JPS59224245A - マルチパレツトマガジン制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、マシニングセンタ（工作機械）の加工用作
業域に数値制御（以下、単にＮＧとする）装置に予め入
力された加工スケジュールデータ（加工順序及び各加工
物のパートプログラム）に従って、種々のワークを搭載
したバレントマガジン装置上にランダムに配列されてい
るパレット群の中から所定のパレットを搬入し、所定の
パートプログラムを割当てて自動的にパートプログラム
に従った運転を開始させ、加工完了でパレッ）・を搬出
した後、再度、次のスケジュールのパレットの選択及び
搬入というシーケンスを、加工スケジュールが完了する
まで行なうようにしたマルチバレントマガジン制御シス
テムに関スル。

マシニングセンタなどの汎用性のある工作機械を複数台
設訂し、これらに対し種々の被加工物を供給せしめるた
めの典型的なシステムとしては、ＤＮＣ（Ｄｉｒｅｃｔ
　ＮｕＩＩｌｅｒｉｃａｌ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム
が既に公知である。このＤＮＣシステムでは中央コンピ
ュータが各工作機械に必要な情報、つまり加工情報、工
艮交換情・報、被加工物を搭載したパレットの加工作業
域への搬入、あるいはかかる作業域からの搬出に関する
情報などを一元的に管理すると共に、工作機械移動体の
ｘ、ｙ、ｚ軸等の方向への駆動指令値をも直接供給する
ようになっている。しかし、このＤＮＣシステムにおい
ては、通常工作機械の設置台数が１０数台以上ないと採
算に合わないといわれており、さらに、ＤＮＣシステム
は中央コンピュータと各工作機械や被加工物搬送手段と
が密接に結合されているため、システムの一部、特に中
央コンピュータに故障が生ずると、そのシステム全体の
稼動ができ２１くなるという欠点を有している。したが
って、ＤＮＣシステムの採用・運用に際しては、高度な
生産管理体制やコンピュータ　　。

利用技術が要求されるものである。こうした事情を反映
して、最近ＤＮＣシステムとは異なる複数台の工作機械
群の迂転制御システムが種々提案されている。それらの
中のある運転制御システムでは各工作機械にＮＧ装置を
セットし、各工作機械を中独にでも運転できるようにし
ているものがある。

かかる運転制御システムにおいて、パレットｉｆｆの搬
送管理や各工作機械作業域へのパレットの搬入・搬出に
関し、前述したＤＮＧシステムとは異なる方式が種々行
なわれているが、そのための適格性なわれている方式は
、パレット群を予め定めた順序で各工作機械に対し配列
し、シーケンシャルにこれらパレットを工作４８１！械
に提供するものである。このような方式の場合、各工作
機械とセットになって膜設されているＮＧ装置側の対応
を考えるど、先ず各工作機械のパレット交換位置に何番
のパレットが到着しているのか、そのパレット上の被加
工物に対応する加ニブログラムがＮＯ装首の中に貯蔵し
であるか否か、そのパレ・ントを工作機械の作業域を構
成しているテーブル上に搬入するようバレント交換装首
に対し指令するか否かなどの晶条件が明確にされ、かつ
パレットの搬入というシーケンス動作が加ニブログラム
の遂行前に実施されなければならない。こうしたパレッ
ト群の搬送、４．￥定のパレットの選択指定に基く各工
作機械作業域へのバレントの導ひき入れ等に関するシー
ケンス動作指令用の命令、すなわち制御プログラムは各
ＮＯ装置とは別に設けられているコントローラの中に貯
えられているが、このような場合であっても各ＮＧ装置
内のシステムプログラムの中には、コントローラのパレ
ット群駆動のための制御プログラムを補完するプルグラ
ムが貯蔵されているのが一般的である。さらに、最近の
傾向としては加ニブログラム自体の中に、その被加工物
を搭載しているパレットをパレット群の中から選択指定
したり、作業域への搬入搬出を指令する命令が組込まれ
ており、パレットの搬送ライン上では各々のパレット停
止位置にパレットの検知装置が設置され、何番のパレッ
トがどの停止位置に在るかが知られるようになっている
。

これらのことは結局、パレッ：・群の搬送側、すなわち
バレントマガジン装置側をどのように構成し、かつ駆動
制御するかという課題を制御プログラムの点からみると
、各ＮＯ装首側においてはコントローラ内の制御プログ
ラムを補完する形で、各ＮＯのシステムプログラムの一
部分としであるいは加ニブログラムの一部分と・してパ
レットマカシン装置がどのように制御されるかが反映し
ているということである。今、ここでは説明上パレッＩ
・マガジン装置側における各パレットの駆動制御９名工
作機械へのパレットの搬入、搬出についてのパレットの
駆動、制御に関するプロゲラ１２部分なＰＡプログラム
としておく。

以上は主としてパレットを用いる方式の被加工物搬送ラ
インと１この被加工物搬送ライン及び名工作機械作業域
間のパレッＩ・の搬入、　１Ｉｉ２出に関する問題を考
察したが、加ニブログラムのレヘルな問題とした場合に
は更に次のような問題がある。

たとえば加工用工具に関して、単に工具番号を加ニブロ
グラムｊ−に指定するだけでなく、その工具に対して定
負荷送り制御等の適応制御のプロセスを加工中に採用す
るか否かを指定しておくこととか、工具を折損検知の対
象として、つまり折損検知のプログラムステップを加工
中採用するか否かを加ニブログラム上に指定しておくこ
と、更には工具の経路補正に必要な工具の直径、工具長
さに関するデータとか、このデータを別のメモリから呼
出すためのコードなどを予め加ニブログラム上に指定し
ておくことなどが行なわれている。

前述したパレットに関する命令だけでなく、このような
工几情軸に関するデータ、指令などをも加ニブログラム
に入れるという方式は、加ニブログラムの作成作業を一
層複雑にしている。すなわち、加ニブログラムの作成は
、当然被加工物を実際に加工する時点より以前に完成さ
れていることが必要であって、通常は被加工物の加工用
図面から加ニブログラムを作成する段階で作成されてい
る。しかしながら、今加ニブログラムを作成する部門と
、実際に被加工物が加工される製造部門との役割を考え
た場合、プログラム作成部門において、製造部門におけ
る各種の技術情報や生ｊｍ　’ｄ理情鞭を全て把握した
上で、プログラムを作成するということは種々の困離さ
を伴うものである。たとえば、ある被加工物の加工に際
しである工具を用いる場合、その工具の使用中に折損検
知や適応制御のプロセスを必要とするか否か、また、工
具マ刀ジンへ同じ形格の工具を予備として何本収納して
おくかなどの細目を決定することは、プログラム作成者
にとって繁雑でしかもよく分らない事柄であり、製造部
門のオペレータの方に任せた方がよい事柄であると考え
られる。さらに、１〜２台のマシニングセンタにより数
十個にものぼるパレット上に被加工物をどういう順序で
加工するかとか、そのための被加工物取付けの段取りが
どういう手順で予め実行されているかなどの事項は、製
造部門自体の都合で決定すべき性質の問題でもある。

