JPS5922188B2 - 能動感知装置 - Google Patents
能動感知装置Info
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- JPS5922188B2 JPS5922188B2 JP51084759A JP8475976A JPS5922188B2 JP S5922188 B2 JPS5922188 B2 JP S5922188B2 JP 51084759 A JP51084759 A JP 51084759A JP 8475976 A JP8475976 A JP 8475976A JP S5922188 B2 JPS5922188 B2 JP S5922188B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 3
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- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 1
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は機械的な外力あるいは物体の感知装置に関わる
ものである。
ものである。
従来、感知装置いわゆるセンサにおいて、リミットスイ
ッチのごとき機械的センサにおいては、小型安価ではあ
るが、その感知方法は極めて受動的であり、また、赤外
線センサ、超音波センサのごとき電気的センサにおいて
は能動的ではあるが装置が大型化し安価になり難いとい
う欠点を有していた。
ッチのごとき機械的センサにおいては、小型安価ではあ
るが、その感知方法は極めて受動的であり、また、赤外
線センサ、超音波センサのごとき電気的センサにおいて
は能動的ではあるが装置が大型化し安価になり難いとい
う欠点を有していた。
またいずれの方法にしても質感などの官能の検出は難し
いという欠点も有していた。
いという欠点も有していた。
本発明の目的は上記の欠点を除去し、機械的方法により
能動的感知を行うと同時に、電気回路による判別により
官能の検出も可能とならしめる小型の感知装置を提供す
ることにある。
能動的感知を行うと同時に、電気回路による判別により
官能の検出も可能とならしめる小型の感知装置を提供す
ることにある。
以下、図面に基づいて、本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
第１図において、回転軸４を共有するように、３相交流
モータ３および交流発電機５を固定する。
モータ３および交流発電機５を固定する。
また前記回転軸４の端部に結合部材２を介してバネ性の
ある線材よりなる検出部材１を固着する。前記３相交流
モータ３は３相交流回路６によつて駆動さ札その回転周
波数ｆｄは回路の時定数を決定するコンデンサ及び抵抗
により自由に変化できる。また前記交流発電機５の出力
は判別回路８により出力電圧を検出し、スイッチングト
ランジスタにより任意の電圧設定によるスイッチング信
号を外部出力端９に提供することが可能である。
ある線材よりなる検出部材１を固着する。前記３相交流
モータ３は３相交流回路６によつて駆動さ札その回転周
波数ｆｄは回路の時定数を決定するコンデンサ及び抵抗
により自由に変化できる。また前記交流発電機５の出力
は判別回路８により出力電圧を検出し、スイッチングト
ランジスタにより任意の電圧設定によるスイッチング信
号を外部出力端９に提供することが可能である。
また電源部７は前記３相交流発生回路６および判別回路
８の電源となるものである。本実施例においては前記電
源部Ｔに６Ｖの電池を用い前記３相交流発生回路６によ
り前記３相交流モータ３にｆｄ、２０Ｈ２の回転を与え
、同軸上の前記交流発電機５を駆動させることにより、
１２０ｍＶの交流電圧Ｅ１を得ることができた。
８の電源となるものである。本実施例においては前記電
源部Ｔに６Ｖの電池を用い前記３相交流発生回路６によ
り前記３相交流モータ３にｆｄ、２０Ｈ２の回転を与え
、同軸上の前記交流発電機５を駆動させることにより、
１２０ｍＶの交流電圧Ｅ１を得ることができた。
第２図にこの３相交流発生回路を示す。この３相交流発
生回路においては、中心周波数において１２００移相の
ずれる移相器を３段閉ループで構成することによりルー
プは正帰環ループとなりＧａｉｎを調整することにより
正弦波が得られる。
生回路においては、中心周波数において１２００移相の
ずれる移相器を３段閉ループで構成することによりルー
