JPH03456B2 - - Google Patents
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- JPH03456B2 JPH03456B2 JP58079274A JP7927483A JPH03456B2 JP H03456 B2 JPH03456 B2 JP H03456B2 JP 58079274 A JP58079274 A JP 58079274A JP 7927483 A JP7927483 A JP 7927483A JP H03456 B2 JPH03456 B2 JP H03456B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- angle
- load
- arm
- fulcrum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧シヨベルのフロント機構の積荷の
重量を演算してこれを表示する油圧シヨベルの積
荷重量表示装置に関する。
重量を演算してこれを表示する油圧シヨベルの積
荷重量表示装置に関する。
油圧シヨベルは、その構成を利用していろいろ
な種類の作業を実施することができる。これらの
作業のうち、しばしば実施される作業として重量
物をある個所から他の個所へ移動させる作業があ
る。この作業の典型例を第１図に示す油圧シヨベ
ルの構成を参照しながら説明する。
な種類の作業を実施することができる。これらの
作業のうち、しばしば実施される作業として重量
物をある個所から他の個所へ移動させる作業があ
る。この作業の典型例を第１図に示す油圧シヨベ
ルの構成を参照しながら説明する。
第１図は油圧シヨベルの概略構成の側面図であ
る。図で、Ｒは下部走行体、Ｓは下部走行体Ｒ上
の上部旋回体、Ｔは上部旋回体Ｓのブーム回動支
点Ａに可回動に取付けられたフロント機構であ
る。フロント機構Ｔはブーム１、アーム２、バケ
ツト３で構成されている。Ｂはブーム１上のアー
ム回動支点、Ｃはアーム２上のバケツト回動支
点、Ｄはバケツト先端を示す。４はブーム１を俯
仰させるブームシリンダ、５はアーム２を揺動さ
せるアームシリンダ、６はバケツト３を回動させ
るバケツトシリンダである。なお、Ｆはブームシ
リンダ４のボトム支点、Ｅはブームシリンダ４の
ロツド支点を示す。
る。図で、Ｒは下部走行体、Ｓは下部走行体Ｒ上
の上部旋回体、Ｔは上部旋回体Ｓのブーム回動支
点Ａに可回動に取付けられたフロント機構であ
る。フロント機構Ｔはブーム１、アーム２、バケ
ツト３で構成されている。Ｂはブーム１上のアー
ム回動支点、Ｃはアーム２上のバケツト回動支
点、Ｄはバケツト先端を示す。４はブーム１を俯
仰させるブームシリンダ、５はアーム２を揺動さ
せるアームシリンダ、６はバケツト３を回動させ
るバケツトシリンダである。なお、Ｆはブームシ
リンダ４のボトム支点、Ｅはブームシリンダ４の
ロツド支点を示す。
このような油圧シヨベルにおいて、地面を掘削
し、掘削した土砂を待機しているダンプトラツク
に積込む作業を考えると、油圧シヨベルはブーム
１、アーム２、バケツト３を適宜駆動してバケツ
ト３内に掘削した土砂を積み、上部旋回体Ｓを旋
回させてバケツト３をダンプトラツクまで移動さ
せ、土砂をダンプトラツクに積込む。
し、掘削した土砂を待機しているダンプトラツク
に積込む作業を考えると、油圧シヨベルはブーム
１、アーム２、バケツト３を適宜駆動してバケツ
ト３内に掘削した土砂を積み、上部旋回体Ｓを旋
回させてバケツト３をダンプトラツクまで移動さ
せ、土砂をダンプトラツクに積込む。
従来、このような作業を行なう場合、ダンプト
ラツクに積込んだ土砂の重量の認知は専ら作業員
の目測に頼つていた。一方、ダンプトラツクは定
格積載重量が定められているので、上記のような
目測による積込作業では、定格積載重量より過大
に積込んだり過少に積込んだりする状態が発生す
るのが通常であつた。したがつて、もし土砂を過
大に積込んだ場合はダンプトラツクの故障、事
故、寿命低下等の事態を生じ、又、過少に積込ん
だ場合は作業能率が低下するという問題を生じて
いた。
ラツクに積込んだ土砂の重量の認知は専ら作業員
の目測に頼つていた。一方、ダンプトラツクは定
格積載重量が定められているので、上記のような
