JPS59224241A - ならい制御装置 - Google Patents
ならい制御装置Info
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- JPS59224241A JPS59224241A JP9629083A JP9629083A JPS59224241A JP S59224241 A JPS59224241 A JP S59224241A JP 9629083 A JP9629083 A JP 9629083A JP 9629083 A JP9629083 A JP 9629083A JP S59224241 A JPS59224241 A JP S59224241A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はならい制御方式に係り、特に２台のならい装置
を設け、第１のならい装置側でモデルならいを行わせ、
該ならいに基いて第１のならい装置よシ第２のならい装
置側の移動指令を発生し、該移動指令に基いて第２のな
らい装置側で加工を行なうマヌーターヌレーブ方式のな
らい制御方式に関する、２ 〈従来技術〉 マヌタースレーブ方式のならいシステムは少なくとも２
台のならい装置を有し、第１のならい装置側（マスター
側）でモデルをならい、該ならいに基いて第１のならい
装置より第２のならい装置側（ヌレープ側）の移動指令
を発生し、該移動指令に基いてスレーブ側で加工を行な
うものである。か＼るマスタースレーブ方式のならいシ
ステムを構成する個々のならい装置はトレーサヘッドに
モデルをなられせ、該トレーサヘッドにより検出された
変位置を用いてならい制御回路において各軸の速度指令
を演算し、これによシアナログの速度指令を発生し該ア
ナログの速度指令によシ対応する各軸のモータを駆動し
て工具をワークに対し相対的に移動させると共に、トレ
ーサヘッドをしてモデ／Ｉ／表面をなられせ、これら動
作を繰返えしてワークにモデル形状と同形の加工を行な
う機能を有している。又、マスクスレーブのならい制御
が行なえるようにならい装置（マスク側）のならい制御
回路から出力されたアナログの速度指令電圧は、アナロ
グゲートヲ介して適宜他方のならい装置（７−ワーク側
）の速度制御ユニットに印加される構成になっている。
を設け、第１のならい装置側でモデルならいを行わせ、
該ならいに基いて第１のならい装置よシ第２のならい装
置側の移動指令を発生し、該移動指令に基いて第２のな
らい装置側で加工を行なうマヌーターヌレーブ方式のな
らい制御方式に関する、２ 〈従来技術〉 マヌタースレーブ方式のならいシステムは少なくとも２
台のならい装置を有し、第１のならい装置側（マスター
側）でモデルをならい、該ならいに基いて第１のならい
装置より第２のならい装置側（ヌレープ側）の移動指令
を発生し、該移動指令に基いてスレーブ側で加工を行な
うものである。か＼るマスタースレーブ方式のならいシ
ステムを構成する個々のならい装置はトレーサヘッドに
モデルをなられせ、該トレーサヘッドにより検出された
変位置を用いてならい制御回路において各軸の速度指令
を演算し、これによシアナログの速度指令を発生し該ア
ナログの速度指令によシ対応する各軸のモータを駆動し
て工具をワークに対し相対的に移動させると共に、トレ
ーサヘッドをしてモデ／Ｉ／表面をなられせ、これら動
作を繰返えしてワークにモデル形状と同形の加工を行な
う機能を有している。又、マスクスレーブのならい制御
が行なえるようにならい装置（マスク側）のならい制御
回路から出力されたアナログの速度指令電圧は、アナロ
グゲートヲ介して適宜他方のならい装置（７−ワーク側
）の速度制御ユニットに印加される構成になっている。
〈従来技術の欠点〉
このように従来のマヌタヌレープシヌテムにおいては、
速度指令がアナログ値で出力され、しかも７７タ何より
スレーブ側へ送出される移動指令もアナグロ値であるた
め電源電圧変動やノイズなどの外乱に弱く、正確な指令
を発生できず、結果的に高精度のならい加工ができない
欠点があった。
速度指令がアナログ値で出力され、しかも７７タ何より
スレーブ側へ送出される移動指令もアナグロ値であるた
め電源電圧変動やノイズなどの外乱に弱く、正確な指令
を発生できず、結果的に高精度のならい加工ができない
