JPH0418986B2 - - Google Patents
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- JPH0418986B2 JPH0418986B2 JP60033361A JP3336185A JPH0418986B2 JP H0418986 B2 JPH0418986 B2 JP H0418986B2 JP 60033361 A JP60033361 A JP 60033361A JP 3336185 A JP3336185 A JP 3336185A JP H0418986 B2 JPH0418986 B2 JP H0418986B2
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- JP
- Japan
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- backlash
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41038—Compensation pulses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はフオロウアツプの手法で位置を監視す
る位置監視方法に係り、特にバツクラツシユ補正
中モータのみが回転して機械が移動しない場合に
は現在位置の更新を行わないようにした位置監視
方法に関する。
る位置監視方法に係り、特にバツクラツシユ補正
中モータのみが回転して機械が移動しない場合に
は現在位置の更新を行わないようにした位置監視
方法に関する。
〈従来技術〉
CM工作機械において、工作機械を駆動するモ
ータはNC装置自身によつて制御されるとは限ら
ない。しかし、かかる場合でもNC装置は機械の
現在位置を失わないように、常に機械位置を読み
取つている必要がある。このため、パルス発生器
（パルスコーダ、ロータリエンコーダ等）よりモ
ータの所定回転毎に発生するパルスを計数し、所
定時間毎に該計数値を読み取つて現在位置を更新
する、いわゆるフオロウアツプの手法で機械の現
在位置を監視している。かかるフオロウアツプの
手法によればプロセツサはパルス発生器からパル
スが発生する毎に現在位置の更新処理を行わなく
てもよくなりプロセツサのロードが著しく軽減す
る。
ータはNC装置自身によつて制御されるとは限ら
ない。しかし、かかる場合でもNC装置は機械の
現在位置を失わないように、常に機械位置を読み
取つている必要がある。このため、パルス発生器
（パルスコーダ、ロータリエンコーダ等）よりモ
ータの所定回転毎に発生するパルスを計数し、所
定時間毎に該計数値を読み取つて現在位置を更新
する、いわゆるフオロウアツプの手法で機械の現
在位置を監視している。かかるフオロウアツプの
手法によればプロセツサはパルス発生器からパル
スが発生する毎に現在位置の更新処理を行わなく
てもよくなりプロセツサのロードが著しく軽減す
る。
第１図はフオロウアツプ手法を説明するシステ
ム構成図であり、システムとしては工作機械を適
宜NC制御及びならい制御するNC／TCシステム
である。尚、このシステムは後述する本発明にも
適用できるものである。
ム構成図であり、システムとしては工作機械を適
宜NC制御及びならい制御するNC／TCシステム
である。尚、このシステムは後述する本発明にも
適用できるものである。
モータMTはNC制御モードにおいてはNC装置
１０１の制御で回転し、ならい制御モードにおい
てはならい制御装置１０２からの速度指令Vcに
基づいて回転する。さて、NCモードにおいては
NC装置１０１からの移動モータに基づいてパル
ス分配器１０３はパルス分配演算を実行して分配
パルスPdをエラーレジスタとして機能する可逆
カウンタ１０４に入力する。可逆カウンタ１０４
は正方向移動の場合には分配パルスが発生する毎
に１づつ計数値をカウントアツプし、移動方向が
負方向の場合には分配パルスが発生する毎に１づ
つ計数値をカウントダウンする。可逆カウンタ１
０４の計数値FiはDA変換器１０５によりアナロ
グの速度電圧に変換され、該速度電圧は合成回路
１０６を介した速度制御部１０７に入力されてモ
ータMTを駆動する。モータMTの回転速度は速
度検出器１０８により検出されて速度制御部１０
７にフイードバツクされ、又モータMTが所定角
度回転する毎にパルス発生器１０９から１個の位
置パルスPfが発生し、該位置パルスは可逆カウン
タ１０４にフイードバツクされる。可逆カウンタ
１０４は正方向移動の場合には位置パルスPfが発
生する毎に１づつ計数値をカウントダウンし、負
方向移動の場合にはPfが発生する毎に１づつカウ
ントアツプする。この結果、定常状態時には可逆
カウンタ１０４の計数値Fiが一定になりモータ