しかるに、こうした本来製造部門の都合や技術−１−５
管理上の情傘υに基いて決定されるべき事項をも４１，
１して、プログラム作成部門において加ニブログラムを
作成するという現在性なわれている方式は、作成された
プログラム内容の面からみると汎用性を失なうという結
果ともなる。たとえば、ある設置されているマシニング
センタには定負荷送り制御の如き適応制御の機能が付与
されていないモノトし、こ′のマシニングセンタである
被加工物を加工する場合、その加ニブログラム内に適応
制御指令があると、その加ニブログラムはマシニングセ
ンタ用のＮＣ装置にはロードできない。さらに、ある工
具に対して加工中折損検知のプロセスを指令されている
加ニブログラムを用いる場合でも、マシニングセンタに
折損検知用の監視プログラムが備えられていないと、そ
のことの故にそのマシニングセンタには加ニブログラム
をロードすることができないということになる。以上、
加ニブログラムの汎用性という点について２つの例を挙
げたが、こうした事情は結局加ニブログラムとしての汎
用性が増すどころか、マシニングセンタの技術的進歩に
伴って種々の機能（折損検知、適応制御、工具径、工具
長補正など）が追加されて行くに従い、その都度加ニブ
ログラムが作成されなければならいということになりか
ねない。

本発明者は、本来汎用性ないルはフレキシビリティを具
塙すべき加ニブログラムが、現実には皮肉にもマシニン
グセンタにおける折損検知等の多機能化に対応してその
汎用性を失なう傾向にあること、また、その作成を繁雑
化する基本的要因が、プログラム作成部門において本来
製造部門で取扱うべき事項までをも処理すべき対象とし
て扱おうとするところにあることに着目し、−に述の如
き従来必要としていたＮＯ装置内のＰＡプログラムを不
要にすると共に、各々の加ニブログラムの作成に際して
も製造部門で与えることが可能なデータに対してはその
プログラム作成者は関与しないようにして、これまでプ
ログラム作成部門で扱っていた製造部門に関する情報を
加ニブログラムの中から放逐せしめるようにし、その代
りに製造部門の側において加工の際に必要な情報をその
都度入力せしめるようにするものである。こうすること
によって加ニブログラムの作成作業は、被加工物に対す
る工作機械側の移ｔｂｍ、送り速さ２回転数、工具の番
号指定など基本的事項のみを指定することで達成される
のである。こうして得られた加ニブログラムはどのマシ
ニングセンタにもロードされることができ、汎用性を回
復するようになるのである。

かかる事情から、本発明者は既にＭＳ１図に示すような
？Ｍ数工作機械の運転制御システムを提案している。

すなわち、第１図のシステムにおいて、■はパレットマ
力ジン装置であってその中には複数のバレッ）ＰＡが配
設されており、各パレッ）ＰＡは図示しないがパレット
ｙき台（以下、移動ステーションＭＶＳＴとする）」二
に搭載され、搬送ライン２上を移動するようになってい
る。そして、パレ・ントマガジン装置１の領域内に設け
られている移動ステーションＭＶＳＴハ、少なくともマ
シニングセンタＭＴ１、ＭＴ２用に設けられているパレ
ット交換装置ＡＰＣ１：Ａｐｃ２にそれぞれ対応する位
置、すなわちパレット交換位置で正確に位鉛伺けされる
ように構成されている。なお、図では各パレット交挾４
ｉ１．　石にそれぞれパレッｌ−ＰＡｊｌ＋　、ＰＡｋ
が位置付けされている。

さらに、バレントマガジン装置１には固定ステーション
ＦＳＴＩが設けられており、パ１／ン１マカジン装置１
内のパレット群ＰＡと移動ステーション群ＭＶＳＴＧｉ
との対応を定めるために用いられる。１４体的に説明す
ると、令名移動ステーションＭＶＳＴ（ｉ）」二にそれ
ぞれパレットＰＡ（ｊ）　、（ｉｎ、２．・・・ｑ　、
　　ｊ＝１゜２、・・・、ｑ−２）であって、１は各移
動ステーションに固有な移動ステーション番号、ｊは各
パｌ／　・ントに固有なパレット番号であるが搭載され
ているとする場合（通常ｉ＃　ｊ）、固定ステーション
ＦＳＴＩに第１番の移動ステーションＭｖｓｒｍが到着
したときの各移動ステーション番号ｉと６名移動ステー
ジせン上に現にＪ！′載されているバレントのパレット
番号ｊとの対応が初期状態として有効にされる。

すなわち、システムコントローラ３内の移動ステーショ
ン番号対パレット番号の対応用のメモリテーブルが有効
にされ、以後このメモリテーブルの内容はパレットマガ
ジン装置１内における移動ステーションの機械的な駆動
と同期して更新されるようになっている。しかして、検
出器４はこうした同期操作を行なうために、第１番の移
動ステーションＭＶＳＴ（＋）を検出するよう設けられ
たものであり、各移動ステーションＭＶＳＴは第１番の
移動ステーションＭＶＳＴ（１）から、たとえば右回り
に順次ＭＶＳＴ（２）、ＭＶＳＴ（３）　・＝ノ如く予
メソノ配列順序カ形成されている。また、５はパレット
マガジン装置１内の各移動ステーションＭＶＳＴを右回
り又は左回りに移動せしめる駆動装置であり、システム
コントローラ３からは右回り又は左回りの方向指令と共
に各指令方向への移動量、すなわち固定ステーションＦ
ＳＴＩを通過する移動ステーションの数が指令されるよ
うになっている。搬送ライン２が図示のように閉ループ
で構成されている場合は、全部の移動ステーションをい
くつかの駆動機構に分担させることによって駆動するよ
うにすることが好ましい。しかし、搬送ラインが１つの
直線上で形成される場合には、単一の駆Ｕ！ｈａ構で実
施されることもできる。

マシニングセンタＭＴＩ、ＭＴ２にはこれら装置を薮値
制御するためのＮＧ装置ＭＣＩ、ＮＧ２が結合されてお
り、ＮＧ装置ＮＧＩ、ＮＣ２はマシニングセンタＭＴＩ
、ＭＴ２のために設けられている工具マガジンＴＬＭ（
ｉｌ　、ＴＬＭＧ２及び自動工具交換装置ＡＴＣＩ、Ａ
ＴＧ２を制御するようになっている。そして、マシニン
グセンタＭＴＩ及びＭＴ２の加工用作業域をモー）成す
るテーブル上にはバレッ）　ＰＡａ及びＰＡｎが搭載さ
れており、これらパレッ）　ＰＡｍ及びＰＡ＋＋上の被
加工物（図示せず）に対する１つの加工工程が終了する
と、パレッ）　ＰＡｍ及びＰＡｎはパレット交換装置Ａ
ＰＣｌ及びＡＰＯ２によって、パレ・ントマガジン装Ｕ
　１１のパレット交換位置にあるパレッ）’ＰＡＩ！及
びＰＡｋ　と交換されるようになっている。

また、ＮＧ装置Ｎｃ１及びＮＧ２は加ニブログラム（パ
ートプログラム）を複数個収納するこｋが可能であって
、これら加ニブログラムの中の１つをラインＬ１を介し
てシステムコントローラ３により指定することができる
ようになっている。

