう。
第４図は第３図に示す演胸部のブロック図であるＯ
第４図で、１０，１４，１７，２０，２５．２７は三角
関数発生器、１１，１５，１８，２］，２６．２８は係
数器、１２，２２，３１．３２は減算器、１３，１６，
１９，２３，２４は加算器、２９．３０は記憶器である
。このような構成の演算部８において、まず、出力信号
Ｅｈの演算動作について説明する。
関数発生器、１１，１５，１８，２］，２６．２８は係
数器、１２，２２，３１．３２は減算器、１３，１６，
１９，２３，２４は加算器、２９．３０は記憶器である
。このような構成の演算部８において、まず、出力信号
Ｅｈの演算動作について説明する。
三角関数発生器１Ｑにブーム角信号Ｅａが入力すると、
三角関数発生器１０は角度αに対応するｓｉｎαに応じ
たイｇ号Ｅｓｉｎａを出力する。この信号Ｅ８ｉ。
三角関数発生器１０は角度αに対応するｓｉｎαに応じ
たイｇ号Ｅｓｉｎａを出力する。この信号Ｅ８ｉ。
０は係数器１１により回動支点Ａ，Ｂ間の距離ｌ１に対
応する係数ｉ（ｌ，（＞Ｏ）を乗ぜられてｌｊ１ｓｉｎ
αに応じた信号Ｅ．に変換される。一方、加！！，ｓ１
ｎα 算器１３にはブーム角信号Ｅａとアーム角信号Ｅβが入
力され角度（α十β）に応じた信号Ｅ（ａヤβ）が出力
する。この信号Ｅ（ａヤβ）は三角関数発生器１４に入
力さＪ１、角度（α十β）に対応するωＳ（α十β）に
応じた信号Ｅ。ａＳ（ａ＋β）に変換ａれ、次いで係数
器１５により回動支点ＢＣ間の距離ｌ，に対応する係数
Ｋ７２（＞０）を乗せられてｌ，ｃｎｓ（α＋β）に応
じた信号ＥｌｔＣｏＳ（ｃｌヤβ）ＶＣ変換される。こ
−の信号Ｊ１ｃｏｓ（ａヤβ）と係数器Ｉ１の出力信号
ＥＪｌ’Ｉｓｉｎｌｌｆｆｉとは減算器１２に入力さｈ
、、減算器１２からは／ｔｓｉｎα−ｉ，ａｒｓ（α十
β）に応じた信号”’｛ｌ１ｓｉｎａ−１，ｃｏｓ（ａ
４−β．）が出力される。さらに、加真器２３にはフー
ム角信号Ｅａとアーム角信号ｌリβとが入カシれ、偵号
Ｅ（ａ＋β）が出力され、この出力信号には加貴器２４
によりパケット角信引１が加算され、角度（α一トβ十
ｒ）に応じた伯号ｌｉ！（α＋β十γ）を得′・３″信
号Ｅ（α十β＋ｒ）は三角関数発生器２５に入力され、
角度（α十β十ｒ）に対応するｃｏｓ（α十β十γ）に
応じた信号ＥＣＩＪＳ（Ｃｔ＋βヤ，）に変換され、次
いで係数器２６により回動支点ＣＤ間の距離ｌ，に対応
する係数Ｋｇ．（＞０）を乗ぜられて７，ｃｏｓ（α＋
β十γ）に応じた信号Ｊ．ｃｎｓ（ａやβヤ，）に変換
される。この信号Ｅｌａｃｏｓ（”＋／９＋ｒ）と減算
器１２の出力信号Ｅ｛Ａ’ｌｓＪｎα−１，ｏ：ｒｓ（
ａ＋β）｝とは加算器１６に入力されて加算され、結局
、加算器１６からは前記（１）式の座標ｈＡに応じた信
号ＥｈＡが出力される。
応する係数ｉ（ｌ，（＞Ｏ）を乗ぜられてｌｊ１ｓｉｎ
αに応じた信号Ｅ．に変換される。一方、加！！，ｓ１
ｎα 算器１３にはブーム角信号Ｅａとアーム角信号Ｅβが入
力され角度（α十β）に応じた信号Ｅ（ａヤβ）が出力
する。この信号Ｅ（ａヤβ）は三角関数発生器１４に入
力さＪ１、角度（α十β）に対応するωＳ（α十β）に
応じた信号Ｅ。ａＳ（ａ＋β）に変換ａれ、次いで係数
器１５により回動支点ＢＣ間の距離ｌ，に対応する係数
Ｋ７２（＞０）を乗せられてｌ，ｃｎｓ（α＋β）に応
じた信号ＥｌｔＣｏＳ（ｃｌヤβ）ＶＣ変換される。こ
−の信号Ｊ１ｃｏｓ（ａヤβ）と係数器Ｉ１の出力信号