欠点があった。
〈発明の目的〉
本発明の目的はマスクスレーブのならいシステムにおい
てディジタルの速度指令を発生でき、しかもマスク側よ
シヌレーブ側へ送出する移動指令をディジタルとするこ
とができるならい制御方式を提供することである。
てディジタルの速度指令を発生でき、しかもマスク側よ
シヌレーブ側へ送出する移動指令をディジタルとするこ
とができるならい制御方式を提供することである。
〈発明の概要〉
本発明はトレーサヘッドから発生した検出信号を用いて
ならい制御部より各軸の速度指令を発生し、該速度指令
に基いて各軸に設けたモータを駆動し、ワークにモデル
形状通電の□ならい加工を行なう第１及び第２のならい
装置を有し、ｗ、１のならい装置側のトレーサヘッドに
よ勺モデルをなられせ、該ならいに基いて移動指令を第
２のならい装置に与えてならい加工を行なうならい制御
方式であり、前記速度指令をディジタルで出力すると共
に前記第１のならい装置可動部の現在位置を監視し、所
定時間毎に現在位置或いはその間に移動した移動量を移
動指令としてディジタルで第２のならい装置に送出し、
該移動指令に基いてならい加工を行なうならい方式であ
る。
ならい制御部より各軸の速度指令を発生し、該速度指令
に基いて各軸に設けたモータを駆動し、ワークにモデル
形状通電の□ならい加工を行なう第１及び第２のならい
装置を有し、ｗ、１のならい装置側のトレーサヘッドに
よ勺モデルをなられせ、該ならいに基いて移動指令を第
２のならい装置に与えてならい加工を行なうならい制御
方式であり、前記速度指令をディジタルで出力すると共
に前記第１のならい装置可動部の現在位置を監視し、所
定時間毎に現在位置或いはその間に移動した移動量を移
動指令としてディジタルで第２のならい装置に送出し、
該移動指令に基いてならい加工を行なうならい方式であ
る。
〈実施例〉
第１図は本発明に係るマスクスレーブのならいＶヌテム
に適用できるならい装置のブロック図でＺ軸の制御系の
み示している。ならい工作機械側’Ｉ’ＣＭにはテーブ
ルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＹ軸のモータＸＭと、ト
レーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが装着されたコ
ラムＣＬＭをＺ軸方向に駆動するＺ軸のモータＺＭと、
テープｉｖ ＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸のモータＹ
Ｍが設けられている。テーブルＴＢＬにはモデ／Ｌ／Ｍ
ＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサヘッドＴＣは
モデｙｖＭＤＬの表面に当接してならい、カッタヘッド
ＣＴはワークＷＫにモデル形状通９の加工を施す。トレ
ーサヘッドＴＣは周知の如く、モデ／１／ＭＤＬの表面
のＸ、 Ｙ、 Ｚ各軸の変位ε工、εア、ε２を検出す
る構成のものであ）、トレーサヘッドＴＣにより検出さ
れた各軸方向変位はマイクロコンピュータ構成のならい
制御部ＴＣＣに入力され、と！で周知のならい演算が行
われて各軸方向の速度指令がディジタルで発生する。さ
て、ならい方法としてＸ−Ｚ而における表面ならいを考
えるとディジタルの速度指令ｖｘ、■ｚが発生する。そ
して、このディジタルの速度指令のうちＶ２ｉｔ −ｑ
ルチフＬ／クサＭＰＸを介して、ディジタルアナログ
変換器（ＤＡ変換器という） ＤＡＣに入力され、アナ
ログの速度指令電圧Ｖ。となって速度制御ユニッ） Ｖ
ＣＣに印加される。尚、ならい制御時にはならいモード
信号ＴＣＭが発生し、マルチプレクサＭＰＸ （ｄＶ２
のみ通過するようになっている。速度制御ユニット■Ｃ
ＣはタコジェネレータＴＧより発生する実速度電圧■８
と速度指令電圧■。との差分に基いてＺ軸のモータＺＭ
を駆動する。これと同時にＸ軸モータＸＭも同様に駆動
されカッタヘッドＣＴがワ懸りＷＫに対して相対的に移
動して、該ワークにモデル形状通りの加工が施され、又
トレーサヘッドＴＣはモデ／Ｌ／ＭＤＬの表面をならう
ことになる。以後、トレーサヘッドＴＣはモデル形状に
従って変位量ε８．ε７．ε２を発生塵、該変位量をな
らい制御部ＴＣＣに入力する。ならい制御部ＴＣＣは変
位量ε８．ε９．ε２が入力され覧ば、該変位量に基い