たとえば、マシニングセンタにＴ１　でパレットＰＡｍ
上の被加工物に対する１つの加工工程が終了し、次にバ
レントＰＡｆがマシニングセンタＭＴＩ　で加工される
ようスケジュールが定められている場合、パレッ１−Ｐ
Ａ、１７に対する加ニブログラムＰＡＲＴＰＲＧＣＰＡ
Ｉ　）がＮＣ装説ＮＣ＋の中にストアされているか否か
がシ、ステムコントローラ３によっテ予めチェックされ
ており、パレッ）　ＰＡｍとＦＡＩ！が交換されかつＮ
Ｏ装置ＭＣＩの中のＰＡＲＴＰＲＧ（ＰＡｊｌ’　）が
指定されるので、以後マシニングセンタＭＴＩはその作
業域に既に到着しているパレットＰＡβに対してＰＡＲ
ＴＰＲＧ（ＰＡβ）により加工を行なうのである。

以上のように、この運転システムコントローラ３を設け
、ランダムに配置したパレット群ＰＡの搬送領域、つま
りパレットマガジン装置ｌの駆動を制御すると共に、個
々のパレットに対する加工順序を定めたメモリテーブル
を有し、工作機械側からの加工完了信号に応答してメモ
リテーブルから次の加工順序に該当するパレットを指定
すると共に、この指定されたパレット上の被加工物の加
工に必要な加ニブログラムが、加工完了（ｇ　’３を発
した工作ａ械のＮＯ装置内に貯蔵されている加ニブログ
ラム群の中に有るか否かを確認した上で、指定パレッ）
・をその工作機械のパレット交換位呂に位置伺けするよ
うに指令している。したがって、ＮＣ装置の他に別途シ
ステムコントローラを設けなければならないと共に、シ
ステムコン）・ローラの構成が複雑になるといった欠点
がある。この発明はかかる事情よりなされたものであり
、］−作機械（マシニングセンタ）の加工域に肛装訂に
予め人力された加工スケジュールデータに従って、パレ
ットマガジン装置上にランダムに配列されているパレッ
ト群の中から所定のパレッＩ・を搬入し、所定のハート
プログラムを割当てて自動的にハートプログラムに従っ
た運転を開始させ、加工完了でパレットを搬出した後、
再度１次のスケジュールのパレットの選択及び搬入とい
うシーケンスを、加工スケジュールが完了するまで行な
うようにしたマルチパレットマガジン＋ｌノ制御システ
ｌ＼を提供することを目的としている。

以下にこの発明を説明する。

この発明はマルチパレットマカジン制御システムに関し
、第２図に示すように、パレット上に搭載固定した被加
工物（ワーク）をその加工用作業域で加工する自動工具
交換機能付きの工作機械１０と、この工作機械１０を制
御するための加ニブログラム群を貯蔵するＮＣ装ｕ２０
と、工作機械ｌＯの加“工用作業域から被加工物を搭載
しているパレットを工作機械１０に対応して設けられて
いるパレット交換位置に搬出せしめるパレット自動交換
装置３０と、パレットを上に支承して移動する複数個の
移動ステーションを含むパレットマガジン装置４０とを
設け、工作機械１０の加工用作業域にＮＯ装置２０に予
め入力された加工スケジュールデータに従って、パレッ
トマガジン装置４０上にランダムに配列されているパレ
ット群の中から所定のパレットを搬入し、所定のパート
プログラムを割当てて自動的にパートプログラムに従っ
た運転を開始さゼ、加工完了でパレット搬出した後、再
度５次のスケジュールのパレットの選択及び搬入という
シーケンスを加工スケジュールが完了するまで続行する
ようにしたものである。

しかして、運転中に各パレットがどこにあるかを最初に
ステーション番号（ＳＴ）とバレント番号（ＰＮ）の対
応表をＮＧ装置２０に入力して記憶させておくことによ
り、後はに６０指令（後述）でパレット交換されている
限り、　ＮＣ装舒２０側で記ｔ１．更新できるようにな
っている。第２図は７枚のパレットマガジンの場合の例
を示すものであり、そのステーション番号ＳＴとパレッ
ト番号ＰＮの関係は次の表１のようになっている。

入−一１ なお、ステーション番号ＳＴ９１は工作機械１０のテー
ブル位置を示し、ステーション番号ＳＴＯｌ〜０６はパ
レットマガジン装置４０における待機テーブルを示して
いる。

また、パレ・ントマ刀ジン装置４０の制御用操作パネル
は第３図に示すようになっており、押ボタン４０１〜４
０３，４０５及びレピートサイクルスイッチ４０４で構
成されている。しかして、押ボタン４０１（ＥＭＥＲＧ
ＥＮＣＹ　５ＴＯＰ）を押すとバ°レットマガジン装置
４０が動作（パレット選択等）を実行していても停止す
るが、ＮＧ装置２０内のシーケンスロジックはそのまま
残っているから、エヤージエンシーリセットボタン（図
示春ず）を押すと残りの動作が復帰する。この場合、復
帰動作では同期チェックを行なうので、パレットマガジ
ン装置４０は自動的に最初のステーションを通過するま
で回転し、目的とするパレットを選択する。最初に表１
のデータを貯蔵モードで入力し、手動モードで押ボタン
４０２（ＰＡＬＬＥＴ　Ｍ＾０ＡＺＩＮＥ　ＨＯＭＥ）
を押すと、パレットマガジン装置４０は０ｗ方向に動き
、最初のステージ目ンを割出して停止すると同時に表１
の同期がとられ内蔵ランプが点灯する。そして、同期が
とられていない場合はメツセージが表示され、一度同期
がとられた後は最初のステーションを割出す必要のある
時以外は使用しない。また、押ボタン４０３（ＰＡＬＬ
ＥＴ　ＭＡＧＡＺＩＮＥ　ＣＷ回転）は手動でパレッ１
を交換位置へ割出す時とか、段取り時に必要なパレット
を所定位置に割出したい時などに使用する。ＮＧ装置２
０側のモード選択を手動にし、押ボタン４０３を押すと
内蔵ランプが点灯し、パレットマガジン装置４０はＣＷ
力方向動く。そして、割出したいパレットが所定のステ
ーション位置の１つ手前の位置を通過したぐらいの位置
で、再度押ボタン４０３を押すと内蔵ランプが消灯し、
パレットは所定のステーション位置に割出されて停止す
る。

さらに、レビートサイクルスイッチ４０４はマルチパレ
ットシステムをスケジュールに従って運転させるかどう
かを指令するためのものであり、レピートサイクル「Ｏ
Ｎ」の場合はスケジュール運転、ｒＯＦＦＪの場合はス
ケジュールとは紫関係な運転となる。なお、レピートサ
イクルはメモリ運転であることが必要であり、このレビ
ートサイクルスイッチ４０４のオンオフ状態を押ボタン
４０５（ＳＥＴ　ＵＰ）及び他の機能との関係について
は後述する。しかして、レピートスイッチ４０４がｒＯ
ＦＦＪの運転においてはパレット交換する時、パレット
側のワークの段取りが完了しているか否かをチェ・ツク
し、完了していればその信号を入力しなければならない
。この目的に使用するのが押ボタン４０５である。押ボ
タン４０５を一度押すと、内蔵ランプが点灯し、”Ｍｈ
ｏ”が指令されるとパレット交換動作が実行され、動作
完了後にそのランプが消灯する。すなわち、今回の段取
り完了時に押ボタン４０５を押す。また、レピートスイ
ッチ４０４が「ＯＮ」の運転においては、一度押ポタン
４０５を押して点灯させておくと後は自動的に点灯状態
となり、パレ・ント交換はスケジュールに従って連続的
に実行される。ところで、この発明のマルチパレット制
御システムは、ＮＯ装置２０に組込まれたＣＨＣ（Ｃｏ
ｍｐｕｔｅｒｒｚｅｄ　ＮＣ）システムとなっており、
その制御内容及び操作は通常のＮＣ操作と同じ思想のも
とに構成されている。しかして、この発明では複数のパ
ートプログラムを使用し、複数種の加工物がパレットマ
ガジン上にランダムに配列されるようになっているので
、その識別を容易にするため各パートプログラムに番’
Ｓ（ＰａｒｔＰｒｏｇｒａｍ　Ｎｏ）を付すようになっ
ており、　ＪＩＳコードでは°’ｌ’　、　　ＥＩＡコ
ードでは％″をそれぞれパートプログラム番号の識別記
号として用いるようになっている。第４図はＪＩＳコー
ドによる加ニブログラムの例を示すものである。