ＥＪｌ’Ｉｓｉｎｌｌｆｆｉとは減算器１２に入力さｈ
、、減算器１２からは／ｔｓｉｎα−ｉ，ａｒｓ（α十
β）に応じた信号”’｛ｌ１ｓｉｎａ−１，ｃｏｓ（ａ
４−β．）が出力される。さらに、加真器２３にはフー
ム角信号Ｅａとアーム角信号ｌリβとが入カシれ、偵号
Ｅ（ａ＋β）が出力され、この出力信号には加貴器２４
によりパケット角信引１が加算され、角度（α一トβ十
ｒ）に応じた伯号ｌｉ！（α＋β十γ）を得′・３″信
号Ｅ（α十β＋ｒ）は三角関数発生器２５に入力され、
角度（α十β十ｒ）に対応するｃｏｓ（α十β十γ）に
応じた信号ＥＣＩＪＳ（Ｃｔ＋βヤ，）に変換され、次
いで係数器２６により回動支点ＣＤ間の距離ｌ，に対応
する係数Ｋｇ．（＞０）を乗ぜられて７，ｃｏｓ（α＋
β十γ）に応じた信号Ｊ．ｃｎｓ（ａやβヤ，）に変換
される。この信号Ｅｌａｃｏｓ（”＋／９＋ｒ）と減算
器１２の出力信号Ｅ｛Ａ’ｌｓＪｎα−１，ｏ：ｒｓ（
ａ＋β）｝とは加算器１６に入力されて加算され、結局
、加算器１６からは前記（１）式の座標ｈＡに応じた信
号ＥｈＡが出力される。
今、記憶器２９（説明は後述する。）に何等の信号をも
目己憶されていなければ、傷号ＥｈＡけ波算器３１にお
いて変換されず、そのまま演算部８の出力信号Ｅｈとな
る。即ち、この場合、信号Ｅｈは信号ＥｈＡと等しく、
回動支点Ａを座標軸の原点としたときの座標ｈＡに応じ
た信号となる。
目己憶されていなければ、傷号ＥｈＡけ波算器３１にお
いて変換されず、そのまま演算部８の出力信号Ｅｈとな
る。即ち、この場合、信号Ｅｈは信号ＥｈＡと等しく、
回動支点Ａを座標軸の原点としたときの座標ｈＡに応じ
た信号となる。
次に、出力信号Ｅｘの演算動作について説明する。ブー
ム角伯号Ｅｃｔは三角関数発生器２０により角度αに対
応するｃｏｓαに応じた信号Ｅｃｏｓａに変換てれ、次
いで係数器２】によヤ回動支点ＡＢ間の距離ハに対応す
る係数ＫＩｔを乗ぜられてｌＩｃｏｓ″Ｋ応Ｌ７’Ｃ信
号ＥＡＩＣＯＳαに変換される。一方、加算器１３の出
力信号Ｅ（ａヤβ）は三角関数発生器１７によシ角度（
α十β）に対応するｓｉｎ（α十β）に応じた信号Ｅｓ
ｉｎ（（ｔヤβ）に変換きれ、次いで係数器１８により
回動支点ＢＣ間の距Ｈｉｔに対応する係数Ｋｌｔを乗ぜ
らわて、ノｔｓｉｎ（α＋β）に応じた信号Ｅ７１，？
。（ａヤβ）に変換される。この信号”７ｔｓｉｎ（（
Ｘ＋β）と係数器２１の出力信号”’ｌ，ｃｏｓエとは
加算器１９により加算され、７３，ｃｃ＋ｓα十ｅ，ｓ
ｉｎ（″十β）に応じた信号Ｅ｛ｚ，ｃｏｓα十ｌ＠ｓ
】ｎ（α＋β）を得る。式らに、加算器２４の出力信号
Ｅ（ａ＋β＋，）は三角関数発生器２７により角度（α
＋β＋γ）Ｋ対応するｓｉｎ（α＋β十γ）に応じた信
号Ｅｓｉｎ（ａ＋βヤ，）に変換され、次いで係数器２
８により回動支点ＣＤ間の距離ｌ，に対応ずる係数ＫＩ
ｍ”乗ぜられて、Ａ’ｓｓｉｏ（α十β十γ）に応じた
信号Ｅｌ．Ｓｉｎ（ａ十βヤ，）に変換さ７′シる。こ
の信号Ｅ７３ｓｉｎ（α＋β十γ）と加算器１９ｃ′）
出力信号”ｆｌ１ｃｏｓａ＋ｌｌ＠ｓｉｎ（ｄヤβ）｝
とは減９益２２に入力されて後者の信号から前省の信号
が減じられ、結局、減算器２２からは前記（２）式の座
標ｘＡに応じた信号ＥｘＡが出力される。後述する記憶
器３０に伺等の信号をも記憶されていなければ．伯号Ｅ
ｘＡは減算器３２において皆換されず、そのまま演獅部
８の出力信号Ｅｘとなる。＾１Ｉ述の伯号Ｅｈの場合と