MTは一定速度で回転し、又工作機械の可動部は
一定速度で移動する。尚、NC制御時にはNC装
置１０１は内部的にNCデータを用いて現在位置
Xaを更新している。すなわち、NC装置は所定の
時間ΔTの間に移動する移動量ΔXをNCデータを
用いて演算し、ΔT毎にXa±ΔX→Xaの演算を行
つて現在位置の更新を行つている。
１０１の制御で回転し、ならい制御モードにおい
てはならい制御装置１０２からの速度指令Vcに
基づいて回転する。さて、NCモードにおいては
NC装置１０１からの移動モータに基づいてパル
ス分配器１０３はパルス分配演算を実行して分配
パルスPdをエラーレジスタとして機能する可逆
カウンタ１０４に入力する。可逆カウンタ１０４
は正方向移動の場合には分配パルスが発生する毎
に１づつ計数値をカウントアツプし、移動方向が
負方向の場合には分配パルスが発生する毎に１づ
つ計数値をカウントダウンする。可逆カウンタ１
０４の計数値FiはDA変換器１０５によりアナロ
グの速度電圧に変換され、該速度電圧は合成回路
１０６を介した速度制御部１０７に入力されてモ
ータMTを駆動する。モータMTの回転速度は速
度検出器１０８により検出されて速度制御部１０
７にフイードバツクされ、又モータMTが所定角
度回転する毎にパルス発生器１０９から１個の位
置パルスPfが発生し、該位置パルスは可逆カウン
タ１０４にフイードバツクされる。可逆カウンタ
１０４は正方向移動の場合には位置パルスPfが発
生する毎に１づつ計数値をカウントダウンし、負
方向移動の場合にはPfが発生する毎に１づつカウ
ントアツプする。この結果、定常状態時には可逆
カウンタ１０４の計数値Fiが一定になりモータ
MTは一定速度で回転し、又工作機械の可動部は
一定速度で移動する。尚、NC制御時にはNC装
置１０１は内部的にNCデータを用いて現在位置
Xaを更新している。すなわち、NC装置は所定の
時間ΔTの間に移動する移動量ΔXをNCデータを
用いて演算し、ΔT毎にXa±ΔX→Xaの演算を行
つて現在位置の更新を行つている。
一方、ならいモードにおいてはならい制御装置
１０２は図示しないトリーサヘツドにより検出さ
れた各軸変位量εX，εY，εZを用いてアナログの速
度指令Vcを発生し、該速度指令を合成回路１０
６を介して速度制御部１０７に入力してモータ
MTを回転し、工作機械の可動部を駆動する。と
ころで、かかるならい制御時であつてもNC装置
１０１は工作機械の各軸現在位置を把握していな
ければならない。そこで、ならい制御時NC装置
１０１はフオロウアツプの手法で現在位置を更新
する。今、ならい制御装置１０２からの速度指令
VcによりモータMTが正回転して、パルス発生器
１０９から所定時間ΔTの間にF1個の位置パルス
Pfが発生したとすると可逆カウンタ１０４の計数
値（初期値は零）は−F1となる。この可逆カウ
ンタ１０４の計数値は−F1はΔT毎にNC装置１
０１に読み取られる。そして、NC装置１０１の
プロセツサは内蔵のレジスタに記憶している現在
位置Xaを次式 Xa＋F1→Xa により更新すると共に、数値F1をパルス分配器
１０３に入力する。パルス分配器１０３はF1が
指令されれば直ちにパルス分配演算を行いΔT経
過前にF1個の分配パルスPdを出力する。分配パ
ルスは可逆カウンタ１０４に入力され、可逆カウ
ンタ１０４はその内容を正方向に１づつ更新す
る。従つて、モータMTがF1個のパルス発生後停
止すればパルス分配器１０３からF1個のパルス
発生により可逆カウンタの計数値は零となる。し
かしながら、モータが回転を継続していれば上記
パルス分配演算と平行して可逆カウンタ１０４の
減算端子に位置パルスPfが依然として入力され、
その内容を負方向に１づつ更新しているから、パ
ルス分配器からF1個のパルスが発生しても零に
はならない。すなわち、可逆カウンタ１０からそ
の計数値−F1が読み取られたサンプリング時刻
をt1、次のサンプリング時刻t2（＝t1＋ΔT）迄に
パルス分配器からF1個のパルスPdが発生し、か
つF2個の位置パルスPfが発生するものとすれば、
時刻t2において可逆カウンタ１０４の内容は−F2
となる。NC装置１０１のプロセツサはサンプリ
ング時刻t2に可逆カウンタ１０４の計数−F2を再
び読み取り、 Xa＋F2→Xa の加算演算を行つて現在位置を更新すると共に数
値F2をパルス分配器１０３に指令する。以後、
パルス時刻毎にプロセツサは可逆カウンタ１０４
の計数値−Fi（ｉ＝１，２，…）を読み取り、 Xa＋Fi→Xa の加算演算を行うと共に、数値Fiをパルス分配器
１０３に入力する。以後、上記動作を繰り返すこ
とにより常時現在位置がリアルタイムで更新され
ることになる。
１０２は図示しないトリーサヘツドにより検出さ
れた各軸変位量εX，εY，εZを用いてアナログの速
度指令Vcを発生し、該速度指令を合成回路１０
６を介して速度制御部１０７に入力してモータ