一方パレット番号ＰＭに対するスケジュール番号ＳＣと
パートプログラム番号”ＰＲＯＧＲＡＭ　Ｎｏ”の対応
は、スケジュールに従った運転をさせるために第５図の
ようになっている。すなわち、ステーション番号ＳＴは
インデックスとして自動的に表示され、パレット番号Ｐ
Ｎの欄も前述の表１を入力すれば自動的に設定されるよ
うになっている。しかして、スケジュール番号ＳＣは５
種類に分類され、゛０１パ〜°“８９′°の数字は加工
順の番号を示し、数字の小さい程優先度が高くなる。ま
た、”　？　？　”はスケジュールに従ってパレットが
パレントマ力シンの交換位竹に割出された時に、ＮＣ装
置２０側に該当パートプログラムが記憶されていないこ
とを示し、゛＊＊°′システムプログラムの中にストア
されている切削異常検出機能及び自動リトラクト機能を
有効化させた場合で、加工中に異常検出されてバレント
マガジン上にパレットが戻されている状態を示し、“１
．パはＮＣ装置２０でスケジュールに従って割出された
パレットがその割出位置でパレットコードチェックをし
た時に不一致であることを示し、ｓｉ　ａ　”は正常に
加工完了した状態を示す。

そして、ステーション番号ＳＴとパレット番号ＰＮの表
示には２通りあり、１つは運転中に表示させる方法であ
り、もう１つは機械を停止させた状態で貯蔵モードで表
示させる方法である。す赫わち、ＮＣ装置２０のモード
選択スイッチはどこにあってもよく、キーボードの「Ｉ
Ｊ主キーｒ　５Ｔｌ（’Ｊキーを同時に押した時又は押
している間、第６図に示すような表が表示され、キーを
離すとＵ前の表示に戻る。これは運転中にステーション
番号ＳＴとパレット番号ＰＮの対応をチェックしたい時
に用いるものであり、この表により現在どのバレントか
どのステーション」二番とあるかをチェックすることが
できる。また、機械の停止時における表示は、まず機械
を停止状態にし、ＮＣ装置２０のモーＩＳ選択スイッチ
を「貯蔵Ｊ　（ＳＴＯＲＥ）にし、キーボードの「Ｓ」
キーを押す。これにより第６図に示すような表が表示さ
れる。

一方、スケジュール表の表示も２通りの表示方法があり
、１つは運転中に表示させる方法であり、もう１つは機
械を停止させた状態で貯蔵モードで表示させるものであ
る。すなわち、運転中の表示はＮＣ装置２０のモード選
択スイ・ンチはどこでも可能であり、「Ｐ」キーとｒｂ
Ｊキーを同時に押す。これにより、１ページ目のスケジ
ュール表が表示される。そして、「Ｄ」キーとｒ］−Ｊ
キーを同時に押すことにより２ページ目のスケジュール
表が表示され、「Ｆ」キーと「Ｍ」キーを同時に押すこ
とにより３ページ目のスケジュール表が表示されるよう
になっている。また、停止時の表示においては、ます機
械を停止状態にし、ＮＯ装ＥＩ２゜のモード選択スイッ
チを貯蔵モードにし、キーボードの「Ｎ」キーを押すこ
とによりスケジュール表の１ページ目が表示される。そ
して、この状態で「タブ」キー（ＴＡＢ）を押すことに
より、スケジュール表の２ページ目がスケジュール表に
表示されるようになっている。

しかして、スケジュール表のスケジュール５Ｃ４ＩＩは
正常に加工完了した場合、パートプログラムがなかった
場合等、スケジュール番号がそれらの状態表示に変わる
ようになっている。かかる動作はＮＣｉ装誼２０により
自動的に行なわれるが、表示された状態を元に戻したり
変更することは、その状態をオペレータが確認して、そ
れに必要な復帰処理を取ってからやられるべきことであ
るから、以下の手順に従ってオペレータが操作しなけれ
ばならない。

先ず、正常加工完了表示「閤■」の入力及び消去につい
て説明する。「ｌｌ１１」の入力は、スケジュール番号
ＳＣは入力されているが段取りが間に合わないとか、加
工物がない等の理由で加圧したくない、つまりスケジュ
ールの対象にしたくない時に前もって「−履」を入力し
ておいて、スケジュール対象外としたい場合に必要であ
る。そして、Ｕ回■」の消去は、正常加工完了し段取り
替えも済んだら再度加工対象としなければならないので
、その時に必要となる。また、ｒ？？Ｊ。

ｒ＊：４：Ｊ　　、ｒ、、Ｊの表示はＮＣ装置２０が自
動的に判断して表示するので、これを操作パネルから入
力することはできない。しかし、これらの表示が表示さ
れると、これら表示がなされているパレ。

１・はスケジュール対象外となり加工を続行できないの
で、これらを元に戻す操作が必要である。この場合、重
要なことは、これらの表示が簡単に消去されてしまって
は後で何が起ったか分らなくなるので、消去する前には
必らずそれらの表示が起った原′因を取除いてから操作
しなければならないことである。

ここにおいて、ＮＣ装置２０とパレットマガジン装置４
θをスケジュール建転する場合、１１０装置２０側の運
転モードとパレットマガジン装置４０側のレビートサイ
クルとの関係は１次の表２のようになっている。

表２において一１■はスケジュールデータも更新され、
全バレントの加工を完了するまで自動運転することを示
し、　Ｉ＋はスケジュールデータ゛の更新は行なわれる
が、パレット交換後のサイクルスタートは毎回必要であ
るスケジュール運転を示している。また、■はスケジュ
ールデータには無関係に機械、パレットマガジン装置を
それぞれ単独運転する非スケジュール蓮転を示している
。

次に、この発明のマルチパレットシステムの動作の様子
をフローチャートで示すと第７図のようになっており、
レビートサイクルスイッチ４０４のＯＮ”　、　　“’
　ＯＦＦ”°によって大きく分類され、更にＮＣ装置２
０の運転モード（自動ｒ　ＡＵＴＯＪ　、手動ｒ　ＭＤ
Ｉ：　Ｍａｎｕａｌ　ｌ１ａｔａ　ＩｎｐｕｔＪ　）に
よって２つに分けられる。なお、ステップＳ１５におけ
るパートプログラムの割付けは、ＭｔｌＯ指令で新たに
搬入されたパレットに対してパートプログラムが割付け
られている状態を示している。