同様この場合も信号Ｅｘけ信号Ｅ８えと姶しく、回動支
点Ａを郎樟軸の原点としたときの座標ＸＡに応じた１８
号となる。
ム角伯号Ｅｃｔは三角関数発生器２０により角度αに対
応するｃｏｓαに応じた信号Ｅｃｏｓａに変換てれ、次
いで係数器２】によヤ回動支点ＡＢ間の距離ハに対応す
る係数ＫＩｔを乗ぜられてｌＩｃｏｓ″Ｋ応Ｌ７’Ｃ信
号ＥＡＩＣＯＳαに変換される。一方、加算器１３の出
力信号Ｅ（ａヤβ）は三角関数発生器１７によシ角度（
α十β）に対応するｓｉｎ（α十β）に応じた信号Ｅｓ
ｉｎ（（ｔヤβ）に変換きれ、次いで係数器１８により
回動支点ＢＣ間の距Ｈｉｔに対応する係数Ｋｌｔを乗ぜ
らわて、ノｔｓｉｎ（α＋β）に応じた信号Ｅ７１，？
。（ａヤβ）に変換される。この信号”７ｔｓｉｎ（（
Ｘ＋β）と係数器２１の出力信号”’ｌ，ｃｏｓエとは
加算器１９により加算され、７３，ｃｃ＋ｓα十ｅ，ｓ
ｉｎ（″十β）に応じた信号Ｅ｛ｚ，ｃｏｓα十ｌ＠ｓ
】ｎ（α＋β）を得る。式らに、加算器２４の出力信号
Ｅ（ａ＋β＋，）は三角関数発生器２７により角度（α
＋β＋γ）Ｋ対応するｓｉｎ（α＋β十γ）に応じた信
号Ｅｓｉｎ（ａ＋βヤ，）に変換され、次いで係数器２
８により回動支点ＣＤ間の距離ｌ，に対応ずる係数ＫＩ
ｍ”乗ぜられて、Ａ’ｓｓｉｏ（α十β十γ）に応じた
信号Ｅｌ．Ｓｉｎ（ａ十βヤ，）に変換さ７′シる。こ
の信号Ｅ７３ｓｉｎ（α＋β十γ）と加算器１９ｃ′）
出力信号”ｆｌ１ｃｏｓａ＋ｌｌ＠ｓｉｎ（ｄヤβ）｝
とは減９益２２に入力されて後者の信号から前省の信号
が減じられ、結局、減算器２２からは前記（２）式の座
標ｘＡに応じた信号ＥｘＡが出力される。後述する記憶
器３０に伺等の信号をも記憶されていなければ．伯号Ｅ
ｘＡは減算器３２において皆換されず、そのまま演獅部
８の出力信号Ｅｘとなる。＾１Ｉ述の伯号Ｅｈの場合と
同様この場合も信号Ｅｘけ信号Ｅ８えと姶しく、回動支
点Ａを郎樟軸の原点としたときの座標ＸＡに応じた１８
号となる。
ここで、オペレータが作業中にある位＃ｑ，がら他の位
置Ｇ２までの距Ｍを市確に知る必要が生じだとする。こ
の場合、オペレータは油圧ショベルを操作して、まず、
そのパケット先端部１）を位置Ｇ１にφく。このと衛の
加算器Ｊ６からの出力個号をＥｈｏ，ヌ、減負器２２か
らの出力伯号をＥＸＧ，とすると各信号Ｅｈ（ｉ，＊Ｅ
ｘ．ａ，は座標軸の原点をＡとした位置Ｇ，の座標（ｘ
ｏ，，ｈａ，）に対応する信号であり、演算部８の出力
信号Ｅｈ，Ｅｘも信号”ｘＧＥｈａと等１，＜なる。次
いで、第３図１＋１ に示す信号発生器Ｓを操作して書込み侶号Ｅ，を演泗部
８の記憶器２９および記憶器３０へ入力する。記憶器２
９および記憶器３０は書込み信号Ｅκの入力によりそれ
ぞれ加算器１６の出力信号Ｅｈ．．および減算器２２の
出力信号Ｅｘｏをとりｌ 込み、これを記憶する。以後、記隠器２９からは信号Ｅ
が継続して出力きれ、記憶器３０からｈＧ１ は信号ＥｘＧＩが継続して出力されることとがる。
置Ｇ２までの距Ｍを市確に知る必要が生じだとする。こ
の場合、オペレータは油圧ショベルを操作して、まず、
そのパケット先端部１）を位置Ｇ１にφく。このと衛の
加算器Ｊ６からの出力個号をＥｈｏ，ヌ、減負器２２か
らの出力伯号をＥＸＧ，とすると各信号Ｅｈ（ｉ，＊Ｅ
ｘ．ａ，は座標軸の原点をＡとした位置Ｇ，の座標（ｘ
ｏ，，ｈａ，）に対応する信号であり、演算部８の出力
信号Ｅｈ，Ｅｘも信号”ｘＧＥｈａと等１，＜なる。次