MTを回転し、工作機械の可動部を駆動する。と
ころで、かかるならい制御時であつてもNC装置
１０１は工作機械の各軸現在位置を把握していな
ければならない。そこで、ならい制御時NC装置
１０１はフオロウアツプの手法で現在位置を更新
する。今、ならい制御装置１０２からの速度指令
VcによりモータMTが正回転して、パルス発生器
１０９から所定時間ΔTの間にF1個の位置パルス
Pfが発生したとすると可逆カウンタ１０４の計数
値（初期値は零）は−F1となる。この可逆カウ
ンタ１０４の計数値は−F1はΔT毎にNC装置１
０１に読み取られる。そして、NC装置１０１の
プロセツサは内蔵のレジスタに記憶している現在
位置Xaを次式 Xa＋F1→Xa により更新すると共に、数値F1をパルス分配器
１０３に入力する。パルス分配器１０３はF1が
指令されれば直ちにパルス分配演算を行いΔT経
過前にF1個の分配パルスPdを出力する。分配パ
ルスは可逆カウンタ１０４に入力され、可逆カウ
ンタ１０４はその内容を正方向に１づつ更新す
る。従つて、モータMTがF1個のパルス発生後停
止すればパルス分配器１０３からF1個のパルス
発生により可逆カウンタの計数値は零となる。し
かしながら、モータが回転を継続していれば上記
パルス分配演算と平行して可逆カウンタ１０４の
減算端子に位置パルスPfが依然として入力され、
その内容を負方向に１づつ更新しているから、パ
ルス分配器からF1個のパルスが発生しても零に
はならない。すなわち、可逆カウンタ１０からそ
の計数値−F1が読み取られたサンプリング時刻
をt1、次のサンプリング時刻t2（＝t1＋ΔT）迄に
パルス分配器からF1個のパルスPdが発生し、か
つF2個の位置パルスPfが発生するものとすれば、
時刻t2において可逆カウンタ１０４の内容は−F2
となる。NC装置１０１のプロセツサはサンプリ
ング時刻t2に可逆カウンタ１０４の計数−F2を再
び読み取り、 Xa＋F2→Xa の加算演算を行つて現在位置を更新すると共に数
値F2をパルス分配器１０３に指令する。以後、
パルス時刻毎にプロセツサは可逆カウンタ１０４
の計数値−Fi（ｉ＝１，２，…）を読み取り、 Xa＋Fi→Xa の加算演算を行うと共に、数値Fiをパルス分配器
１０３に入力する。以後、上記動作を繰り返すこ
とにより常時現在位置がリアルタイムで更新され
ることになる。
〈発明が解決しようとしている問題点〉
以上のように、フオロウアツプの手法によれば
NC制御にならないで工作機械が移動していても
その位置を常時監視することができる。しかし、
パルス発生器１０９をモータMTに取り付けてい
るためフオロウアツプによる現在位置に機械のバ
ツクラツシユに起因する誤差が含まれる欠点があ
る。このため、正確な位置監視ができず、しかも
ならい制御時機械が移動しないにもかかわらず現
在位置データが変動し、現在位置表示が変化する
問題があつた。以下、現在位置データの変動につ
いて説明する。ならい制御装置１０２はトレーサ
ヘツド（スタイラス）により検出された変位量に
基づいて速度指令を発生する。このため、スタイ
ラスが振動すると該振動分が速度指令に含まれ
る。たとえば、スタイラスが送り方向に平行なモ
デル平面部をならつていてもスタイラスは微小の
振幅で振動しながら該平面部をならう。このた
め、ならい方向（たとえばＺ方向）に該振動に応
じて符号が変化する微小の速度指令が出力され、
Ｚ軸モータは前記振動周期で微小角度正転及び逆
転する。
NC制御にならないで工作機械が移動していても
その位置を常時監視することができる。しかし、
パルス発生器１０９をモータMTに取り付けてい
るためフオロウアツプによる現在位置に機械のバ
ツクラツシユに起因する誤差が含まれる欠点があ
る。このため、正確な位置監視ができず、しかも
ならい制御時機械が移動しないにもかかわらず現
在位置データが変動し、現在位置表示が変化する
問題があつた。以下、現在位置データの変動につ
いて説明する。ならい制御装置１０２はトレーサ
ヘツド（スタイラス）により検出された変位量に
基づいて速度指令を発生する。このため、スタイ
ラスが振動すると該振動分が速度指令に含まれ
る。たとえば、スタイラスが送り方向に平行なモ
デル平面部をならつていてもスタイラスは微小の
振幅で振動しながら該平面部をならう。このた
め、ならい方向（たとえばＺ方向）に該振動に応
じて符号が変化する微小の速度指令が出力され、
Ｚ軸モータは前記振動周期で微小角度正転及び逆
転する。
ところで、工作機械にはバツクラツシユが存在
する。このため、移動方向反転時にはバツクラツ
シユ量に相当する角度ABだけモータが回転して
から機械可動部は移動を開始する。従つて、前記
スタイラスの振動によりモータが該角度ABの範
囲内で正転及び逆転を繰り返している場合には機
械可動部はならい方向へ移動しない。しかし、モ