て周知のならい演算を実行して送り速度ｖｘ。
に適用できるならい装置のブロック図でＺ軸の制御系の
み示している。ならい工作機械側’Ｉ’ＣＭにはテーブ
ルＴＢＬをＸ軸方向に駆動するＹ軸のモータＸＭと、ト
レーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴが装着されたコ
ラムＣＬＭをＺ軸方向に駆動するＺ軸のモータＺＭと、
テープｉｖ ＴＢＬをＹ軸方向に動かすＹ軸のモータＹ
Ｍが設けられている。テーブルＴＢＬにはモデ／Ｌ／Ｍ
ＤＬとワークＷＫとが固定され、トレーサヘッドＴＣは
モデｙｖＭＤＬの表面に当接してならい、カッタヘッド
ＣＴはワークＷＫにモデル形状通９の加工を施す。トレ
ーサヘッドＴＣは周知の如く、モデ／１／ＭＤＬの表面
のＸ、 Ｙ、 Ｚ各軸の変位ε工、εア、ε２を検出す
る構成のものであ）、トレーサヘッドＴＣにより検出さ
れた各軸方向変位はマイクロコンピュータ構成のならい
制御部ＴＣＣに入力され、と！で周知のならい演算が行
われて各軸方向の速度指令がディジタルで発生する。さ
て、ならい方法としてＸ−Ｚ而における表面ならいを考
えるとディジタルの速度指令ｖｘ、■ｚが発生する。そ
して、このディジタルの速度指令のうちＶ２ｉｔ −ｑ
ルチフＬ／クサＭＰＸを介して、ディジタルアナログ
変換器（ＤＡ変換器という） ＤＡＣに入力され、アナ
ログの速度指令電圧Ｖ。となって速度制御ユニッ） Ｖ
ＣＣに印加される。尚、ならい制御時にはならいモード
信号ＴＣＭが発生し、マルチプレクサＭＰＸ （ｄＶ２
のみ通過するようになっている。速度制御ユニット■Ｃ
ＣはタコジェネレータＴＧより発生する実速度電圧■８
と速度指令電圧■。との差分に基いてＺ軸のモータＺＭ
を駆動する。これと同時にＸ軸モータＸＭも同様に駆動
されカッタヘッドＣＴがワ懸りＷＫに対して相対的に移
動して、該ワークにモデル形状通りの加工が施され、又
トレーサヘッドＴＣはモデ／Ｌ／ＭＤＬの表面をならう
ことになる。以後、トレーサヘッドＴＣはモデル形状に
従って変位量ε８．ε７．ε２を発生塵、該変位量をな
らい制御部ＴＣＣに入力する。ならい制御部ＴＣＣは変
位量ε８．ε９．ε２が入力され覧ば、該変位量に基い
て周知のならい演算を実行して送り速度ｖｘ。
Ｖ２を演算する。例えば送シ速度Ｖｘは１ε−ε。１（
但し、εは合成変位量、ε０は基準偏位）の値に対し反
比例する様制御し、送り速度ｖ２はＩε−εｏ１の値に
比例して変化し、かつ（ε−６０）が零になる様に制御
する。以後、新たに演算されたディジタルの速度指令ｖ
ｘ、■２によ６ｘ軸及びＺ軸モータが駆動され、トレー
サヘッドＴＣはモデル表面に沿って移動すると共に、カ
ッタヘッドＣＴはトレーサヘッドと同一の動きを行ない
ワークＷＫにモデルＭＤＬの形状と同一の加工を施す。
但し、εは合成変位量、ε０は基準偏位）の値に対し反
比例する様制御し、送り速度ｖ２はＩε−εｏ１の値に
比例して変化し、かつ（ε−６０）が零になる様に制御
する。以後、新たに演算されたディジタルの速度指令ｖ
ｘ、■２によ６ｘ軸及びＺ軸モータが駆動され、トレー
サヘッドＴＣはモデル表面に沿って移動すると共に、カ
ッタヘッドＣＴはトレーサヘッドと同一の動きを行ない
ワークＷＫにモデルＭＤＬの形状と同一の加工を施す。
一方、Ｚ軸モータＺＭが所定角度回転すると位置検出器
（たとえばバルヌコーダ、ポジションコーダナと）ＰＳ
Ｄから互いに９０°位相のずれた１組のフィードバック
ハ／Ｉ／７−Ｐα・Ｐｂが発生する。フィードバックパ
ルスＰｃＬ、Ｐｂは移動方向判別回路ＭＤＤに印加され
、こ＼で移動方向を判別される。すなわち、パルスＰａ
の位相がパルスＰｂの位相より進んでいるかいなかによ
シ移動方向を判別できるから、方向判別回路ＭＤＤは位
相の進み或いは遅れに応じて移動方向信号ＭＤＳをゲー
ト回路ＧＴＣに出力する。ゲート回路ＧＴＣはＺ軸モー
タＺＭが正回転している場合には、フィードバックパル
スＰａを可逆カウンタＲＣＮの減算端子に、又後述する
分配パルスＰ８を加算端子にそれぞれ入力し、逆回転し
ている場合にはフィードバックパルス馬を加算端子に、
分配パルスＰ８を減算端子にそれぞれ入力する。
（たとえばバルヌコーダ、ポジションコーダナと）ＰＳ
Ｄから互いに９０°位相のずれた１組のフィードバック
ハ／Ｉ／７−Ｐα・Ｐｂが発生する。フィードバックパ