いで、第３図１＋１ に示す信号発生器Ｓを操作して書込み侶号Ｅ，を演泗部
８の記憶器２９および記憶器３０へ入力する。記憶器２
９および記憶器３０は書込み信号Ｅκの入力によりそれ
ぞれ加算器１６の出力信号Ｅｈ．．および減算器２２の
出力信号Ｅｘｏをとりｌ 込み、これを記憶する。以後、記隠器２９からは信号Ｅ
が継続して出力きれ、記憶器３０からｈＧ１ は信号ＥｘＧＩが継続して出力されることとがる。
したがって、書込み信号Ｅｒが出力された後、パケット
先端部Ｄが位置Ｇ１にある限り、加論器１６の出力信号
Ｅｈａ，と記憶器２９の出力信月Ｅｈａｌとは減算器３
１で相殺ざれ、又、減算器２２の出力信号ＥＸＧ１と記
憶器３０の出力信号ＥＸＧ，とは減算器３２で相殺され
、演算部８の出力信号ＥｈＥｘはいずれもＯとなる。
先端部Ｄが位置Ｇ１にある限り、加論器１６の出力信号
Ｅｈａ，と記憶器２９の出力信月Ｅｈａｌとは減算器３
１で相殺ざれ、又、減算器２２の出力信号ＥＸＧ１と記
憶器３０の出力信号ＥＸＧ，とは減算器３２で相殺され
、演算部８の出力信号ＥｈＥｘはいずれもＯとなる。
次に、オペレータが油圧ショベルを操作してパケット先
端部Ｄを他の位置Ｇ８に置くと、加算器１６および減算
器２２からの出力信号は座標原点をＡとする位置Ｇ，の
座標に対応する信号となる。
端部Ｄを他の位置Ｇ８に置くと、加算器１６および減算
器２２からの出力信号は座標原点をＡとする位置Ｇ，の
座標に対応する信号となる。
このときの加算器１６からの信号をＥｈｏｔ減算器２２
からの信号をＥとすると、減算器３１でＸＯ２ は信号Ｅｈａ，から信号Ｅｈｏ．が減算されて演算部８
の出力信号ＥｈはＥｈ＝Ｅｈ（，，−Ｅｈｏ，となり、
又、減算器３２では信号Ｂｘ．．から信号Ｅｘ．．が減
算されて出力信号ＥｘはＥｘ−Ｅｘｏ，一Ｅｘｏ１とな
る。このような出力信号Ｒｈ，Ｅ，は、とりもなおさず
位置Ｇ１と位置ｑ，との間の垂直方向および水平方向の
距離に応じた信号である。
からの信号をＥとすると、減算器３１でＸＯ２ は信号Ｅｈａ，から信号Ｅｈｏ．が減算されて演算部８
の出力信号ＥｈはＥｈ＝Ｅｈ（，，−Ｅｈｏ，となり、
又、減算器３２では信号Ｂｘ．．から信号Ｅｘ．．が減
算されて出力信号ＥｘはＥｘ−Ｅｘｏ，一Ｅｘｏ１とな
る。このような出力信号Ｒｈ，Ｅ，は、とりもなおさず
位置Ｇ１と位置ｑ，との間の垂直方向および水平方向の
距離に応じた信号である。
換言すれは、バグット先端部Ｄを位瀘ｑ１に置いて記憶
器２９．３０Ｋｍ込み信号Ｅ，を入力することにより、
位置Ｇ１が回動支点Ａに代わって新らたな原点となり、
以後、演算部８の出力信号Ｅｈ・０ｘは位置Ｇ，を基準
としこの基準点からの距離に応じた信号となる。
器２９．３０Ｋｍ込み信号Ｅ，を入力することにより、
位置Ｇ１が回動支点Ａに代わって新らたな原点となり、
以後、演算部８の出力信号Ｅｈ・０ｘは位置Ｇ，を基準
としこの基準点からの距離に応じた信号となる。
演算部８の機能を元に戻し、パケット先端部Ｄの位置を
、回動支点Ａを原点として演算する場合には、信号発生
器Ｓを操作してリセット信号Ｅｒｅを出力することによ
り、記憶器２９．３０にＦ憶された信号はクリャされる
。
、回動支点Ａを原点として演算する場合には、信号発生
器Ｓを操作してリセット信号Ｅｒｅを出力することによ
り、記憶器２９．３０にＦ憶された信号はクリャされる
。
以上のように、演算部８の出力信号ＥｈｌＥｘけ、その
時点において選択されている座標原点となる基準点から