ータMTが回転すれば位置パルスPfが発生して可
逆カウンタ１０４の計数値を変更し、しかもNC
装置１０１はフオロウアツプの手法で現在位置を
更新しているため、NC装置に記憶されている現
在位置データはスタイラスの振動に応じて変動
し、現在位置表示が変化するのである。
する。このため、移動方向反転時にはバツクラツ
シユ量に相当する角度ABだけモータが回転して
から機械可動部は移動を開始する。従つて、前記
スタイラスの振動によりモータが該角度ABの範
囲内で正転及び逆転を繰り返している場合には機
械可動部はならい方向へ移動しない。しかし、モ
ータMTが回転すれば位置パルスPfが発生して可
逆カウンタ１０４の計数値を変更し、しかもNC
装置１０１はフオロウアツプの手法で現在位置を
更新しているため、NC装置に記憶されている現
在位置データはスタイラスの振動に応じて変動
し、現在位置表示が変化するのである。
以上から、本発明の目的は、フオローアツプの
手法により所定時間ΔT毎の移動量に基づいて現
在位置データを更新する場合において、現在位置
データにバツクラツシユに起因する誤差が含まれ
ないようにして正確な位置監視ができる位置監視
方法を提供することである。
手法により所定時間ΔT毎の移動量に基づいて現
在位置データを更新する場合において、現在位置
データにバツクラツシユに起因する誤差が含まれ
ないようにして正確な位置監視ができる位置監視
方法を提供することである。
本発明の別の目的は、フオローアツプの手法に
より所定時間ΔT毎の移動量に基づいて倣い制御
の現在位置データを更新する場合において、スタ
イラスが時々刻々とバツクラツシユ量以下の範囲
内で振動している場合には、現在位置データを更
新せず、現在位置データにバツクラツシユに起因
する誤差が含まれないようにして正確な位置監視
ができる位置監視方法を提供することである。
より所定時間ΔT毎の移動量に基づいて倣い制御
の現在位置データを更新する場合において、スタ
イラスが時々刻々とバツクラツシユ量以下の範囲
内で振動している場合には、現在位置データを更
新せず、現在位置データにバツクラツシユに起因
する誤差が含まれないようにして正確な位置監視
ができる位置監視方法を提供することである。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明はモータが所定角度回転する毎に発生す
る位置パルスを回転方向に応じて計数すると共
に、位置パルスと逆方向に分配パルスを計数する
計数手段を設け、該計数手段の計数値Fiを所定時
間毎に読み取つて機械の現在位置を更新すると共
に、計数値Fiに相当する分配パルスを発生するフ
オロウアツプ手法を用いた位置監視方法であり、
(1)残バツクラツシユ量を監視し、(2)該残バツクラ
ツシユ量と前記計数値Fiに相当する移動量との大
小を比較し、(3)計数値Fiに相当する移動量が残バ
ツクラツシユ量より大の場合にはその差で現在位
置を更新すると共に、以後同一方向に移動する限
り前記所定時間毎に読み取つた計数値Fiで現在位
置を更新し、(4)計数値Fiに相当する移動量が残バ
ツクラツシユ量より小の場合には現在位置を更新
せず、(1)以降の処理を繰り返す。
る位置パルスを回転方向に応じて計数すると共
に、位置パルスと逆方向に分配パルスを計数する
計数手段を設け、該計数手段の計数値Fiを所定時
間毎に読み取つて機械の現在位置を更新すると共
に、計数値Fiに相当する分配パルスを発生するフ
オロウアツプ手法を用いた位置監視方法であり、
(1)残バツクラツシユ量を監視し、(2)該残バツクラ
ツシユ量と前記計数値Fiに相当する移動量との大
小を比較し、(3)計数値Fiに相当する移動量が残バ
ツクラツシユ量より大の場合にはその差で現在位
置を更新すると共に、以後同一方向に移動する限
り前記所定時間毎に読み取つた計数値Fiで現在位
置を更新し、(4)計数値Fiに相当する移動量が残バ
ツクラツシユ量より小の場合には現在位置を更新
せず、(1)以降の処理を繰り返す。
〈作用〉
残バツクラツシユ量W1を監視する。
そして、サンプリング時刻になつて可逆カウン
タより計数値Fiを読み取る毎に、前記残バツクラ
ツシユ量W1と該計数値Fiとの大小を比較する。
タより計数値Fiを読み取る毎に、前記残バツクラ
ツシユ量W1と該計数値Fiとの大小を比較する。
計数値Fiが残バツクラツシユ量W1より大の場
合にはその差で現在位置Xaを更新すると共に、
以後同一方向に移動する限り前記サンプリング時
刻に読み取つた計数値Fiを用いて現在位置Xaを
更新する。しかし、計数値Fiが残バツクラツシユ
量W1より小の場合には現在位置を更新せず、残
バツクラツシユ量W1を更新し、以後上記処理を
繰り返す。
合にはその差で現在位置Xaを更新すると共に、
以後同一方向に移動する限り前記サンプリング時
刻に読み取つた計数値Fiを用いて現在位置Xaを
