JPS59225409A - 直流モ−タの位置決め制御システム - Google Patents
直流モ−タの位置決め制御システムInfo
- Publication number
- JPS59225409A JPS59225409A JP10122583A JP10122583A JPS59225409A JP S59225409 A JPS59225409 A JP S59225409A JP 10122583 A JP10122583 A JP 10122583A JP 10122583 A JP10122583 A JP 10122583A JP S59225409 A JPS59225409 A JP S59225409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- motor
- control
- circuit
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/39—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using a combination of the means covered by at least two of the preceding groups G05B19/21, G05B19/27 and G05B19/33
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は直流モータの位置決め制御システムに関するも
のである。 。
のである。 。
〈従来技術〉
従来からよく知られた位置決め制御システムの構成を第
１図に示す。システムは、高速度を得るモード（速度検
出モード）と、高い位置決め精度を得るモード（位置検
出モード）とで動作する。
１図に示す。システムは、高速度を得るモード（速度検
出モード）と、高い位置決め精度を得るモード（位置検
出モード）とで動作する。
システムへの速度命令はマイクロプロセッサなどからな
る制御回路部ｌから発生される。この命令は、波形整形
回路２の矩形波位置信号Ａ 、 Ｂ（エンコーダ３から
の近似正弦波位置信号Ａ’、 Ｂ’をディジタル化した
信号）を計測し、この計測によるモータの位置情報にも
とづいて適宜更新される。
る制御回路部ｌから発生される。この命令は、波形整形
回路２の矩形波位置信号Ａ 、 Ｂ（エンコーダ３から
の近似正弦波位置信号Ａ’、 Ｂ’をディジタル化した
信号）を計測し、この計測によるモータの位置情報にも
とづいて適宜更新される。
制御回路部ｌはこの位置情報をもとに、動作量に対する
システム速度を計算し、所定ビットの速度指示信号Ｄ
ＣＯＭとして出力される。速度指示信号ＤＣＯＭはＤ／
Ａ変換器４によりアナログ信号化され、誤差増幅器５の
１入力端子に加えられる。
システム速度を計算し、所定ビットの速度指示信号Ｄ
ＣＯＭとして出力される。速度指示信号ＤＣＯＭはＤ／
Ａ変換器４によりアナログ信号化され、誤差増幅器５の
１入力端子に加えられる。
モータ６が停止している状態で、制御回路部１が新しい
位置へ動作することを要求するとき、システムはエンコ
ーダ３からのフィードｅバック信号がないため、最初は
開ループの状態で動作する。
位置へ動作することを要求するとき、システムはエンコ
ーダ３からのフィードｅバック信号がないため、最初は
開ループの状態で動作する。
フィード・バック信号は、Ｆ／’Ｖ （周波数／電圧）
変換器７において、近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’の周
波数をアナログ電圧値に変換して、モータ速度に対応す
る速度信号ＡＶとして与えられる。今、このフィードψ
バック信号がないので、ＰＷＭ（パルス幅変調）回路８
を介し、駆動回路９はモータ６にシステムによって定ま
る最大電流を供給する。
変換器７において、近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’の周
波数をアナログ電圧値に変換して、モータ速度に対応す
る速度信号ＡＶとして与えられる。今、このフィードψ
バック信号がないので、ＰＷＭ（パルス幅変調）回路８
を介し、駆動回路９はモータ６にシステムによって定ま
る最大電流を供給する。
モータ６が最高速度に達すると、速度信号Ａｖは制御回
路部！からの信号を切り、加速トルクを減じるように働
く。この結果、モータ６は閉ループで制御されるが、最
高速度で回転し続ける。
路部！からの信号を切り、加速トルクを減じるように働
く。この結果、モータ６は閉ループで制御されるが、最
高速度で回転し続ける。
目標位置が近づいてくると、制御回路部１は速度命令値
を下げる。これによって駆動回路９は逆方向の電流を流
し、モータ６に制動がかけられる。
を下げる。これによって駆動回路９は逆方向の電流を流
し、モータ６に制動がかけられる。
この制動はモータ６が最低速になるまで累進的にかけら
れる。そして最後に、制御回路部ｌは近似正弦波位置信
号Ａ′またはＢ′による位置検出モードに切り換え、モ
ータ６を最終目標位置に駆動する。
れる。そして最後に、制御回路部ｌは近似正弦波位置信
号Ａ′またはＢ′による位置検出モードに切り換え、モ
ータ６を最終目標位置に駆動する。
この位置検出モードは、近似正弦波位置信号Ａ′または
Ｂ′のゼロクロス点が利用され、近似正弦波位置信号Ａ
′またはＢ′を誤差増幅器５に加え、モータ６の位置に
関する高利得帰還ループを構成することによって、モー