目測による積込作業では、定格積載重量より過大
に積込んだり過少に積込んだりする状態が発生す
るのが通常であつた。したがつて、もし土砂を過
大に積込んだ場合はダンプトラツクの故障、事
故、寿命低下等の事態を生じ、又、過少に積込ん
だ場合は作業能率が低下するという問題を生じて
いた。
さらに、油圧シヨベルによる重量物移動の別の
作業例を挙げると、例えば化学プラントにおいて
多量の石灰岩を反応炉に投入する作業がある。こ
のような場合、反応に必要な石灰岩の重量は所定
量に定められているので、石灰岩の重量を一度計
量した後油圧シヨベルにより投入するという手順
が採られ、計量のために多くの手間と時間を要し
ていた。
作業例を挙げると、例えば化学プラントにおいて
多量の石灰岩を反応炉に投入する作業がある。こ
のような場合、反応に必要な石灰岩の重量は所定
量に定められているので、石灰岩の重量を一度計
量した後油圧シヨベルにより投入するという手順
が採られ、計量のために多くの手間と時間を要し
ていた。
本発明の目的は、上記従来の問題を解決し、油
圧シユベルの積荷の重量を知ることができる油圧
シヨベルの積荷重量表示装置を提供するにある。
圧シユベルの積荷の重量を知ることができる油圧
シヨベルの積荷重量表示装置を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、油圧シヨ
ベルのフロント機構のうち、少なくともブームと
アームの変位量を検出し、又、同時にブームシリ
ンダ、アームシリンダ等の駆動圧力をも検出し、
さらに旋回体の傾斜角度をも検出し、これら検出
された値を基にしてフロント機構の積荷重量を演
算し、算出された積荷重量を、その積荷の１回の
移動毎に、又は複数回の移動を積算して表示する
ようにしたことを特徴とする。
ベルのフロント機構のうち、少なくともブームと
アームの変位量を検出し、又、同時にブームシリ
ンダ、アームシリンダ等の駆動圧力をも検出し、
さらに旋回体の傾斜角度をも検出し、これら検出
された値を基にしてフロント機構の積荷重量を演
算し、算出された積荷重量を、その積荷の１回の
移動毎に、又は複数回の移動を積算して表示する
ようにしたことを特徴とする。
以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。
る。
第２図乃至第４図は、本発明の実施例の演算部
の演算を説明するための説明図である。第２図
で、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは第１図に示すブー
ム回動支点、アーム回動支点、バケツト回動支
点、バケツト爪先端、ブームシリンダロツド支
点、ブームシリンダボトム支点を示す。又、ｘ，
ｈはそれぞれブーム回動支点Ａを中心として地上
からみた場合の水平軸および垂直軸であり、この
水平軸ｘと垂直軸ｈにより、回動支点Ａを原点と
する座標軸が構成される。Ｘ，Ｈはそれぞれブー
ム回動支点Ａを中心として角度θだけ傾斜した旋
回体Ｓからみた場合の水平軸および垂直軸を示
す。この場合、図示されている角θは旋回体Ｓが
フロント機構Ｔと反対の側へ傾斜しているときの
角度であり、逆に、旋回体Ｓがフロント機構Ｔの
側へ傾斜するときの傾斜角は負となる。α1は支点
Ａにおける水平面とブーム１上の直線とのな
すブーム角、α2は直線と直線とのなす角、
α3はブームシリンダロツドと直線とのなす角、
β1は直線とアーム２上の直線とのなす角か
ら90゜を減じたアーム角、γ1は直線とバケツト
３上の直線とのなすバケツト角である。l1は
直線の距離、l2は支点Ｅと支点Ｅから直線
に水直におろした線が直線と交わる点との間
の距離、l3は支点Ａと支点Ｆとの水直距離、l4は
支点Ａと支点Ｆとの垂平距離である。Pbはブー
ムシリンダ４のボトム側圧力、Prはブームシリン
ダ４のロツド側圧力、Sbはブームシリンダ４のボ
トム側受圧面積、Srはブームシリンダ４のロツド
側受圧面積である。K1はブームシリンダ４の押
出力、K2はその分力を示す。なお、ブームシリ
ンダ４は通常２本使用されるので、本実施例にお
いても２本備えられているものとして考え、又、
モーメントはすべて支点Ａを中心として考える。
の演算を説明するための説明図である。第２図