更新する。しかし、計数値Fiが残バツクラツシユ
量W1より小の場合には現在位置を更新せず、残
バツクラツシユ量W1を更新し、以後上記処理を
繰り返す。
〈実施例〉
第２図乃至第４図は本発明の説明図、第５図は
第１図に示すNC装置による位置監視処理の流れ
図である。第２図、第３図において、斜線部TB
はテーブルであり、LKはテーブルを駆動するラ
ツクであり、初期時に第２図Ａに示す状態にあれ
ば初期時のバツクラツシユ方向は正方向となり、
第３図Ａに示す状態であればバツクラツシユ方向
は負方向となる。
第１図に示すNC装置による位置監視処理の流れ
図である。第２図、第３図において、斜線部TB
はテーブルであり、LKはテーブルを駆動するラ
ツクであり、初期時に第２図Ａに示す状態にあれ
ば初期時のバツクラツシユ方向は正方向となり、
第３図Ａに示す状態であればバツクラツシユ方向
は負方向となる。
初期時のバツクラツシユ方向が正方向の場合に
は、ポイントＱ（第２図Ｂ参照）からラツクLK左
端迄の距離が既に移動済みのバツクラツシユ量Ｂ
となり、初期時のバツクラツシユ方向が負方向の
場合には、ポイントＱ（第３図Ｂ参照）からラツ
クLK右端迄の距離が移動済みのバツクラツシユ
量Ｂとなる。従つて、第２図の場合ラツクLKが
正方向へ移動するものとすれば、残バツクラツシ
ユ量W1は次式 W1＝Ｐ−Ｂ により表現される。ただし、Ｐはバツクラツシユ
長である。
は、ポイントＱ（第２図Ｂ参照）からラツクLK左
端迄の距離が既に移動済みのバツクラツシユ量Ｂ
となり、初期時のバツクラツシユ方向が負方向の
場合には、ポイントＱ（第３図Ｂ参照）からラツ
クLK右端迄の距離が移動済みのバツクラツシユ
量Ｂとなる。従つて、第２図の場合ラツクLKが
正方向へ移動するものとすれば、残バツクラツシ
ユ量W1は次式 W1＝Ｐ−Ｂ により表現される。ただし、Ｐはバツクラツシユ
長である。
以上から、バツクラツシユ方向が正方向で、ラ
ツクが正方向へ移動する場合には、時刻t0の初期
時には残バツクラツシユ量W1は第４図１の実線
に示すようになりW1＝Ｐである。そして、所定
のサンプリング時間ΔTの間にラツクがFi移動し
たものとすれば、時刻t1（＝t0＋ΔT）において移
動済みのバツクラツシユ量Ｂ及び残バツクラツシ
ユ量W1は第４図２の点線及び実線に示すように
なりＢ＝Fi，W1＝Ｐ−Ｂとなる。
ツクが正方向へ移動する場合には、時刻t0の初期
時には残バツクラツシユ量W1は第４図１の実線
に示すようになりW1＝Ｐである。そして、所定
のサンプリング時間ΔTの間にラツクがFi移動し
たものとすれば、時刻t1（＝t0＋ΔT）において移
動済みのバツクラツシユ量Ｂ及び残バツクラツシ
ユ量W1は第４図２の点線及び実線に示すように
なりＢ＝Fi，W1＝Ｐ−Ｂとなる。
又、次の時刻t3（＝t2＋ΔT）においてはＢ＝
２・Fi，W1＝Ｐ−Ｂとなる。
２・Fi，W1＝Ｐ−Ｂとなる。
以後同様にラツクLKが正方向に移動すればあ
る時刻において残移動量W1がFi以下になる（第
４図５）参照。従つて、次のサンプリング時間の
間に全バツクラツシユ移動は完了し、テーブル
TBは初めて正方向へ（Fi−W1）移動し、以後サ
ンプリング時間毎にFiづつ移動することになる。
る時刻において残移動量W1がFi以下になる（第
４図５）参照。従つて、次のサンプリング時間の
間に全バツクラツシユ移動は完了し、テーブル
TBは初めて正方向へ（Fi−W1）移動し、以後サ
ンプリング時間毎にFiづつ移動することになる。
尚、第４図６に示すように正方向へ移動して移
動済みのバツクラツシユ量がＢ、残バツクラツシ
ユ量がW1になつている状態で、ラツクが負方向
へ移動する場合には、以後残バツクラツシユ量
W1は第４図７に示すように−Ｂとなる。
動済みのバツクラツシユ量がＢ、残バツクラツシ
ユ量がW1になつている状態で、ラツクが負方向
へ移動する場合には、以後残バツクラツシユ量
W1は第４図７に示すように−Ｂとなる。
以下、第５図に従つて本発明の位置監視処理を
説明する。尚、以下のステツプを示す符号を第５
図の流れ図中の対応するブロツク右肩に付してい
る。
説明する。尚、以下のステツプを示す符号を第５
図の流れ図中の対応するブロツク右肩に付してい
る。
(a) モータMT（第１図参照）がならい制御装置
１０２から出力された速度指令Vcにより回転
するとパルス発生器１０９から所定のサンプリ
ング時間ΔTの間にFi個の位置パルスが発生し、
可逆カウンタ１０４の計数値は正方向移動の場
合には−Fiとなり、負方向移動の場合にはFiと
なる。尚、以後計数値をＦとして表現する。さ
て、NC装置１０１のプロセツサはサンプリン
グ時間毎に可逆カウンタ１０４の計数値Ｆを読
み取る。
１０２から出力された速度指令Vcにより回転
するとパルス発生器１０９から所定のサンプリ
ング時間ΔTの間にFi個の位置パルスが発生し、