ところで、自動スケジュール運転を行なう場合、レピー
トサイクルスイッチ４０４をオンしただけでは遂行され
ず、パレット交換後（Ｈａｌｏ）に新しく搬入されたパ
レットのパートプログラムを割付けて起動をかけたり、
全加工終了したときはパレット交換を実行してはならな
い等のシーケンスを同一パートプログラムの指令で行な
わせるため、“’ＭＵ’”やＭ３０°′は通常のＭ機能
に更にいくつかの機能を持たせている。

先ず、”Ｍ［ｌＯ°′の機能について説明すると、レピ
ートスイッチ４０４がオンで自動モードの場合、Ｍｆｌ
Ｏ指令が来ると、その時点で最も優先順位が高いパレッ
ト（スケジュール番号が最も小さくて未加工のもの）を
パレット交換装置ａ３０における交換位置に割出す。交
換位置に割出されたパレットのコード番号を読取り、Ｎ
Ｃ装置２０でスケジュールされたパレットコードと比較
し、不一致の場合はフォルトメセージを表示し、そのパ
レットのスケジュールはパレットコード不一致（９，）
とし、パレット交換を行なわないで次のスケジュールの
パレットを選択しに行く。セットアツプランプの状態を
チェ・ン夕し、セットアツプランプ４０５が消灯のとき
はフォルトメソセージを表示し、セクトアップランプ４
０５が点灯されるのを待つ。そして、パレット交換位置
のパレットと工作機械１０上のバレン）をパレット交換
装ｊｉ！ｔ３０が交換し、ステーシミン番号−パレット
番号対応表（表１）、スケジュール表の更新を行なう。

また、レビートスイッチ４０４がオンでＭＩＴＩモード
（手動）の場合には、”Ｍ６ｉ０°″を指令するとパレ
ット交換位置に予め位置決めされているパレットのコー
ド番号を読取り、　ＮＧ装Ｍ２θでスケジュールされた
パレットのコードと比較する。そして、不一致の場合に
はフォルトメツセージを表示し、そのパレットのスケジ
ュールはパレットコード不一致（１，）とし、パレット
交換を行なわない。セットアツプランプ（４０５）の状
態をチェックし、セットアツプランプ（４０５）が消灯
の場合はフォルトメツセージを表示し、セットアツプラ
ンプ（４０５）が点灯されるのを待つ。パレットマガジ
ン装置４０のパレット交換位置のパレットと工作機械１
０上のパレットをパレット交換装置３０で交換し、ステ
ーション番号−の更新を行なう。

また、レピートスイッチ４０４がオフの場６には、最初
にセットアツプランプ（４０５）の状態をチェックして
セットアツプランプ（４０５）が１肖灯の場合はフォル
トメツセージを表示し、セットアツプランプ（４０５）
が点灯されるのを待つ。そして。

パレット交換位置のパレットと工作機械ｌＯ上のパレッ
トを交換し、ステージ目ン番号−パレット番号対応表（
表１）の更新を行なう。なお、工作機械１０から搬出し
たパレットのスケジュール４閑には加工完了の表示がな
される。

次に、Ｍｈｏ（ＮＥＡＲＰＲＯＣＲＡＩＩＩ　ＥＮＤ）
機能について説明すると、これは１つのパレットの加工
終了前に次に加工すべきパレットを予め選択しておくた
めに有効なものである。しかして、レピートスイッチ４
０４がオンの場合には１Ｍ７０指令が来るとその時点で
最も優先順位の高いパレットをスケジュール表に基いて
選択し、パレット交換装置３０のパレット交換位置に割
出し、レビートスイッチ４０４がオフの場合にはＭ７０
指令を無視する。なお、Ｈ［１０及びＭｈｏ指令でのパ
レットマガジン装置４０のパレット交換位ｆ１割出しは
１選択時間短縮のため近回り選択をするようになってい
る。

さらに、Ｍ２Ｏｍ能について説明すると、レビートスイ
フチ４０４がオンの場合には、セクトアップランプ（４
０５）が点灯状態でに８０指令を実行した後にト３０指
令を実行すると、加工対象パレットが存在するときにＮ
Ｃ必装２０をクリア状態にした後、スケジュールされた
パートプログラムを自動的に割付けて自動スタートをか
ける。そして、レビートスイッチ４０４がオフの場合に
は１通常のＭ３０指令の動作を行な、う。なお、次の状
態（１）〜（３）では自動スタートはかからず、通常の
Ｍ３０動作を行なうことになる。

状Ｍ　（１）：セットアップランプ（４０５）を手動で
消灯した後のＭ３０指令 状１（２）ニレピートスイッチ４０４がオフでＭｆｌＯ
指令を実行した後、レビートスイッチ４０４をオンして
セットアツプランプ（４０５）を点灯した後のＭｉ１０
指令 状態（３）：セットアップランプ（４０５）の点灯状１
ｒ）ｊでＭｈｏ指令を実行後、ＭＤＩでパートプログラ
ムを読出して自動モード〒サイクルスタートをかけ。

そのパートプログラム中にＭ８０指令がなく、８３０指
令がきたとき しかして、セットアツプ機能について説明すると、セッ
トアツプランプ（４０５）の消灯時に押ボタン４０５を
押すとランプが点灯し、セットアツプランプ（４０５）
の点灯時に押ボタン４０５を押すとランプが消灯するよ
うになっている。そして、レピートスイッチ４０４がオ
ンの場合にスケジュール運転を行なうｉきは、セットア
ツプランプ（４０５）を点灯してから行なう必要があり
、セットアツプランプ（４０５）の消灯時にパレット交
換指令（Ｍ２Ｏ）が来るとフォルトメツセージを表示し
、パレット交換を行なわないでセットアツプランプ（ａ
ｏ５）が点灯されるのを待つ。セクトアップランプは一
度点灯すると、レビートスイッチ４０４がオンの間は手
動で消灯しない限り消灯することはない。ただし、スケ
ジュールなしくＮｏ　ｓｃｕ＋：ｎｕｕ）のフォルトメ
ツセージが表示された場合ノ士消灯する。なお、レビー
１スイッチがオフの場合には、セットアツプランプを点
灯してからパレット交換指令（Ｈ８０）を実行する必要
がある。セットアツプランプの消灯時にＭ６θ指令を行
なうとフォルトメ−２セージを表示し、バレント交換を
行なわないでセットアンプランプが点灯されるのを待ち
、セットアツプランプはパレット交換が完了すると消灯
する。

続いて、フィクスチャオフセット機能について説明する
。マルチパレットマガジン装置４ｏの場合、どのバレン
トがどの工作機械１ｏへ割出されるかはスケジュールで
予め決められているが、これをプログラムの上では感知
し得ない。したがって、各パレットがフィクスチャオフ
セットを常に伴っていて、工作機械１０に搬入されたら
それが有効になるようになっていなければならない。そ
のため、各パレットに固有のフィクスチャオフセットを
１１てている。そして、そのパレットが工作機械１０に
搬入されると、以前のフィクスチャオフセットはキャン
セルされ、新しいフィクスチャオフセットが自動的にか
かる　（０５７ＨＸ’Ｘという指令は不要）、このよう
な仕様でなければ、ランタムパレ・ント選択方式でのフ
ィクスチャオフセットの機能を果すことができない。し
かし、このためには工具交換位置及びパレット交換位置
への復ツ６］に関して、フィクスチャオフセットががが
っていては出来ないので、機械の固有点への復帰はプロ
グラミング上機械系座標位置決め（０７３）を使用する
。ところで、パレット番号ＰＮとフィクスチャオフセッ
トの関係は次の表３のようになっている。