で、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは第１図に示すブー
ム回動支点、アーム回動支点、バケツト回動支
点、バケツト爪先端、ブームシリンダロツド支
点、ブームシリンダボトム支点を示す。又、ｘ，
ｈはそれぞれブーム回動支点Ａを中心として地上
からみた場合の水平軸および垂直軸であり、この
水平軸ｘと垂直軸ｈにより、回動支点Ａを原点と
する座標軸が構成される。Ｘ，Ｈはそれぞれブー
ム回動支点Ａを中心として角度θだけ傾斜した旋
回体Ｓからみた場合の水平軸および垂直軸を示
す。この場合、図示されている角θは旋回体Ｓが
フロント機構Ｔと反対の側へ傾斜しているときの
角度であり、逆に、旋回体Ｓがフロント機構Ｔの
側へ傾斜するときの傾斜角は負となる。α1は支点
Ａにおける水平面とブーム１上の直線とのな
すブーム角、α2は直線と直線とのなす角、
α3はブームシリンダロツドと直線とのなす角、
β1は直線とアーム２上の直線とのなす角か
ら90゜を減じたアーム角、γ1は直線とバケツト
３上の直線とのなすバケツト角である。l1は
直線の距離、l2は支点Ｅと支点Ｅから直線
に水直におろした線が直線と交わる点との間
の距離、l3は支点Ａと支点Ｆとの水直距離、l4は
支点Ａと支点Ｆとの垂平距離である。Pbはブー
ムシリンダ４のボトム側圧力、Prはブームシリン
ダ４のロツド側圧力、Sbはブームシリンダ４のボ
トム側受圧面積、Srはブームシリンダ４のロツド
側受圧面積である。K1はブームシリンダ４の押
出力、K2はその分力を示す。なお、ブームシリ
ンダ４は通常２本使用されるので、本実施例にお
いても２本備えられているものとして考え、又、
モーメントはすべて支点Ａを中心として考える。
このような油圧シヨベルのフロント機構Ｔの状
態において、フロント機構Ｔによる回転モーメン
トはブームシリンダの押圧力K1の分力K2によつ
て支えられているので、支点Ａに作用するモーメ
ントM1は次のようになる。
態において、フロント機構Ｔによる回転モーメン
トはブームシリンダの押圧力K1の分力K2によつ
て支えられているので、支点Ａに作用するモーメ
ントM1は次のようになる。
M1＝K2×l1＝K1sinα3×l1 ……(1)
ここで、角α3は
α3＝90゜−（α1＋α2）−tan-1〔l1cos
（α1＋α2）−l4／l1sin（α1＋α2）＋l3〕 したがつて上記(1)式は M1＝K1×l1×sin〔90゜−（α1＋α2）−tan-1｛l1
cos（α1＋α2）−l4／l1sin（α1＋α2）＋l3｝〕 ＝K1×l1cos〔（α1＋α2）＋tan-1｛l1cos（
α1＋α2）−l4／l1sin（α1＋α2）＋l3｝〕＝K1×l1
×cosφ……(2) ただし、 φ＝（α1＋α2）＋tan-1｛l1cos（α1＋α2）−l4／l1
sin（α1＋α2）＋l3｝ ブームシリンダの押圧力K1は、ブームシリン
ダが左右に１本づつ、計２本あることから、 K1＝２×（Pb・Sb−Pr・Sr） 故に(2)式は次のようになる。
（α1＋α2）−l4／l1sin（α1＋α2）＋l3〕 したがつて上記(1)式は M1＝K1×l1×sin〔90゜−（α1＋α2）−tan-1｛l1
cos（α1＋α2）−l4／l1sin（α1＋α2）＋l3｝〕 ＝K1×l1cos〔（α1＋α2）＋tan-1｛l1cos（
α1＋α2）−l4／l1sin（α1＋α2）＋l3｝〕＝K1×l1
×cosφ……(2) ただし、 φ＝（α1＋α2）＋tan-1｛l1cos（α1＋α2）−l4／l1
sin（α1＋α2）＋l3｝ ブームシリンダの押圧力K1は、ブームシリン
ダが左右に１本づつ、計２本あることから、 K1＝２×（Pb・Sb−Pr・Sr） 故に(2)式は次のようになる。
M1＝２（Pb・Sb−Pr・Sr）×l1×cosφ……(3)
このモーメントM1は、バケツト３内に積荷が
あるときの油圧シヨベル本体に作用しているモー
メントである。そして、上記の式から、モーメン
トM1の算出には旋回体Ｓの傾斜角θは関係しな
いことが判る。
あるときの油圧シヨベル本体に作用しているモー
メントである。そして、上記の式から、モーメン
トM1の算出には旋回体Ｓの傾斜角θは関係しな
いことが判る。
次に、フロント機構Ｔが第２図に示す状態にあ