可逆カウンタ１０４の計数値は正方向移動の場
合には−Fiとなり、負方向移動の場合にはFiと
なる。尚、以後計数値をＦとして表現する。さ
て、NC装置１０１のプロセツサはサンプリン
グ時間毎に可逆カウンタ１０４の計数値Ｆを読
み取る。
(b) ついで、プロセツサは計数値Ｆの正負をチエ
ツクする。尚、Ｆ≧０であればモータMTは逆
回転してラツクが負方向へ移動するものであ
り、Ｆ＜０であればモータMTが正回転してラ
ツクは正方向へ移動するものである。
ツクする。尚、Ｆ≧０であればモータMTは逆
回転してラツクが負方向へ移動するものであ
り、Ｆ＜０であればモータMTが正回転してラ
ツクは正方向へ移動するものである。
(c) さて、Ｆ＜０であれば（正方向移動であれ
ば）、プロセツサは初期時におけるバツクラツ
シユ方向をチエツクする。尚、初期時における
バツクラツシユ方向は予めNC装置１０１内蔵
のRAMに設定されているものとする。
ば）、プロセツサは初期時におけるバツクラツ
シユ方向をチエツクする。尚、初期時における
バツクラツシユ方向は予めNC装置１０１内蔵
のRAMに設定されているものとする。
(d) 移動方向が正で、初期時のバツクラツシユ方
向が正方向であれば、Ｐ→Ｄ（ただし、Ｐはバ
ツクラツシユ長で、正である）とする。
向が正方向であれば、Ｐ→Ｄ（ただし、Ｐはバ
ツクラツシユ長で、正である）とする。
(e) 移動方向が正で、初期時のバツクラツシユ方
向が負方向であれば、＋０→Ｄとする。ただし、
＋０は＋符号を有する数値０である。
向が負方向であれば、＋０→Ｄとする。ただし、
＋０は＋符号を有する数値０である。
(f) 一方、ステツプ(b)においてＦ≦０であれば
（負方向移動であれば）、プロセツサは初期時に
おけるバツクラツシユ方向をチエツクする。
（負方向移動であれば）、プロセツサは初期時に
おけるバツクラツシユ方向をチエツクする。
(g) 移動方向が負で、初期時のバツクラツシユ方
向が負方向であれば、−Ｐ→Ｄとする。
向が負方向であれば、−Ｐ→Ｄとする。
(h) 移動方向が負で、初期時のバツクラツシユ方
向が正方向であれば−０→Ｄとする。ただし、
−０は−符号を有する数値０である。
向が正方向であれば−０→Ｄとする。ただし、
−０は−符号を有する数値０である。
(i) ついで、プロセツサは次式
Ｄ−Ｂ→W1
により残バツクラツシユ量W1を演算する。た
だし、Ｂは既に移動済みのバツクラツシユ量で
あり、初期値は零である。
だし、Ｂは既に移動済みのバツクラツシユ量で
あり、初期値は零である。
(j) しかる後、次式
−Ｆ−W1→W2
によりW2を演算する。尚、このステツプ(j)と
次のステツプ(k)は残バツクラツシユ量W1と数
値Ｆに相当する移動量の大小を判別する処理ス
テツプである。
次のステツプ(k)は残バツクラツシユ量W1と数
値Ｆに相当する移動量の大小を判別する処理ス
テツプである。
(k) W2演算後プロセツサは、該W2とＤの符号が
一致しているかどうかをチエツクする。
一致しているかどうかをチエツクする。
（ｍ） 一致していなければ、計数値Ｆに相当す
る移動により機械可動部（たとえばテーブル）
は移動せず、従つてプロセツサは次式 Ｂ−Ｆ→Ｂ により移動済みのバツクラツシユ量Ｂの値を更
新する。
る移動により機械可動部（たとえばテーブル）
は移動せず、従つてプロセツサは次式 Ｂ−Ｆ→Ｂ により移動済みのバツクラツシユ量Ｂの値を更
新する。
（ｎ） テーブルは移動していないから、０→Ｍ
として、機械移動量Ｍを零にする。
として、機械移動量Ｍを零にする。
（ｐ） 一方、ステツプ(k)のチエツクにおいて、
W2とＤの符号が一致していれば、計数値Ｆに
相当する移動によりテーブルは移動するから、
プロセツサはＤ→Ｂとする。
W2とＤの符号が一致していれば、計数値Ｆに
相当する移動によりテーブルは移動するから、
プロセツサはＤ→Ｂとする。
（ｑ） テーブルは−Ｆ−W1移動したことにな
るから、 −Ｆ−W1→Ｍ とする。
るから、 −Ｆ−W1→Ｍ とする。
（ｒ） ついで、プロセツサは次式
Xa＋Ｍ→Xa
により、現在位置Xaを更新する。
（ｓ） 現在位置を更新後プロセツサはパルス分
配器１０３に数値−Ｆを入力し、該パルス分配
器よりサンプリング時間ΔTの間に｜Ｆ｜個の
正あるいは負の分配パルスPdを発生させ、可
逆カウンタ１０４に入力させる。
配器１０３に数値−Ｆを入力し、該パルス分配
器よりサンプリング時間ΔTの間に｜Ｆ｜個の
正あるいは負の分配パルスPdを発生させ、可
逆カウンタ１０４に入力させる。
そして、以後サンプリング時間毎に上記処理を
繰り返して現在位置を更新する。尚、以上では１
軸についてのみ説明したが他の軸についても同様
に現在位置が更新される。以下、第２図Ａにおい
て、Ｐ＝９、正方向に１サンプリング時間毎に２
づつ（Ｆ＝−２）移動するものとして具体的に説