プは正帰環ループとなりＧａｉｎを調整することにより
正弦波が得られる。
その正弦波の移相器間のずれは１２００の関係を保ち３
相交流が得られる。また第２図中の、Ｒｐ、Ｃｐによる
時定数を調整することにより回転周波数ｆｄを任意に設
定できる。前記交流発電機の出力は判別回路８に入る。
相交流が得られる。また第２図中の、Ｒｐ、Ｃｐによる
時定数を調整することにより回転周波数ｆｄを任意に設
定できる。前記交流発電機の出力は判別回路８に入る。
第３図にこの判別回路のプロツクダイアグラムを示す。
即ちこれは一般によく知られた電圧判別回路であり第３
図中の電圧検出比較回路の比較器の比較基準電圧を設定
することにより任意の閾値電圧Ｅｔｈ．を判別すること
が可能となる。
即ちこれは一般によく知られた電圧判別回路であり第３
図中の電圧検出比較回路の比較器の比較基準電圧を設定
することにより任意の閾値電圧Ｅｔｈ．を判別すること
が可能となる。
第４図において、前記検出部材１，３相交流モータ３お
よび交流発電機５の回転状況、および前記交流発電機５
からの交流波形１０を示す。
よび交流発電機５の回転状況、および前記交流発電機５
からの交流波形１０を示す。
上記の状態の本装置において、前記検出部材１に被検出
物が接触した場合、バネ性のある線材よりなる前記検出
部材１との接触抵抗により、前記回転軸４の回転が妨げ
られ回転数が低下あるいは回転が停止し、同軸上にある
前記交流発電機５の交流電圧が低下する。第５図におい
て、本装置の前記検出部材１が被検出物１１に接触した
場合の状況および前記交流発電機５からの交流波形のひ
とつの例１２を示す。
物が接触した場合、バネ性のある線材よりなる前記検出
部材１との接触抵抗により、前記回転軸４の回転が妨げ
られ回転数が低下あるいは回転が停止し、同軸上にある
前記交流発電機５の交流電圧が低下する。第５図におい
て、本装置の前記検出部材１が被検出物１１に接触した
場合の状況および前記交流発電機５からの交流波形のひ
とつの例１２を示す。
本実施例においては前記被検出物１１を前記検出部材１
に接触させることにより０〜４５ｍＶの交流電圧Ｅ２を
得ることができた。以上に説明したような、前記交流発
電機５の交流電圧Ｅ１の１２０ｍＶからＥ２Ｏ〜４５ｍ
Ｖへの変化を前記判別回路８の閾値電圧Ｅｔｈ．を８５
ｍに設定することにより容易に判別可能であつた。
に接触させることにより０〜４５ｍＶの交流電圧Ｅ２を
得ることができた。以上に説明したような、前記交流発
電機５の交流電圧Ｅ１の１２０ｍＶからＥ２Ｏ〜４５ｍ
Ｖへの変化を前記判別回路８の閾値電圧Ｅｔｈ．を８５
ｍに設定することにより容易に判別可能であつた。
以上のような構成をもつ本実施例において前記検出部材
１が回転しながら前記被検出物１１に接触することによ
り良好なスイツチング特性を得ることができた。
１が回転しながら前記被検出物１１に接触することによ
り良好なスイツチング特性を得ることができた。
なお本装置に使用するモータ、発電機は３相交流モータ
、交流発電機に限定されるものでなく、他種のモータ、
発電機でも十分使用可能である。
、交流発電機に限定されるものでなく、他種のモータ、
発電機でも十分使用可能である。
また同軸に固定された、モータ、発電機は同一筐体内に
収納することも可能である。判別回路においても電圧判
別回路に限定されるものではなく、波形判別回路のよう
な他の判別回路によつても十分動作可能である。
収納することも可能である。判別回路においても電圧判
別回路に限定されるものではなく、波形判別回路のよう
な他の判別回路によつても十分動作可能である。
以上のような構成よりなる本装置においては、従来の機
械的な感知装置にはなかつた検出部材が能動的に回転す
ることにより検出範囲の拡大が可能となる。
械的な感知装置にはなかつた検出部材が能動的に回転す
ることにより検出範囲の拡大が可能となる。
また判別回路の設定条件を種々に変化させることにより
、従来の感知装置では検出できなかつた微小なアナログ
量を検出可能となる。以上、詳述したごとく、本装置に
おいては、従来人間のいわゆるガンなどによつて判定さ
れて．きた質感、風あいなどの官能検査用のセンサなど
として大きな効果を有するものでその応用範囲は極めて
広い。
、従来の感知装置では検出できなかつた微小なアナログ
量を検出可能となる。以上、詳述したごとく、本装置に
おいては、従来人間のいわゆるガンなどによつて判定さ
れて．きた質感、風あいなどの官能検査用のセンサなど
として大きな効果を有するものでその応用範囲は極めて
広い。
第１図は本発明の構成図。