この表３において、パレト番号ＰＮＯ４のパレットには
フィクスチャオフセット番号８８４が自動的に割当てら
れているということを示しており、フィクスチャオフセ
ット番号Ｈ８０はＨ８１ＮＨθ８に記憶されているオフ
セット値のクリア時に使用するようになっている。フィ
クスチャオフセット番号Ｈ××にオフセット値を記憶さ
せないでおけばオフセットはされず、オフセット不要の
場合にはオフセット値を０′′として入力する。

この発明のマルチパレットシステムの自動Ｎ０−ＯＦＦ
機能は、自動ＮＣ−０ＦＦスイツチ（図示せず）をオン
にして、に３０指令が実行されたときに働くようになっ
ている。すなわち、先ずレビートスイッチ４０４がオン
の場合について説明すると、”Ｍ？０°゛又は°°Ｍ６
０′”が指令されてパレットを選択する時、スケジュー
ル表にもはや加工対象となるべきバレントが存在しなく
なると、Ｎ　ＯＳ　Ｇ　ＨＥ　Ｄ　Ｕ　Ｌ　Ｅのフォル
トメツセージが出力され、セットアツプランプ（４０５
）が消灯する。この状態でＭ３０指令が実行されると、
２秒後にＮＯ装置２０は緊急停止（ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ
　５ＴＯＰ）状態になり、さらに３秒後に１に源遮断（
ＰＯＷＥＲ０ＦＦ）信号を工作機械１０側に出力する。

そして、レビートスイッチ４０４がオフの場合には、Ｍ
３Ｇ′′が指令された後２秒後にＮＧ装苫２０を緊急停
止状態にし、さらに３秒後に電源遮断信号を工作機械１
０側に出力する。ところで、マルチパレットマガジン制
御においてスケジュール運転すふ場合には一部条件が必
要であり、＋ｊＪ削異常検出機能及び代替工Ｊｌｔ機能
（リトラクト機能も含む）等が付加されると、工具マー
ガリンの構造による自動工Ａ交換装ｆｆｉ　（ＡＴＧ）
の工具選択型式の相違もあり、さらにパートプログラミ
ング型式を統一する必要がある。

ここで、パートプログラム型式について説明する。

切削異常検出及び代替工具機能のいずれも付加されてい
ない場合には異常検出信号を検出することができないの
で、スケジュールが完了するまで工作機械ｌＯは稼動す
る。また、切削異常検出のみが付加されている場合には
代替工具機能及びリトラクト機能がないので、各検出信
号によって工作機械１０は停止となるか、オペレータの
介入で運転続行となるかのいずれかである。しかして、
切削異常は次の（Ｉ）〜（ｍ）の異常状態を検出した場
合に適用される。

（Ｉ）摩耗検出されたとき； 機械はサイクルストップ（ＣＹＩＩ：ＬＥ　５ＴＯＰ）
で停止し、サイクルスタート（ＣＹＣＬＥ　５ＴＡＲＴ
）で再起動する。この理由は、オーバライドを下げて再
起動し、そのブロックの加工を終了させてから工具を換
えたいということ、摩耗として検出されたとしても折損
に至っている可能性もあり得るので、とにかく一度停止
させるということに基く。

（ＩＩ　）折損検出された時； 機械はサイクルストップで停止するが、サイクルスター
トでは再起動しない。一度手動モードにし、　Ｊ　ＯＧ
　ｔＭ作により被加工物から工具を抜出して刃物を交換
し、被加工物の状態により修復処理等を完了させた後再
起動させる。ただし、再起動する前に工具の刃物等を交
換した後貯蔵モードにし、もう一度Ｔコードの再入力操
作をする必要がある。工具データ表（データ表示器に表
示される）には、折損工具は−”　Ｂ　”といラアラー
１５フラグがつき、このフラグがついている工具が主軸
にある状態、すなわち工具データ表が次の表４の様にな
っている状態では、Ｂ　”をクリアしてやらない限りサ
イクルスタートはかからない。

もうイ度貯蔵千〜ドで元の工具番号ＴＸＸを入力してや
れば、“”ＬＩＦＥ”　、　”ＩＮＥＴ”　、　”Ｂ”
がクリアされ、この工具で再度９１削したときその新工
具での”ＩＮＥＴ”が＠動的に記憶される。

（ＩＩＩ）寿命検出された時； 工具テーブルに寿命時間（ＬＩＦＥ）を入力しておいた
時、実加工時間を減算していって残りの時間が”　１　
”から０°″になったときｒ　ＴＯＯＬ　ＬＩＦＥＯＶ
ＥＲＪのメツセージを表示し、加工をそのまま続行する
。

さらに、切削異常検出１代替工具機能、リトラクＦ逮能
が付加されている場合には次の様になる。

（ａ）摩耗検出された時； 摩耗検出された時、データ表示器にはｒ　ＴＯＯＬ。

ＷＥＡＲＪのメツセージが表示され、同時に送り速度が
１／２に減速され、そのまま加工が続行され工具データ
表に表示され、その工具にはＷ′°のアラームフラグが
つく、また、その工具がパートプロダラムで指令された
時、”　ｗ　”フラグがついているため代替工具が選択
され、代替工具がなければサイクルストップで停止のま
まとなる。

なお１代替工具は同→のＴコードで工具長補正番号（Ｈ
ＸＸ）、ｉＪｌ、−棒補正番号（ＤＸＸ）と−緒に工具
データとして貯蔵モードで入力しておく。そして、最初
に選択されるものはマガジンポット番号ＰＮＯの小さい
ものに挿入されている工具から選ばれて行くようになっ
ている。

」二記表５の例゛で、工Ｊ１．Ｔｌの代替工具が工具Ｔ
２．Ｔ３ということになる。そして、工具Ｔ１が主軸に
関して４経検出され、“Ｗ″゛のフラグがつくと送り速
度が１／２となり加工はそのまま続行されるが、やがて
Ｔ／２　という指令が来るからその時は工具Ｔ２・・・
・・・・・・次に工ＡＴ３というように選択されて行く
。また、工具長補正及び工具径補正に関しては、それぞ
れ工Ｊ４Ｔｌ、Ｔ２．↑３等に必要な補正を入れられる
ようにしている。さらに、補正に関してはパートプログ
ラム上では、表５の例であれば Ｇ４３Ｚ　　−Ｈ２ となっていることになるが、代替工具Ｔ２は表５ではＨ
５２である。しかして、代替工り機能ではこのと！！Ｔ
１のパートプログラム上のＨ２でなく、Ｔ２の工具デー
タ表の）１５２　、次にはＴ３の）＋５３を有効にする
ようにしである。“’　Ｄ　Ｘ　Ｘ　”についても同様
である。