明する。
繰り返して現在位置を更新する。尚、以上では１
軸についてのみ説明したが他の軸についても同様
に現在位置が更新される。以下、第２図Ａにおい
て、Ｐ＝９、正方向に１サンプリング時間毎に２
づつ（Ｆ＝−２）移動するものとして具体的に説
明する。
(1) 最初のサンプリング時間の間にラツクは正方
向へ２移動する。このため、可逆カウンタ１０
４の計数値Ｆは−２となる。
向へ２移動する。このため、可逆カウンタ１０
４の計数値Ｆは−２となる。
Ｆ（＝−２）＜０で、初期時のバツクラツシユ
方向は正方向であるから９→Ｄとなる（ステツ
プ(d)）。又、Ｂの初期値は零であるから残バツ
クラツシユ量W1は９となり（ステツプ(i)）、
W2は−７（＝２−９）となる（ステツプ(j)）。
以上から、W2（＝−７）とＤ（＝９）の符号は
一致しないからテーブルは移動せず（Ｍ＝０）、
Ｂは２（＝０−（−２））となり、現在値Xaは変
化しない。
方向は正方向であるから９→Ｄとなる（ステツ
プ(d)）。又、Ｂの初期値は零であるから残バツ
クラツシユ量W1は９となり（ステツプ(i)）、
W2は−７（＝２−９）となる（ステツプ(j)）。
以上から、W2（＝−７）とＤ（＝９）の符号は
一致しないからテーブルは移動せず（Ｍ＝０）、
Ｂは２（＝０−（−２））となり、現在値Xaは変
化しない。
(2) 第２のサンプリング時間の間にラツクは正方
向へ２移動する。このため、可逆カウンタ１０
４の計数値Ｆは再び−２となる。
向へ２移動する。このため、可逆カウンタ１０
４の計数値Ｆは再び−２となる。
Ｆ（＝−２）＜０で、初期時のバツクラツシユ
方向は正方向であるから９→Ｄとなる（ステツ
プ(d)）。又、Ｂの値は２であるから残バツクラ
ツシユ量W1＝７となり、W2は−５（＝２−７）
となる。以上から、W2（＝−５）とＤ（＝９）
の符号は一致しないからテーブルは移動せず
（Ｍ＝０）、バツクラツシユ補正量Ｂは４（＝２
−（−２））となり、現在値Xaは変化しない。
方向は正方向であるから９→Ｄとなる（ステツ
プ(d)）。又、Ｂの値は２であるから残バツクラ
ツシユ量W1＝７となり、W2は−５（＝２−７）
となる。以上から、W2（＝−５）とＤ（＝９）
の符号は一致しないからテーブルは移動せず
（Ｍ＝０）、バツクラツシユ補正量Ｂは４（＝２
−（−２））となり、現在値Xaは変化しない。
(3) 同様に、第３のサンプリング時間の間に２移
動するものとすれば同様に、 W1＝５，W2＝−３，Ｂ＝６，Ｍ＝０ となり、第４のサンプリング時間の間に２移動
すれば、 W1＝３，W2＝−１，Ｂ＝８，Ｍ＝０ となる。
動するものとすれば同様に、 W1＝５，W2＝−３，Ｂ＝６，Ｍ＝０ となり、第４のサンプリング時間の間に２移動
すれば、 W1＝３，W2＝−１，Ｂ＝８，Ｍ＝０ となる。
(4) 更に、第５のサンプリング時間の間に２移動
するものとすれば、残バツクラツシユ量W1＝
１となり、W2は１（＝２−１）となる W2（＝１）とＤ（＝９）の符号は一致するか
ら第５のサンプリング時間の間にテーブルは正
方向に−Ｆ−W1（＝２−１＝１）移動する（Ｍ
＝１）。
するものとすれば、残バツクラツシユ量W1＝
１となり、W2は１（＝２−１）となる W2（＝１）とＤ（＝９）の符号は一致するか
ら第５のサンプリング時間の間にテーブルは正
方向に−Ｆ−W1（＝２−１＝１）移動する（Ｍ
＝１）。
尚、Ｂ＝９となる。
(5) 従つて、プロセツサはXa＋Ｍ→Xaにより現
在位置をＭ（＝１）だけ更新する。
在位置をＭ（＝１）だけ更新する。
(6) 以後、W1＝０，W2＝２となり、正方向へ移
動する限りＤ（＝９）とW2（＝２）の符号が一
致し、Ｍ＝＝−Ｆ＝２となり、−Ｆ（＝２）づつ
現在位置が更新される。
動する限りＤ（＝９）とW2（＝２）の符号が一
致し、Ｍ＝＝−Ｆ＝２となり、−Ｆ（＝２）づつ
現在位置が更新される。
以上、本発明をNC／TCシステムに適用した
場合について説明したが、本発明はかかる場合に
限らずフオロウアツプ手法により位置監視するシ
ステムに等しい適用できるものである。
場合について説明したが、本発明はかかる場合に
限らずフオロウアツプ手法により位置監視するシ
ステムに等しい適用できるものである。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、残バツクラツシユ量を監
視し、該残バツクラツシユ量と前記計数値Ｆに相
当する移動量との大小を比較し、計数値Ｆに相当
する移動量が残バツクラツシユ量より大の場合に
はその差で現在位置を更新すると共に、以後同一
方向に移動する限り前記所定時間毎に読み取つた
計数値で現在位置を更新し、計数値に相当する移
動量が残バツクラツシユ量より小の場合には現在
位置を更新しないように構成したから、現在位置
データにバツクラツシユに起因する誤差が含まれ
ることがなく正確な位置監視ができると共に、な