る場合、バケツト３に荷重がかかつていないとき
（即ち、バケツト３に積荷がないとき）のモーメ
ントM2を求める。
る場合、バケツト３に荷重がかかつていないとき
（即ち、バケツト３に積荷がないとき）のモーメ
ントM2を求める。
第３図で、第２図と同一支点、同一角度には同
一符号が付してある。Ｇはブーム重心位置であ
り、ブームの重量をWGとする。Ｎはアーム重心
位置であり、アームの重量をWNとする。Ｉはバ
ケツト重心位置であり、バケツトの重量をWIと
する。α4は直線と直線とのなす角、β2は
直線と直線とのなす角、γ2は直線と直
線とのなす角である。l6は直線の長さ、l7
は直線の長さ、l8は直線の長さ、l9は支点
Ａと重心位置Ｇとの間の距離、l10は支点Ｂと重
心位置Ｎとの間の距離、l11は支点Ｃと重心位置
Ｉとの間の距離である。
一符号が付してある。Ｇはブーム重心位置であ
り、ブームの重量をWGとする。Ｎはアーム重心
位置であり、アームの重量をWNとする。Ｉはバ
ケツト重心位置であり、バケツトの重量をWIと
する。α4は直線と直線とのなす角、β2は
直線と直線とのなす角、γ2は直線と直
線とのなす角である。l6は直線の長さ、l7
は直線の長さ、l8は直線の長さ、l9は支点
Ａと重心位置Ｇとの間の距離、l10は支点Ｂと重
心位置Ｎとの間の距離、l11は支点Ｃと重心位置
Ｉとの間の距離である。
以上のように定めると、空荷のときのモーメン
トM2は、 M2＝WG・l9cos（θ＋α1＋α2）＋Ｗ・｛l6cos（θ＋α
1）＋l10sin（θ＋α1＋β1＋β2）｝ ＋W1｛l6cos（θ＋α1）＋l7sin（θ＋α1＋β1）−l
11sin（θ＋α1＋β1＋γ1＋γ2）｝……(4) (3)式はバケツト３に積荷があるときの支点Ａに
作用するモーメント、(4)式はバケツト３に積荷が
ないときのモーメントであるから、バケツト３に
かかる積荷自体が支点Ａに作用するモーメント
M3は、 M3＝M1−M2 ……(5) で求められる。
トM2は、 M2＝WG・l9cos（θ＋α1＋α2）＋Ｗ・｛l6cos（θ＋α
1）＋l10sin（θ＋α1＋β1＋β2）｝ ＋W1｛l6cos（θ＋α1）＋l7sin（θ＋α1＋β1）−l
11sin（θ＋α1＋β1＋γ1＋γ2）｝……(4) (3)式はバケツト３に積荷があるときの支点Ａに
作用するモーメント、(4)式はバケツト３に積荷が
ないときのモーメントであるから、バケツト３に
かかる積荷自体が支点Ａに作用するモーメント
M3は、 M3＝M1−M2 ……(5) で求められる。
ここで、バケツト３の積荷の重量WJを求める。
第４図で第３図と同一支点、同一位置、同一長さ
には同一符号が付してある。Ｊはバケツトにかか
る積荷の重心位置、γ3は直線と直線とのな
す角、l12は支点Ａと重心位置Ｊとの間の水平距
離、l13は支点Ｃと重心位置Ｊとの間の距離であ
る。
第４図で第３図と同一支点、同一位置、同一長さ
には同一符号が付してある。Ｊはバケツトにかか
る積荷の重心位置、γ3は直線と直線とのな
す角、l12は支点Ａと重心位置Ｊとの間の水平距
離、l13は支点Ｃと重心位置Ｊとの間の距離であ
る。
以上のように定めると、距離l12は、
l12＝l6cos（θ＋α1）＋l7sin（θ＋α1＋β1
）−l13sin（θ＋α1＋β1＋γ1＋γ3）……(6) となりバケツト３の積荷の重量WJは、 WJ＝M3／l12 ……(7) となる。
）−l13sin（θ＋α1＋β1＋γ1＋γ3）……(6) となりバケツト３の積荷の重量WJは、 WJ＝M3／l12 ……(7) となる。
以下、このような演算に基づく本発明の実施例
について述べる。
について述べる。
第５図は本発明の実施例に係る油圧シヨベルの
積荷重量表示装置のブロツク図である。
積荷重量表示装置のブロツク図である。
本実施例においては、回動支点Ａ，Ｂ，Ｃにそ
れぞれ角度検出器が設けられ、これらの角度検出
器によりブーム角α1、アーム角β1、バケツト角γ1
が検出され、この角度に応じた信号E〓1、E〓1、
E〓1が出力される。又、ブームシリンダ４のボト
ム側およびロツド側の圧力Pb、Prを検出する圧
力検出器が設けられ、この圧力に応じた信号Epb、
Eprが各圧力検出器から検出される。さらに、旋
回体Ｓには傾斜角度検出器が設けられ、旋回体Ｓ