ルスＰｃＬ、Ｐｂは移動方向判別回路ＭＤＤに印加され
、こ＼で移動方向を判別される。すなわち、パルスＰａ
の位相がパルスＰｂの位相より進んでいるかいなかによ
シ移動方向を判別できるから、方向判別回路ＭＤＤは位
相の進み或いは遅れに応じて移動方向信号ＭＤＳをゲー
ト回路ＧＴＣに出力する。ゲート回路ＧＴＣはＺ軸モー
タＺＭが正回転している場合には、フィードバックパル
スＰａを可逆カウンタＲＣＮの減算端子に、又後述する
分配パルスＰ８を加算端子にそれぞれ入力し、逆回転し
ている場合にはフィードバックパルス馬を加算端子に、
分配パルスＰ８を減算端子にそれぞれ入力する。
以下、Ｚ軸モータが正回転している場合における現在位
置の監視手法（フォローアツプという）について説明す
る。
置の監視手法（フォローアツプという）について説明す
る。
ｍ１個のフィードバックパルス馬の発生により可逆カウ
ンタＲＣＮの内容は−ｍｌとなる。この可逆カウンタＲ
ＣＮの内容はならい制御部ＴＣＣにより所定周期毎に読
取られ、 Ｍ ＋ｍｘ→Ｍ（Ｍの初期値は零）・・・・・・・・（
１）の演算を施される。又、ならい制御部ＴＣＣはｍｌ
をパルス分配器ＰＤＣに入力する。パルス分配器ＰＤＣ
はｍｌが指令され！ば直ちにパルス分配演算を行ないｍ
１個の分配パルスＰ、を出力する。
ンタＲＣＮの内容は−ｍｌとなる。この可逆カウンタＲ
ＣＮの内容はならい制御部ＴＣＣにより所定周期毎に読
取られ、 Ｍ ＋ｍｘ→Ｍ（Ｍの初期値は零）・・・・・・・・（
１）の演算を施される。又、ならい制御部ＴＣＣはｍｌ
をパルス分配器ＰＤＣに入力する。パルス分配器ＰＤＣ
はｍｌが指令され！ば直ちにパルス分配演算を行ないｍ
１個の分配パルスＰ、を出力する。
この分配パルスＰ８はオアゲー） ＯＲＧ及びゲート回
路ＧＴＣを介して可逆カウンタＲＣＮの加算端子に入力
され、その内容を正方向に１づつ更新する。
路ＧＴＣを介して可逆カウンタＲＣＮの加算端子に入力
され、その内容を正方向に１づつ更新する。
従って、モータＺＭがｍ１個のパルス発生後停止すれば
パルス分配器ＰＤＣからｍ１個のパルス発生によシ可逆
カウンタＲＣＮの計数値は零となる。しかしながら、Ｚ
軸モータが回転していれば上記パルス分配演算と並行し
て可逆カウンタＲＣＮの減算端子にフィードバックパル
スＰｃＬが依然として入力され、その内容を負方向に１
づつ更新し、パルス分配器からｍ１個の分配パルスが発
生しても零にはならない。従って、可逆カウンタＲＣＮ
からその内容量１が読みとられた時刻を１１．ｍ１個の
分配パルスＰＩＩが発生する時刻を１２とし、時刻ｔ１
とｔ２の間にフィードバックパルス馬がｍ２個発生する
ものとすれば、時刻ｔ２において可逆カウンタＲＣＮの
内容は−ｍ２となる。
パルス分配器ＰＤＣからｍ１個のパルス発生によシ可逆
カウンタＲＣＮの計数値は零となる。しかしながら、Ｚ
軸モータが回転していれば上記パルス分配演算と並行し
て可逆カウンタＲＣＮの減算端子にフィードバックパル
スＰｃＬが依然として入力され、その内容を負方向に１
づつ更新し、パルス分配器からｍ１個の分配パルスが発
生しても零にはならない。従って、可逆カウンタＲＣＮ
からその内容量１が読みとられた時刻を１１．ｍ１個の
分配パルスＰＩＩが発生する時刻を１２とし、時刻ｔ１
とｔ２の間にフィードバックパルス馬がｍ２個発生する
ものとすれば、時刻ｔ２において可逆カウンタＲＣＮの
内容は−ｍ２となる。
−ところで、ｍｌに等しい数の分配パルスが発生した後
（所定周期のサンプリングパルスが発生したとき）、な
らい制御部ＴＣＣは可逆カウンタＲＣＮの内容（−ｍ２
）を再び読取シ、 Ｍ ＋ ｍ２→Ｍ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・（１）′の加算演算を
行なうと共にｍ２をパルス分配器用）Ｃに指令する。尚
、この（１）メ演算によｆｉＭは（ｍ１＋ｍ２）となっ
ている。以後、サンプリングパルスが発生する毎になら
い制御部ＴＣＣは可逆カウンタＲＣＮの内容−ｍｉ （
ｉ＝１．２．３ ）を読取り、Ｍ＋ｍｉ−＋Ｎ（−Σｍ
ｉ）・・・・・・・・・・・・・・山・、、（１）／／
の加算演算を行なうと共に、数値量ｌをパルス分配器Ｐ
ＤＣに入力する。以後、上記動作を繰返えす。
（所定周期のサンプリングパルスが発生したとき）、な