（ｂ）折損検出された時； この場合には第８図のフローチャートに従って、次（７
）スケジュールのパレットが工作４１１Ｈｏニ搬入され
る。すなわち、折損が起った被加工物のパレットが工作
機械１０からパレット交換装置ｕ３０を介して搬出され
、新たに次のスケジュールのバレントがパレットマガジ
ン装畝４０から搬入され、この被加工物の加ニブログラ
ムが自動的に最初からスタートする。この場合、主軸に
はまだ折損検出された工具が入っているが、この工具が
新しい被加工物の加ニブログラムの最初の工具とプログ
ラムで交換される。そして、折損フラグ゛Ｂ″がついて
その工具がマガジンポットへ戻され、次にまた選択され
たときに代替工具が選ばれることになる。折損が起った
とき、主ｉ１１＋には折損Ｔ具、中間ポットには次工具
、工具マガなジンは主軸の折Ｊｆｊ工具の返し番ｊ１！
！割出しを既に完了しているはずであるから、どの加ニ
ブログラムにも最初”＋１（Ｈ１ｔ″′を指令しておき
、次にその加ニブログラムで使用する最初のＴ指令をし
、再度”ＭＱｆｌ”を指令するという型式にする。こう
することにより、折損が起って次の被加工物の加ニブロ
グラムがスタートしたとき、最初の“に０６°″で主軸
にある折損工具は工具マガジンに戻り１選択済で中間ポ
ットにある次工具は主軸に挿入される。次には、加ニブ
ログラムでは最初に使用する工具選択指令があるからこ
れが選ばれ、次の“Ｍ０６°゛でそれが主軸に挿入され
て加工開始となる。すなわち、一度゛°に０６°′でダ
ミー交換をさせるということになる。なお、第８図で°
゛Ｍ７８“°はリトラクト動作有効を示し、”８７９°
°はリトラクト動作無効を示している。

（Ｃ）寿命検出された時； 寿命検出された時、前述パートプログラム型式で述べた
切削異常検出の状態となるが１代替工具機能がつくとこ
の工具の残寿命時間が“０°゛となっていることから、
次にその工具の選択指令がなされた時に代替工具が選択
される。

次にパートプログラム型式について第９図に具体例をあ
げて説明する。

（１）プログラムＱｌ。

パートプログラム型式は複数パートプログラム機能が伺
加されないと意味がなく、スケジュール運転する場合に
は不可欠である。

（２）プログラムＱ２．ＱＩＯ，Ｑ１２．Ｑ１５．Ｇ１
７　。

通常、ある固定化された指令（例えば工具交換のための
いくつかの指令）等はサブプログラムにまとめることが
望しく、ここでは工具交換指令を“ＥΔΔ°°というサ
ブプログラムにまとめている。

（３）プログラムＱ３； 工具交換とか、パレット交換等工作機械１０の固有位置
で動作シーケンスが行なわれるものについては、０７３
指令を使用して行なえば良いが、一般的にそれらの動作
シーケンスを始める前にキャンセルしておいた方が良い
もの（ｍ正、モーダル情報等）はここでキャンセルする
。ただし、マルチパレットマガジン制御の場合は、フイ
クスチャオフセットは各パレットに自動的に割当てられ
ているが、Ｇ５３指令ではキャンセルされる。

（４）プログラムＱ４； これは工具交換位置へのりトラクト指令であるか、自動
エエ１−交換＆置ＡＴＣの数が多い場合に必要なのであ
る。その他の場合は工具交換の際、工具の干渉が起らな
いＸ軸の位置が分ればその値にする。

（５）プログラムＱ５； 工具交換指令への（☆置決め指令であり、工具の干渉が
起らないＸ輛位行が分ればＸＡＴをその値にする。

（８）プログラムＱθ； これは切削検出された後の加工続行に必要なものである
。ここにＭＯ８指令を置くことにより１通常の加ニブロ
グラムでも最初にダミー工具交換が起るだけで不都合は
起らず、”ＥＸＸ”で工具交換指令をまとめるためにも
ここに°’　ＭＯ８°°を指令する必要がある。なお、
既に選択された工具がなかった時は主軸は工具なしとな
り、データ表示器のＡ７欄はブランクになる。

（７）プログラムＱ７； パートプログラムで最初に使用する工具の選択指令をす
る。

（８）プログラムＱ８： この工具交換指令で最初に使用すべき工具が主軸に装着
され、プログラムＱ８の°’ＭＯｆｌ”で主軸に装着さ
れた工具はマガジンボンドに戻る。なお。

データ表示器のＡＴ欄がブランクであったとすると、マ
ガジンポットへの返却動作は起らない。

（８）プログラムＱ９．Ｑｌｌ、Ｑ１３　ｉここに次の
加工に使用すべき工具の選択１指令をしておくと、加工
中に工具選択動作が並行して行なわれるので選択時間を
節約することができる。

（１０）プログラムＱ１４； 加工完了の近くに来たら適当にＭｈｏ　４Ｌｉ伶を入れ
ておくと、バレー、トがスケジュールに従って１）ｉｉ
もって選択される。たとえば、パレットマガジンはｆｉ
！！Ｉ約１分４約１捏４０ 合）であるから、”Ｋ８０″′実行前の２分以上前に指
令しておくようにするば，“’ＭＥＩＯ”実行前にパレ
ットが選択されていることになる。

（１１）プログラムＱ１７； このハートプログラムの最後の加工のプログラムを示し
ており、−この加工に入る時の“”Ｍ（ｔｉｌｌ°゛以
後にはタミーエ旦を選ＩＲするようにする。こうしてお
くと最後の゛にｏ８″実行後、スピンドルにダミーエ艮
が入るようになる。なお、Ｔツー１選択をしない時は４
丁，ＮＴともｂ（ブランク）となり、全ての工具がマガ
ジンボンドに返却されることになる。

（１２）プログラムＱ１８； これは必らず指令しなければならず、Ｂはパレットを０
０位置へ戻すため、次にＸ軸もパレット交換位Ｕへ戻す
ためのプログラムである。

（１３）プログラムＱ１８； 次のＭ６０指令が実行され、新パレットが搬入されたと
ころで前のパレットにかかっていたフィクスチャオフセ
ットはキャンセルされ，新しいパレット用のフ゛イクス
チャオフセットになるが、パートプログラム上は’Ｍ［
ｌＱ”直前でフィクスチャオフセットをキャンセル（０
５３指４はフイクスチャオフセットキャンセル）してお
く。

（１４）プログラムＱ２０　； マルチパレットマカジン制御でのスケジュール運転、又
は２パレツトでのレピートサイクルのオンオフに関係な
く指令する必要がある。

ここで、スケジュールデータが設定していない場合の運
転操作について説明する。

先ず、テーブル上の加工物から加工開１ｒｂ　したい場
合には１通常のテープ／メモリ／ＭＤＩ運転を行なう。

そして、パレット上の被加工物から加工を開始したい場
合は、ＮＧモードを手動に９ノ換えると共に、レビート
サイクルスイッチ４０４をオフにする．続いて、ボタン
４０３で必要パレットをパレット交換位置に割出し，セ
ットアツプボタン４０５を押し、１ｊＤＩで“’Ｍ８０
”を指令し、通常のテープ／メモリ／ＭＤＩ運転で加工
する。以後は一Ｌ述の動作を繰返すことになる。