の傾斜角θに応じた信号E〓が出溶される。図で、
７は本実施例の装置の演算部分、８は演算部分７
から出力される信号により作動する表示部、８ａ
はその表示面である。演算部分７の構成は次のよ
うになつている。即ち、９は信号E〓、E〓1、E〓1、
E〓1を入力してモーメントM2を演算する空荷モー
メント演算部、１０は信号E〓1、Epb、Eprを入力
してモーメントM1を演算するフロントモーメン
ト演算部、１１は信号E〓1、E〓1、E〓1を入力して
水平距離l12を演算する荷重点距離演算部、１２
は減算器、１３は除算器、１４は除算器１３から
の積荷重量を積算して記憶する積算記憶器、１５
は１回毎の積荷重量と積算された積荷重量とを切
換えて表示する表示切換スイツチ、１６ａは信号
ECを出力して積荷重量の演算を行なわせる積荷
重量演算スイツチ、１６ｂは信号EQを出力して
積算記憶器１４の記憶を消去する記憶消去スイツ
チである。
れぞれ角度検出器が設けられ、これらの角度検出
器によりブーム角α1、アーム角β1、バケツト角γ1
が検出され、この角度に応じた信号E〓1、E〓1、
E〓1が出力される。又、ブームシリンダ４のボト
ム側およびロツド側の圧力Pb、Prを検出する圧
力検出器が設けられ、この圧力に応じた信号Epb、
Eprが各圧力検出器から検出される。さらに、旋
回体Ｓには傾斜角度検出器が設けられ、旋回体Ｓ
の傾斜角θに応じた信号E〓が出溶される。図で、
７は本実施例の装置の演算部分、８は演算部分７
から出力される信号により作動する表示部、８ａ
はその表示面である。演算部分７の構成は次のよ
うになつている。即ち、９は信号E〓、E〓1、E〓1、
E〓1を入力してモーメントM2を演算する空荷モー
メント演算部、１０は信号E〓1、Epb、Eprを入力
してモーメントM1を演算するフロントモーメン
ト演算部、１１は信号E〓1、E〓1、E〓1を入力して
水平距離l12を演算する荷重点距離演算部、１２
は減算器、１３は除算器、１４は除算器１３から
の積荷重量を積算して記憶する積算記憶器、１５
は１回毎の積荷重量と積算された積荷重量とを切
換えて表示する表示切換スイツチ、１６ａは信号
ECを出力して積荷重量の演算を行なわせる積荷
重量演算スイツチ、１６ｂは信号EQを出力して
積算記憶器１４の記憶を消去する記憶消去スイツ
チである。
以下、本実施例の動作を説明する。
まず、空荷モーメント演算部９の動作を、第６
図に示す空荷モーメント演算部の具体例を示すブ
ロツク図に基づいて説明する。角度検出器からの
ブーム角信号E〓1と傾斜角度検出器からの傾斜信
号E〓は加算器１７で加算され、この加算された信
号E〓+〓1と記憶器１８に記憶された角度α4の信号
E〓4は加算器１９において加算され、信号E〓+〓1+〓4
を発生する。この信号は三角関数発生器２０に入
力され、角度（θ＋α1＋α4）の余弦に応じた信号
Ecps(〓+〓1+〓4)がとり出され、係数器２１により重量
WGと距離l9を乗じた値に応じた信号が乗じられ、
信号EWG
図に示す空荷モーメント演算部の具体例を示すブ
ロツク図に基づいて説明する。角度検出器からの
ブーム角信号E〓1と傾斜角度検出器からの傾斜信
号E〓は加算器１７で加算され、この加算された信
号E〓+〓1と記憶器１８に記憶された角度α4の信号
E〓4は加算器１９において加算され、信号E〓+〓1+〓4
を発生する。この信号は三角関数発生器２０に入
力され、角度（θ＋α1＋α4）の余弦に応じた信号
Ecps(〓+〓1+〓4)がとり出され、係数器２１により重量
WGと距離l9を乗じた値に応じた信号が乗じられ、
信号EWG
Claims (1)
- １ 走行体と、この走行体に支持された旋回体
と、ブーム、アームおよびこのアーム先端に取付
けられた作業部で構成され前記ブームの端部を前
記旋回体に可回動に取付けて成るフロント機構
と、前記フロント機構の少なくともブームおよび
アームの変位を検出する変位検出装置と、前記フ
ロント機構を作動する油圧シリンダのうちの少な
くとも１つの圧力を検出する圧力検出装置とを備
えた油圧シヨベルにおいて、前記ブームの取付け
部分に設置され前記旋回体のフロント方向の傾斜
角度を検出する傾斜角度検出装置と、前記変位検
出装置、前記傾斜角度検出装置および前記圧力検