らい制御しているとき現在位置表示がちらつくこ
ともない。
視し、該残バツクラツシユ量と前記計数値Ｆに相
当する移動量との大小を比較し、計数値Ｆに相当
する移動量が残バツクラツシユ量より大の場合に
はその差で現在位置を更新すると共に、以後同一
方向に移動する限り前記所定時間毎に読み取つた
計数値で現在位置を更新し、計数値に相当する移
動量が残バツクラツシユ量より小の場合には現在
位置を更新しないように構成したから、現在位置
データにバツクラツシユに起因する誤差が含まれ
ることがなく正確な位置監視ができると共に、な
らい制御しているとき現在位置表示がちらつくこ
ともない。
第１図は本発明を適用できるシステム構成図、
第２図乃至第４図は本発明の説明図、第５図は本
発明の位置監視方法の処理の流れ図である。 １０１…NC装置、１０２…ならい制御装置、
１０３…パルス分配器、１０４…可逆カウンタ、
１０９…パルス発生器、MT…モータ。
第２図乃至第４図は本発明の説明図、第５図は本
発明の位置監視方法の処理の流れ図である。 １０１…NC装置、１０２…ならい制御装置、
１０３…パルス分配器、１０４…可逆カウンタ、
１０９…パルス発生器、MT…モータ。
Claims (1)
- １ モータが所定角度回転する毎に発生する位置
パルスを回転方向に応じて計数すると共に、位置
パルスと逆方向にパルス分配器より出力される分
配パルスを計数する計数手段を設け、該計数手段
の計数値Ｆを所定時間毎にみ取つて機械の現在位
置を更新すると共に、該計数値Ｆに相当する数の
分配パルスをパルス分配器より発生するならい制
御における位置監視方法において、残バツクラツ
シユ量を監視し、該残バツクラツシユ量と前記所
定時間毎の計数値Ｆに相当する移動量であつてバ
ツクラツシユ量より小さな移動量との大小を比較
し、計数値Ｆに相当する移動量が残バツクラツシ
ユ量より大の場合にはその差で現在位置を更新す
ると共に、以後同一方向に移動する限り前記所定
時間毎に読み取つた計数値で現在位置を更新し、
計数値に相当する移動量が残バツクラツシユ量よ
り小の場合には現在位置を更新せず、残バツクラ
ツシユ量を該計数値分減少することを特徴とする
位置監視方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3336185A JPS61192452A (ja) | 1985-02-21 | 1985-02-21 | 位置監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3336185A JPS61192452A (ja) | 1985-02-21 | 1985-02-21 | 位置監視方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61192452A JPS61192452A (ja) | 1986-08-27 |
| JPH0418986B2 true JPH0418986B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=12384443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3336185A Granted JPS61192452A (ja) | 1985-02-21 | 1985-02-21 | 位置監視方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61192452A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2523649B2 (ja) * | 1987-06-22 | 1996-08-14 | 旭シュエ−ベル株式会社 | ガラス繊維織物補強印刷配線板 |
| JP5648511B2 (ja) * | 2011-02-04 | 2015-01-07 | トヨタ自動車株式会社 | 位置決め装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56132510A (en) * | 1980-03-22 | 1981-10-16 | Mutoh Ind Ltd | Digital indicator for feed amount of machine tool and the like |
-
1985
- 1985-02-21 JP JP3336185A patent/JPS61192452A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61192452A (ja) | 1986-08-27 |
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