次に，スケジュールデータが設定されている場合につい
て説明する。

先ず、テーブル上の加工物から開始してスヶジュール運
転したい場合には、レピートサイクルスインチ４０４を
オン番こしセラ１アツプボタン４０５を押す。しかして
、加工完了後にＮｏ−ＯＦＦとさせる場合には、ＮＣ−
０ＦＦスインチをオンにしておき、ＮＣ−０ＦＦさ姓た
くない場合はオフにしておく。パレットマガジン装社４
θ上及びテーブル上の加工物の段取り、工作機械１０の
位置等が準備完了かどうか再確認する。そしてｒＥＸＴ
ｓｏυＲＣＥＪボタンを押し。

メモリ運転モートにする。込に、　ＭＤＩでテーブル上
加工物のパートプログラムを呼出し、ＭＤＩ　モード→
ＢＬＩＦ　→＠ｘｘｘｘｘｘｘｘ→ＳＥＱ　Ｎｏ　５Ｅ
ＡＲＣＨの操作を行なう。そして、ディスプレイ選択ス
イッチをＣＨＤにし、パートプログラム番号が正しいか
どうか確認する。自動モードにしサイクルスタートボタ
ンを押し、スケジュール運転に入る。

なお、スケジュール運転用のパートプログラムの最後ハ
第１０図ニ示すように、Ｍ２Ｏ（ＥＯＢ）１４３０（Ｅ
ＯＢ）としなければならない。”Ｍ８０’”は次のスケ
ジュールのパレット選択を行なう。しかして、”Ｍ７０
°′がその前にプログラムされていて、”Ｍθ０°゛実
行時に既に次パレットが選択されていれはその才まパレ
ット交換動作となる。

次にパレットマガジン−ヒの加工物から開ｋｈ　シてス
ケジュール運転したい場合には、上述のｒ　ＥＸＴＳＯ
ＵＲＣＥＪ　ボタンを押してメモリ匣転モードにするま
では前述と回しであり、その後ＨＯＴ七−トにする。そ
して、ディスプレイセレクタをＢＵＦ　”にし、Ｍ２Ｏ
ＴＡＢＭ３ｏ　ＴＡＢ　と入力する。しかして、ＢＵＦ
データ表示域にｒ＞Ｍ２ＯＭ２ＯＪと表示される。次に
、自動モードにし、サイクルスターｉ・ボタンを押す。

かくして最も優先順位の高いパレットが選択され、選択
されたパレットのコードチェック、パートプログラムの
有無等のチェックがＯＫならばパレット交換動作を実行
する。これまでかに８０機能である。次の’Ｍ３０”で
ＮＣ装置ｄ２０はイニシャライズされ、メモリポインタ
は割イ」けられたパートプログラムの先頭に戻り、自動
モードに従って自動的に起動がかかりスケジュール運転
となる。

なお、スケジュール運転中にレピートサイクルスイッチ
４０４をオフにした場合、Ｍ７０実行前にオフとなって
いると“１Ｍ７０１′は無視され、Ｈθ０実行前にオフ
となっているとスケジュールに基いたバレンｔ・選択を
せず、パレット交換位置のパレットをそのまま交換し、
パレットマガジンステーション番号とパレット番号の表
の更新と、搬出パレットのスケジュール欄に加工完了表
示をする。

”Ｆ１３０”は通常のエンドオフプログラム機能ノミで
機械停止となり、レビートスイッチ４０４のオフで’Ｍ
８０”を実行し、レピートスイッチ４０４をオンにして
’Ｍ３０”を実行してもエンドオブプログラム板能のみ
で機械停止となる。

この発明の制御システムでは、マルチパレットシステム
系の機械的、電気的な異常あるいはデータ入力、スケジ
ュールテーブルなどの状態を監視し、プラズマディスプ
レイ上にフォルトコード（レベル、番号）とフォルトメ
ツセージを表示スると共に、警報ランプを点灯するよう
にしている。ここで、フォルトメツセージの主なものに
ついて説明する。

ｒＮｏ　　ＰＲＯＧ　　Ｊ　　； これはバレン）・交換を行なう際、指定されたプログラ
ムがＨｅ装置２０にロードされていなかった場合に生ず
るものである。

ｒＰＡＬＬＥＴ　Ｃ０ＤＥ　ＥＲＪ　；これはパレット
交換時、パレットコード読取器で読取ったパレットコー
ド番号と、パレアトマガジン装設４０側で指定したパレ
ットコード番号とが一致しない時に起る。レピートスイ
ッチ４０４がオンで、自動モードの時は次のスケジュー
ルのパレットを選択しに行く。

ｒＮＯ５ＣＨＥｎｔｌＬＥｌ　； レビートサイクルスイッチ４０４がオン、自動モードで
″Ｍ８Ｑ　”又は“′ｘ７０°″が指令された際、スケ
ジュール表にもはや加工対象となるパレットが存在しな
くなったことを意味する。

以上のようにこの発明のマルチパレットマカジン制御シ
ステムによれば、工作機械の加工用作業域にＮｃ装置に
予め入力された加工スケジュールデータに従って、パレ
ットマガジン上にランダムに配列されているパレット群
の中から所定のパレットを搬入し、所定のパートプログ
ラムを割当てて自動的にパートプログラムに従った運転
を開始させ、加工完了でパレットを搬出した後、再度、
次のスケジュールのパレットの選択及び搬入というシー
ケンスを、加工スケジュールが完了するまで行ない得る
。また、かかる加工スケジュールの実行に際して、特別
のコントローラを要しない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のパレットマガジン制御システムの概要を
示すブロック構成図、第２図はこの発明のマルチパレッ
トマガジン制御システムの一実施例を概略的に示す構成
図、第３図はこの発明のパネル部分の一例を示す構造図
、第４図〜第６図。 第９図及び第１０図はそれぞれこの発明の動作の様子を
説明するための図、第７図及び第８図はそれぞれこの発
明の動作例を示すフローチャートである。 １０・・・工作機械、２０・・・Ｎｏ装置、３０・・・
パレット交換装音、４０・・・パレットマガジン装置、
４０１〜４０３゜４０５・・・押ボタン、４０４・・・
レピートスイッチ。 出願人代理人　　　安　形　雄　三

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パレット上に搭載固定した被加工物をその加工用作業域
   で加工する自動工具交換機能付きの工作機械と、この工
   作機械を制御するための加ニブログラム群を貯蔵するＮ
   Ｏ装置と、前記工作機械の加工用作業域から被加工物を
   搭載しているパレットを前記工作機械に対応して設けら
   れているパレット交換位置に搬出せしめるパレット自動
   交換装置と、前記パレットを上に支承して移動する複数
   個の移動ステーションを含むパレットマガジン装置とを
   備え、前記工作機械の加工用作業域に前記ＮＯ装置の予
   め入力された加工スケジュールデータに従って、前記バ
   レントマガジン装置上にランダムに配列されているパレ
   ット群の中から所定のパレットを搬入し、所定のパート
   プログラムを割当てて自動的に当該パートプログラムに
   従った運転を開始させ、加工完了でパレット搬出した後
   、再度、次のスケジュールのバレー／　）の選択及び搬
   入というシーケンスを加工スケジュールが完了するまで
   続行するようにしたことを特徴とするマルチパレットマ
   ガジン制御システム。