らい制御部ＴＣＣは可逆カウンタＲＣＮの内容（−ｍ２
）を再び読取シ、 Ｍ ＋ ｍ２→Ｍ・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・（１）′の加算演算を
行なうと共にｍ２をパルス分配器用）Ｃに指令する。尚
、この（１）メ演算によｆｉＭは（ｍ１＋ｍ２）となっ
ている。以後、サンプリングパルスが発生する毎になら
い制御部ＴＣＣは可逆カウンタＲＣＮの内容−ｍｉ （
ｉ＝１．２．３ ）を読取り、Ｍ＋ｍｉ−＋Ｎ（−Σｍ
ｉ）・・・・・・・・・・・・・・山・、、（１）／／
の加算演算を行なうと共に、数値量ｌをパルス分配器Ｐ
ＤＣに入力する。以後、上記動作を繰返えす。
以上をまとめると下表の如くなる。尚、時刻ｔ１は最初
にならい制御部ＴＣＣが可逆カウンタＲ（ＪＪの内容を
読込んだ時刻であり 、ｔＩ （ｉ−２，３，・・・）
は周期Ｔのサンプリングパルスが発生した時刻、ｍｉは
時刻ｔｉ−１からｔＩの間に発生したフィードバックパ
ルス馬の数である。この表から明らかなように時刻ｔ」
＋１迄に発生したフィードバックパルスＰａの総数Ｍは ｊ＋１ Ｍ−Σ ｍｌ ｉ＝１ サンブリ８ングパルスＴの１周期内にｍｌ個の分配パル
スが確実に発生するものとする。
にならい制御部ＴＣＣが可逆カウンタＲ（ＪＪの内容を
読込んだ時刻であり 、ｔＩ （ｉ−２，３，・・・）
は周期Ｔのサンプリングパルスが発生した時刻、ｍｉは
時刻ｔｉ−１からｔＩの間に発生したフィードバックパ
ルス馬の数である。この表から明らかなように時刻ｔ」
＋１迄に発生したフィードバックパルスＰａの総数Ｍは ｊ＋１ Ｍ−Σ ｍｌ ｉ＝１ サンブリ８ングパルスＴの１周期内にｍｌ個の分配パル
スが確実に発生するものとする。
以上、ならい制御動作とならい制御時における現在位置
を監視する方法を説明したが、第１図に示すならい装置
ＴＣＣはＮＣ装置と同様にならいによらない位置決め機
能を有している。たとえば、ならい制御部ＴＣＣよシパ
ルス分配器ＰＤＣに移動量ΔＺを、ゲート回路ＧＴＣに
指令移動方向信号ＣＭＤを、マルチプレクサＭＰＸＫＮ
Ｃモード倍号ＮＣＭを入力すれば、パルス分配器ＰＩ）
Ｃから分配パルスＰ８が発生し、この分配パ／Ｉ／７．
Ｐ８はλアゲートＯＩ（、Ｇを介してゲート回路ＧＴＣ
に入力される。ゲート回路ＧＴＣは、指令方向が正であ
れば該分配パルスＰ８を可逆カウンタＲＣＮの加算端子
に、負であれば減算端子に入力する。今、指令方向が正
方向であるとすれば分配パルスＰ８は可逆カウンタＲＣ
Ｎにカウントアツプされ、該可逆カウンタの計数値はマ
ルチプレクサＭＰＸを介してＤＡ変換器ＤＡ、Ｃに入力
され、こ−でアナログの指令速度電圧ｖｃに変換されて
速度制御ユニッ） ＶＣＣに印加される。速１ｙｉ制御
７ユニツ） ＶＣＣは実速度電圧■。と速度指令電圧■
ｏとの差分に基いてＺ軸のモータＺＭを駆動し、コラム
ＣＬＭをＺ軸方向に移動させる。Ｚ軸モータＺＭが回転
すればフィードバックパルスＰａ、Ｐｂが発生し、可逆
カウンタＲＣＮの計数値を零方向に減小させる。可逆カ
ウンタＲＣＮの計数値は漸増し、定常時にはほぼ一定に
なシこれによシＺ軸モータＺＭは一定速度で回転し、分
配パルスＰ８の発生が停止すると計数値は漸減し、Ｚ軸
モータは減速し指令された量回転して停止する。又、手
動でならい工作機械を移動させたい場合にはまず操作バ
ネ“／ｌ１０ＰＰよシ手動モードを選択する。これによ
シならい制御部ＴＣＣはマルチプレクサＭＰＸにＮＣモ
ード信号ＮＣＭを出力する。しかる後、操作パネルに設
けられた手動送シスイッチ或いは手動パルス発生器を操
作すればならい制御部ＴＣＣは手動送シ方向に応じて指
令移動方向信号ＣＭＤをゲート回路ＣＴＣに出力し、又
パルス発生器ＰＯ８はパル、ｚＰｂを発生し、以後前述
の分配パルスＰ８による場合と同様にならい工作機械を
移動させる。
を監視する方法を説明したが、第１図に示すならい装置
ＴＣＣはＮＣ装置と同様にならいによらない位置決め機
能を有している。たとえば、ならい制御部ＴＣＣよシパ
ルス分配器ＰＤＣに移動量ΔＺを、ゲート回路ＧＴＣに
指令移動方向信号ＣＭＤを、マルチプレクサＭＰＸＫＮ
Ｃモード倍号ＮＣＭを入力すれば、パルス分配器ＰＩ）
Ｃから分配パルスＰ８が発生し、この分配パ／Ｉ／７．
Ｐ８はλアゲートＯＩ（、Ｇを介してゲート回路ＧＴＣ