第２図は３相交流発生回路。第３図は判別回路のプロツ
クダイアグラム。第４図、４ａは本発明装置の被検出物
に未接触時の状況を示す図。４ｂはその時の交流発電機
よりの交流波形を示す図。 第５図、５ａは本発明装置の被検出物に接触時の状況を
示す図。５ｂはその時の交流発電機よりの交流波形のひ
とつの例を示す図。 １・・・・・・検出部材、２・・・・・・結合部材、３
・・・・・・３相交流モータ、４・・・・・・回転軸、
５・・・・・・交流発電機、６・・・・・・３相交流発
生回路、７・・・・・・電源部、８・・・・・・判別回
路、９・・・・・・外部出力端、１０・・・・・・交流
波形、１１・・・・・・被検出物、１２・・・・・・交
流波形例。
クダイアグラム。第４図、４ａは本発明装置の被検出物
に未接触時の状況を示す図。４ｂはその時の交流発電機
よりの交流波形を示す図。 第５図、５ａは本発明装置の被検出物に接触時の状況を
示す図。５ｂはその時の交流発電機よりの交流波形のひ
とつの例を示す図。 １・・・・・・検出部材、２・・・・・・結合部材、３
・・・・・・３相交流モータ、４・・・・・・回転軸、
５・・・・・・交流発電機、６・・・・・・３相交流発
生回路、７・・・・・・電源部、８・・・・・・判別回
路、９・・・・・・外部出力端、１０・・・・・・交流
波形、１１・・・・・・被検出物、１２・・・・・・交
流波形例。
Claims (1)
- １ バネ性のある線材からなる検出部材と、この検出部
材を所定の周波数で回転駆動するためのモータと、この
モータの回転を検出するための発電機と、この発電機か
ら得られる交流波形に基づいて前記検出部材と該検出部
材に触れる物体との抵抗をアナログ的に判別するための
判別回路とから構成したことを特徴とする能動感知装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51084759A JPS5922188B2 (ja) | 1976-07-16 | 1976-07-16 | 能動感知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51084759A JPS5922188B2 (ja) | 1976-07-16 | 1976-07-16 | 能動感知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5347858A JPS5347858A (en) | 1978-04-28 |
| JPS5922188B2 true JPS5922188B2 (ja) | 1984-05-24 |
Family
ID=13839600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51084759A Expired JPS5922188B2 (ja) | 1976-07-16 | 1976-07-16 | 能動感知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5922188B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS567035U (ja) * | 1979-06-28 | 1981-01-22 | ||
| JPS56162072A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-12 | Oak Giken Kk | Supporting device for electronic tactile sensor |
| JPS56162071A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-12 | Oak Giken Kk | Electronic tactile sensor |
| JPS56162070A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-12 | Oak Giken Kk | Electronic tactile sensor |
-
1976
- 1976-07-16 JP JP51084759A patent/JPS5922188B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5347858A (en) | 1978-04-28 |
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