出装置で検出された値に基づいて前記フロント機
構の積荷重量を求める演算手段と、この演算手段
により求められた積荷重量に関連した値を表示す
る表示部とを設けたことを特徴とする油圧シヨベ
ルの積荷重量表示装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7927483A JPS59206535A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
| KR1019830005650A KR910002234B1 (ko) | 1982-12-01 | 1983-11-30 | 적하 이송장치의 적하중량 표시장치 |
| US06/556,403 US4627013A (en) | 1982-12-01 | 1983-11-30 | Load weight indicating system for load moving machine |
| EP83112019A EP0110399B1 (en) | 1982-12-01 | 1983-11-30 | Load weight indicating system for load moving machine |
| DE8383112019T DE3376573D1 (en) | 1982-12-01 | 1983-11-30 | Load weight indicating system for load moving machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7927483A JPS59206535A (ja) | 1983-05-09 | 1983-05-09 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206535A JPS59206535A (ja) | 1984-11-22 |
| JPH03456B2 true JPH03456B2 (ja) | 1991-01-08 |
Family
ID=13685281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7927483A Granted JPS59206535A (ja) | 1982-12-01 | 1983-05-09 | 油圧シヨベルの積荷重量表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59206535A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990005816A1 (fr) * | 1988-11-22 | 1990-05-31 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Procede et dispositif d'automatisation de travail pour une machine hydraulique a commande electronique |
| JPH02171432A (ja) * | 1988-12-26 | 1990-07-03 | Komatsu Ltd | 電子制御式油圧駆動掘削機械の作業自動化方法 |
| JPH0610378A (ja) * | 1992-06-26 | 1994-01-18 | Komatsu Ltd | 掘削積込機の作業量検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721637A (en) * | 1980-07-11 | 1982-02-04 | Furukawa Mining Co Ltd | Controller for operation of loading machine |
-
1983
- 1983-05-09 JP JP7927483A patent/JPS59206535A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59206535A (ja) | 1984-11-22 |
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