に入力される。ゲート回路ＧＴＣは、指令方向が正であ
れば該分配パルスＰ８を可逆カウンタＲＣＮの加算端子
に、負であれば減算端子に入力する。今、指令方向が正
方向であるとすれば分配パルスＰ８は可逆カウンタＲＣ
Ｎにカウントアツプされ、該可逆カウンタの計数値はマ
ルチプレクサＭＰＸを介してＤＡ変換器ＤＡ、Ｃに入力
され、こ−でアナログの指令速度電圧ｖｃに変換されて
速度制御ユニッ） ＶＣＣに印加される。速１ｙｉ制御
７ユニツ） ＶＣＣは実速度電圧■。と速度指令電圧■
ｏとの差分に基いてＺ軸のモータＺＭを駆動し、コラム
ＣＬＭをＺ軸方向に移動させる。Ｚ軸モータＺＭが回転
すればフィードバックパルスＰａ、Ｐｂが発生し、可逆
カウンタＲＣＮの計数値を零方向に減小させる。可逆カ
ウンタＲＣＮの計数値は漸増し、定常時にはほぼ一定に
なシこれによシＺ軸モータＺＭは一定速度で回転し、分
配パルスＰ８の発生が停止すると計数値は漸減し、Ｚ軸
モータは減速し指令された量回転して停止する。又、手
動でならい工作機械を移動させたい場合にはまず操作バ
ネ“／ｌ１０ＰＰよシ手動モードを選択する。これによ
シならい制御部ＴＣＣはマルチプレクサＭＰＸにＮＣモ
ード信号ＮＣＭを出力する。しかる後、操作パネルに設
けられた手動送シスイッチ或いは手動パルス発生器を操
作すればならい制御部ＴＣＣは手動送シ方向に応じて指
令移動方向信号ＣＭＤをゲート回路ＣＴＣに出力し、又
パルス発生器ＰＯ８はパル、ｚＰｂを発生し、以後前述
の分配パルスＰ８による場合と同様にならい工作機械を
移動させる。
第２図は本発明に係るマスタースレーブ方式のならいシ
ステムのブロック図でちゃ、同図中第１図と同一部分に
は同一アルファベット符号を付し、 ′マスタ側を
サフィックス１で、スレーブ側をサン 〈イックス２
で示している。尚、マスク側のならい ゛、装置とス
レーブ側のならい装置間は線ＬＮによシ ゛接続され
ている。 」次ニ、
マスタースレーブ方式によるならい制御 ≧を説明す
る。
ステムのブロック図でちゃ、同図中第１図と同一部分に
は同一アルファベット符号を付し、 ′マスタ側を
サフィックス１で、スレーブ側をサン 〈イックス２
で示している。尚、マスク側のならい ゛、装置とス
レーブ側のならい装置間は線ＬＮによシ ゛接続され
ている。 」次ニ、
マスタースレーブ方式によるならい制御 ≧を説明す
る。
ｉｆｆパネルｏＰＰ□、 ０ＰＰ２上のモード選択スイ
ッチをマスタースレーブモードにし、且つマスターがス
レーブかの区別を入力する。マスターが指示されたなら
い装置側（マスク側）のならい制御部ＴＣＣ１はマルチ
プレクサＭＰＸ１にならいモート１６号ＴＣＭを出力し
、又スレーブが指示されたならい装置側（スレーブ側）
のならい制御部Ｔｃｃ２はマルチプレクサＭＰＸ２にＮ
Ｃモード信号ＮＣＭを出力する。
ッチをマスタースレーブモードにし、且つマスターがス
レーブかの区別を入力する。マスターが指示されたなら
い装置側（マスク側）のならい制御部ＴＣＣ１はマルチ
プレクサＭＰＸ１にならいモート１６号ＴＣＭを出力し
、又スレーブが指示されたならい装置側（スレーブ側）
のならい制御部Ｔｃｃ２はマルチプレクサＭＰＸ２にＮ
Ｃモード信号ＮＣＭを出力する。
この状態で、ならい起動をかけるとマスク側のならい装
置は前述のならい動作を実行すると共にフォローアツプ
制御によシ現在位置を監視する。
置は前述のならい動作を実行すると共にフォローアツプ
制御によシ現在位置を監視する。
さて、フォローアツプ制御においては、ならい制御部Ｔ
ＣＣ１は所定周期Ｔ毎に可逆カウンタＲ，ＣＮ１つ計数
値−ｍｉを読取る。尚、この計数値ｍｉは周期ｒの間に
ならい工作機械がＺ軸方向に動いた距離である。ならい
制御部ＴＣＣ１はこの計数値（移動量）を用いて前述の
（１）”式にょシ現在位置を更新ず５と共に、該移動量
及び移動方向をスレーブ側の移動指令としてならい制御
部ＴＣＣ２に出力する。
ＣＣ１は所定周期Ｔ毎に可逆カウンタＲ，ＣＮ１つ計数
値−ｍｉを読取る。尚、この計数値ｍｉは周期ｒの間に
ならい工作機械がＺ軸方向に動いた距離である。ならい
制御部ＴＣＣ１はこの計数値（移動量）を用いて前述の
（１）”式にょシ現在位置を更新ず５と共に、該移動量
及び移動方向をスレーブ側の移動指令としてならい制御
部ＴＣＣ２に出力する。
スレーブ側のならい制御部ＴＣＣ２はマスク側から送出