のパケット先端部Ｄの垂直方向と水平方向の距離に応じ
た信号である。そして、この出力信号Ｅｈ，Ｅｘはそれ
ぞれ表示部９で適宜処理されて垂直距離表示部９ｂおよ
び水平距離表示部９ａに表示される。表示の態様は数値
による表示、指針による表示、図形による表示等種々の
ものが考えられ、いずれの態様でも選択可能である。又
、表示部には垂直距離表示部９ｂ又は水平ｌ１１離表示
部９ａの一方のみを設けることもできる。オペレータは
表示部９の表示をみることによわ、作業現場がどのよう
な状態にあってもパケット先端部Ｄの位置を把握でき、
又、任意位置間の壓離を知ることができる。したがって
、例えば、溝掘削を行なう場合、現状ではオペレータ以
外の作業員が掘削した溝の深さ、幅を計測して作業を進
めているが、本実施例の装＠を用いることにより作業員
は不要となり、オペレータが溝の深さ、幅を計測しつつ
掘削を進めることができる。
時点において選択されている座標原点となる基準点から
のパケット先端部Ｄの垂直方向と水平方向の距離に応じ
た信号である。そして、この出力信号Ｅｈ，Ｅｘはそれ
ぞれ表示部９で適宜処理されて垂直距離表示部９ｂおよ
び水平距離表示部９ａに表示される。表示の態様は数値
による表示、指針による表示、図形による表示等種々の
ものが考えられ、いずれの態様でも選択可能である。又
、表示部には垂直距離表示部９ｂ又は水平ｌ１１離表示
部９ａの一方のみを設けることもできる。オペレータは
表示部９の表示をみることによわ、作業現場がどのよう
な状態にあってもパケット先端部Ｄの位置を把握でき、
又、任意位置間の壓離を知ることができる。したがって
、例えば、溝掘削を行なう場合、現状ではオペレータ以
外の作業員が掘削した溝の深さ、幅を計測して作業を進
めているが、本実施例の装＠を用いることにより作業員
は不要となり、オペレータが溝の深さ、幅を計測しつつ
掘削を進めることができる。
このように、本夾施例では、フロントリンク機構の名角
度検出器からのイｐ号に基づき、油圧ショベルのブーム
の回動支点又は任意に選択した位置からパケット先端部
までの鉗帥を演算し、その演算結果を表示部に表示する
ようにしたので、オペレータは常にパケット先端部の位
董を正確に把握することができるとともに、作業現場に
おける任意の位置間の距離を正確、容易に知ることがで
きる。
度検出器からのイｐ号に基づき、油圧ショベルのブーム
の回動支点又は任意に選択した位置からパケット先端部
までの鉗帥を演算し、その演算結果を表示部に表示する
ようにしたので、オペレータは常にパケット先端部の位
董を正確に把握することができるとともに、作業現場に
おける任意の位置間の距離を正確、容易に知ることがで
きる。
なお、以一ヒの実施例の説明においては、最初の原点を
油圧ショベルのブームの回動支点としたが、この位置に
限ることなく適宜位置に定めることができる。又、パケ
ット先端部の位置を演算するようにしたが、アームとパ
ケットとの回肺１多点、その他掘削点の動きに近｛１！
Ｌだ動へをする部分であってもよい。さらに、フロント
リンク機禍゛の変位量の検出は角度検出器に限ることは
なく、ブームシリンダ、アームシリンダ、バク゜ットシ
リンダのシリンダロンドの変位量の検出によるものであ
っても差支え斤い。さらに又、演算部には、アナログ演
算増幅器、１１ニア素子などの能動素子や、折抗、コン
デンサなどの受動素子を用いて構成されたアナログ演算
器ばかりでなく、入出力側に〜■”変換器およびＤ／Ａ