されてきた移動量データｍｉをパルス分配器ＰＤＣ２に
出力すると共に、移動方向信号ＣＭＤ２をゲート回路Ｇ
ＴＣ２に出力する。パルス分配器ＰＤＣ２はこの移動量
データｍｉに基いてパルス分配演算を実行し、分配パル
スＰ８２を発生する。分配パルスＰ８２はオアゲー）
０ＲＧ２：、ゲート回路ＧＴＣ２を介して可逆カウンタ
Ｒ，ＣＮ２に入力され、以後前述の位置決め制御と全く
同様にスレーブ側のならい工作機械を移動させワークＷ
Ｋ２にモデルＭＤＬ、通電の加工を施す。
されてきた移動量データｍｉをパルス分配器ＰＤＣ２に
出力すると共に、移動方向信号ＣＭＤ２をゲート回路Ｇ
ＴＣ２に出力する。パルス分配器ＰＤＣ２はこの移動量
データｍｉに基いてパルス分配演算を実行し、分配パル
スＰ８２を発生する。分配パルスＰ８２はオアゲー）
０ＲＧ２：、ゲート回路ＧＴＣ２を介して可逆カウンタ
Ｒ，ＣＮ２に入力され、以後前述の位置決め制御と全く
同様にスレーブ側のならい工作機械を移動させワークＷ
Ｋ２にモデルＭＤＬ、通電の加工を施す。
尚、以上は７７タ側でモデルをなられせた場合であるが
、スレーブ側でモデルをなられせることもできる。又、
マスク側からスレーブ側への移動指令データとして所定
周期毎のマスク側移動量ｍｉを出力した場合について説
明したが、マスク側の周期Ｔ毎の現在位置を移動指令デ
ータとしてスレーブ側に出力し、スレーブ側にて Ｍｉ Ｊ−１−＋ｍｉ の演算を行なって、ｍｉをパルス分配器ＰＤＣ２に出力
するようにしてもよい。
、スレーブ側でモデルをなられせることもできる。又、
マスク側からスレーブ側への移動指令データとして所定
周期毎のマスク側移動量ｍｉを出力した場合について説
明したが、マスク側の周期Ｔ毎の現在位置を移動指令デ
ータとしてスレーブ側に出力し、スレーブ側にて Ｍｉ Ｊ−１−＋ｍｉ の演算を行なって、ｍｉをパルス分配器ＰＤＣ２に出力
するようにしてもよい。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によればマスタースレーブ
方式のならいにおいて、速度指令をディジタｌしで出力
すると共に、マスク側の可動部の位置を監視し、所定時
間毎の該可動部の現在位置或いはその間に移動した移動
量をスレーブ側の移動指令としてディジタルで該スレー
ブ側に送出するように構成したから電源電圧変動やノイ
ズなどの外乱の影咎をなくせ高精度のならい加工を行な
うことができる。又、スレーブ側は値の定捷っだ位置決
め動作になυ、電圧指令の様なシビアな制御は不要にな
る。
方式のならいにおいて、速度指令をディジタｌしで出力
すると共に、マスク側の可動部の位置を監視し、所定時
間毎の該可動部の現在位置或いはその間に移動した移動
量をスレーブ側の移動指令としてディジタルで該スレー
ブ側に送出するように構成したから電源電圧変動やノイ
ズなどの外乱の影咎をなくせ高精度のならい加工を行な
うことができる。又、スレーブ側は値の定捷っだ位置決
め動作になυ、電圧指令の様なシビアな制御は不要にな
る。
第１図は本発明のマスタースレーブ方式のナラいシステ
ムに適用できるならい装置の説明図、第′２図は本発明
のマスタースレーブ方式のならいシステムの構成図であ
る。 ＴＣＣ，ＴＣＣＩ、 ＴＣＣ２・・・・ならい制御部Ｍ
ＰＸ、 ＭＰＸｌ、 ＭＰＸ２ ・・・・・・・・ マ
ルチプレクサＤＡ、Ｃ，ＤＡＣｚ 、 ＤＡＣ２・・・
・・・・・ ＤＡ変換器 −ＰＤＣ，ＦＤＣＩ 、 Ｐ
ＤＣ２・・・・・・・・ パルス分配器ＧＴＣ，ＧＴＣ
ｌ、 ＧＴＣ２・・・・・・・・ ゲート回路ＲＣＮ、
ＲＣＮ、、 ＲＣＮ２ ・・・・・・・・ 可逆カウ
ンタＯＰＰ、 ０ＰＰ１ 、０ＰＰ２・・・・・・・・
操作パネルｐｏｓ、 ＰＯ８，、ＰＯ３２・・川・・
・ パルス発生器ＭＤＤ、 ＭＤＤ、、 ＭＤＤ２・・
・・・・・・ 移動方向判別回路ＭＤＬ、 ＭＤＬｌ
・・・・・・・・ モデル特許出願人 ファナ
ック株式会社 代理人弁理士 辻 實 （外１名）＝２２”ｚ
ムに適用できるならい装置の説明図、第′２図は本発明
のマスタースレーブ方式のならいシステムの構成図であ
る。 ＴＣＣ，ＴＣＣＩ、 ＴＣＣ２・・・・ならい制御部Ｍ
ＰＸ、 ＭＰＸｌ、 ＭＰＸ２ ・・・・・・・・ マ
ルチプレクサＤＡ、Ｃ，ＤＡＣｚ 、 ＤＡＣ２・・・
・・・・・ ＤＡ変換器 −ＰＤＣ，ＦＤＣＩ 、 Ｐ
ＤＣ２・・・・・・・・ パルス分配器ＧＴＣ，ＧＴＣ
ｌ、 ＧＴＣ２・・・・・・・・ ゲート回路ＲＣＮ、
ＲＣＮ、、 ＲＣＮ２ ・・・・・・・・ 可逆カウ
ンタＯＰＰ、 ０ＰＰ１ 、０ＰＰ２・・・・・・・・
操作パネルｐｏｓ、 ＰＯ８，、ＰＯ３２・・川・・
・ パルス発生器ＭＤＤ、 ＭＤＤ、、 ＭＤＤ２・・
・・・・・・ 移動方向判別回路ＭＤＬ、 ＭＤＬｌ
・・・・・・・・ モデル特許出願人 ファナ
ック株式会社 代理人弁理士 辻 實 （外１名）＝２２”ｚ
Claims (2)
- （１）トレーサヘッドから発生した検出信号を用いてな
らい制御部より各軸の速度指令を発生し、該速度指令に
基いて各軸に設けたモータを駆動し、ワークにモデル形
状面シのならい加工を行なう第１及び第２のならい装置
を有し、第１のならい装置側のトレーサヘッドによシモ
デ／Ｌ’をなられせ、該ならいに基いて移動指令を第２
のならい装置に与えてならい加工を行なうならい制御方
式において、前記速度指令をテ゛イジタルで出力すると
共に、前記第１ならい装置側の可動部の現在位置或いは
移動量を監視し、所定時間毎の該現在位置或いはその間
に移動した移動量を移動指令としてディジタルで第２の
ならい装置に送出することを特徴とするならい制御方式
。 - （２）前記ディジタルの移動指令に基いて指令パルスを
発生し、該指令パルヌによシ第２のならい装置の可動部
を移動させ、該可動部が所定量移動する毎にパルヌを発
生し、該パルヌ数と前記指令バルヌ数との差が零となる
ように第２ならい装置の可動部の位置を制御することを
特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載のならい制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9629083A JPS59224241A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | ならい制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9629083A JPS59224241A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | ならい制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224241A true JPS59224241A (ja) | 1984-12-17 |
| JPH0113992B2 JPH0113992B2 (ja) | 1989-03-09 |
Family
ID=14160938
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9629083A Granted JPS59224241A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | ならい制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59224241A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5645343A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-25 | Osaka Kiko Co Ltd | Multifunction complex machine tool |
-
1983
- 1983-05-31 JP JP9629083A patent/JPS59224241A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5645343A (en) * | 1979-09-11 | 1981-04-25 | Osaka Kiko Co Ltd | Multifunction complex machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0113992B2 (ja) | 1989-03-09 |
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