変換器を有し、ＣＰＵ１ＲＯＭ，Ｒ．ＡＭ等で構成され
るマイクロコンピュータヲ用いるとともできる。
油圧ショベルのブームの回動支点としたが、この位置に
限ることなく適宜位置に定めることができる。又、パケ
ット先端部の位置を演算するようにしたが、アームとパ
ケットとの回肺１多点、その他掘削点の動きに近｛１！
Ｌだ動へをする部分であってもよい。さらに、フロント
リンク機禍゛の変位量の検出は角度検出器に限ることは
なく、ブームシリンダ、アームシリンダ、バク゜ットシ
リンダのシリンダロンドの変位量の検出によるものであ
っても差支え斤い。さらに又、演算部には、アナログ演
算増幅器、１１ニア素子などの能動素子や、折抗、コン
デンサなどの受動素子を用いて構成されたアナログ演算
器ばかりでなく、入出力側に〜■”変換器およびＤ／Ａ
変換器を有し、ＣＰＵ１ＲＯＭ，Ｒ．ＡＭ等で構成され
るマイクロコンピュータヲ用いるとともできる。
以上述べたように、本発明では、フロントリンク機構の
変位量を検出し、この検出された信号に基づいて所定の
基準点又は任意の基準点から掘削点の位置までの距離を
演算し、その演算結果を表示部に表示するようにしたの
で、オペレータは常に掘削点の位置を正確に把握するこ
とができるとともに、作業現場における任意の位置間の
距＃を正確かつ容易に知ることができる。
変位量を検出し、この検出された信号に基づいて所定の
基準点又は任意の基準点から掘削点の位置までの距離を
演算し、その演算結果を表示部に表示するようにしたの
で、オペレータは常に掘削点の位置を正確に把握するこ
とができるとともに、作業現場における任意の位置間の
距＃を正確かつ容易に知ることができる。
第１図は油圧ショベルの概略構成の側面図、第２図は本
発明の一実施例に係るフロントリンク機構およびパケッ
トの座標を示す図、第３図は本発明の一実施例に係る油
圧ショベルの掘削位置表示装置のブロック図、ｍ４図は
泥３図に示す演算部の具体例のブロック図である。 】・・・本体、２・・・ブーム、３・・・了−ム、４・
・・パケット、８・・・演算部、９・・・表示部、Ａ・
・・本体とブームとの回動支点、Ｄ・・・パケット先端
部、Ｓ・・・リセット信号発生器。 １７８
発明の一実施例に係るフロントリンク機構およびパケッ
トの座標を示す図、第３図は本発明の一実施例に係る油
圧ショベルの掘削位置表示装置のブロック図、ｍ４図は
泥３図に示す演算部の具体例のブロック図である。 】・・・本体、２・・・ブーム、３・・・了−ム、４・
・・パケット、８・・・演算部、９・・・表示部、Ａ・
・・本体とブームとの回動支点、Ｄ・・・パケット先端
部、Ｓ・・・リセット信号発生器。 １７８
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １，本体と、この本体に可回動に取付けられたフロント
リンク機構と、このフロントリンク機構に連結さわたパ
ケットとを備えた油圧ショベルにおいて、前記フロン｝
ＩＪンク機構の変位ｌ：を検出する検出手段と、この検
出手段からの信号に基づいて所定の第１の基準点からの
掘削点の位置を演算する手段およびある任意の掘削点を
第２の基準点として記憶しこの第２の基準点からの掘削
点の位置を演算する手段を有する演算部と、前記ある任
意の掘削点を記憶させる信号を発生する信号発生装置と
、前記演算部で演算された掘削点の位置を表示する表示
部とを設けたことを特徴とする油圧ショベルの掘削位置
表示装置。 ２．特許請求の範囲第１項において、Ａｆｔ記表示部は
、前記各基準点からの掘削点の位置の水平距離および垂
直距離のうちの少なくとも一方を表示することを特徴と
する油圧ショベルの表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12901382A JPS5921834A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12901382A JPS5921834A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5921834A true JPS5921834A (ja) | 1984-02-03 |
Family
ID=14999002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12901382A Pending JPS5921834A (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 油圧シヨベルの掘削位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921834A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6480628A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-27 | Hitachi Construction Machinery | Arm tip pin position measuring device for hydraulic shovel |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
| JPS5820503A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-07 | Bridgestone Corp | モ−タ−サイクル用空気入りラジアルタイヤ |
-
1982
- 1982-07-26 JP JP12901382A patent/JPS5921834A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57104731A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Displayer for excavating position of oil-pressure shovel |
| JPS5820503A (ja) * | 1981-07-29 | 1983-02-07 | Bridgestone Corp | モ−タ−サイクル用空気入りラジアルタイヤ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6480628A (en) * | 1987-09-21 | 1989-03-27 | Hitachi Construction Machinery | Arm tip pin position measuring device for hydraulic shovel |
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