タ６を電気的に一定位置に保持するように動作する。
Ｂ′のゼロクロス点が利用され、近似正弦波位置信号Ａ
′またはＢ′を誤差増幅器５に加え、モータ６の位置に
関する高利得帰還ループを構成することによって、モー
タ６を電気的に一定位置に保持するように動作する。
第２図に上記における速度とモータ電流の変化のタイム
チャートを示す。
チャートを示す。
このように速度検出モードにおけるモータ６の回転速度
は、近似正弦波位置信号Ａ’、 Ｂ’から作られる速度
信号Ａｖ （アナログ信号）と、制御回路部ＩからＤ／
Ａ変換して供給された速度指示信号ＡＣＯＭ（アナログ
信号）とを比較して制御する周波数制御方式で行なわれ
る。そして、モータ６を回転させ、最終の目標停止位置
に近づいて位置検出モードになると、近似正弦波位置信
号Ａ′又はＢ′を用いてアナログ制御による精確な位置
決めを行なう。
は、近似正弦波位置信号Ａ’、 Ｂ’から作られる速度
信号Ａｖ （アナログ信号）と、制御回路部ＩからＤ／
Ａ変換して供給された速度指示信号ＡＣＯＭ（アナログ
信号）とを比較して制御する周波数制御方式で行なわれ
る。そして、モータ６を回転させ、最終の目標停止位置
に近づいて位置検出モードになると、近似正弦波位置信
号Ａ′又はＢ′を用いてアナログ制御による精確な位置
決めを行なう。
なお、ＰＷＭ回路８は、誤差信号ＡＥＲ（アナログ信号
）に応じてデユーティを変えるパルス幅変調信号を作っ
ている。これは、駆動回路９をリニア動作させると、駆
動回路９での電力損失が犬きくなるため、これを低減さ
せる目的で設けられたものである。
）に応じてデユーティを変えるパルス幅変調信号を作っ
ている。これは、駆動回路９をリニア動作させると、駆
動回路９での電力損失が犬きくなるため、これを低減さ
せる目的で設けられたものである。
以上、従来からよく知られた位置決め制御システムはい
わゆるアナログ制御であり、 ・ アナログ制御であるためＬＳＩ化が難かしい・ 外
付部品が多くシステム構成も複雑・ 駆動回路での電力
損失を低減するだめの特別な配慮が必要 などの欠点を有し、コストの低減が難かしい。
わゆるアナログ制御であり、 ・ アナログ制御であるためＬＳＩ化が難かしい・ 外
付部品が多くシステム構成も複雑・ 駆動回路での電力
損失を低減するだめの特別な配慮が必要 などの欠点を有し、コストの低減が難かしい。
また従来のシステムでは、モータの回転速度は周波数制
御方式で行なわれている。すなわち、Ｆ／Ｖ変換器７に
おいて、互いに９０°位相差をもつ２つの近似正弦波位
置信号Ａ’、Ｂ’からモータの回転周波数を検出して、
電圧値に変換した速度信号ＡＶを作り出し、この速度信
号ＡＶと制御回路部ｌから指示される速度指定値（アナ
ログ化された速度指示信号Ａ ＣＯＭ ）を比較するこ
とによって、モータ６の回転速度を制御するようにして
いる。
御方式で行なわれている。すなわち、Ｆ／Ｖ変換器７に
おいて、互いに９０°位相差をもつ２つの近似正弦波位
置信号Ａ’、Ｂ’からモータの回転周波数を検出して、
電圧値に変換した速度信号ＡＶを作り出し、この速度信
号ＡＶと制御回路部ｌから指示される速度指定値（アナ
ログ化された速度指示信号Ａ ＣＯＭ ）を比較するこ
とによって、モータ６の回転速度を制御するようにして
いる。
しかし、一般に知られているように、周波数制御方式で
は速度指定値とモータ回転速度との間には必ず定常偏差
（速度のずれ）が生じ、定常偏差は負荷の大きさによっ
て異なる。従って、負荷の変動に対してモータの回転速
度も変動することとなり、正確な速度制御には適さない
という欠点をもっている。
は速度指定値とモータ回転速度との間には必ず定常偏差
（速度のずれ）が生じ、定常偏差は負荷の大きさによっ
て異なる。従って、負荷の変動に対してモータの回転速
度も変動することとなり、正確な速度制御には適さない
という欠点をもっている。
〈発明の目的〉
本発明は、モータの回転速度制御を位相同期化制御（Ｐ
ＬＬ制御）とすることによって、制御系をディジタル化
するとともに、モータの速度制御を正確にして、負荷に
より変動のない位置決め制御システムを提供するもので
ある。
ＬＬ制御）とすることによって、制御系をディジタル化
するとともに、モータの速度制御を正確にして、負荷に
より変動のない位置決め制御システムを提供するもので
ある。
ＰＬＬ制御は、モータの回転によって発生する位置信号
と速度指示用のパルス信号の位相とを比較することによ
って、モータの回転速度を制御する。ＰＬＬ制御では位
相を直接制御する方式なので、速度指示値に対するモー
タ回転速度の定常側 １差がなく、正確な速
度制御が行なわれる。
と速度指示用のパルス信号の位相とを比較することによ
って、モータの回転速度を制御する。ＰＬＬ制御では位
相を直接制御する方式なので、速度指示値に対するモー
タ回転速度の定常側 １差がなく、正確な速
度制御が行なわれる。
〈実施例〉
以下第３図に従って本発明の一実施例を詳細に説明する
。本実施例では位置検出モードもデジタル制御化してい
る。
。本実施例では位置検出モードもデジタル制御化してい
る。
マイクロプロセッサなどからなる制御回路部１は、波形
整形回路２からの矩形波位置信号Ａ、Ｂを計測し、この
計測によるモータの位置情報にもとづいて所定の周期（
周波数）をもって速度指示パルス信号Ｓを出力する。位
相比較器１０では速度指示パルス信号Ｓと矩形波位置信
号Ａ又はＢの位相が比較され、位相差に対応した位相信
号Ｄｐ（ディジタルコード信号）を出力する。論理回路
１１は位相差信号Ｄｐにもとづいて誤差信号ＤＥＲを出
力し、誤差信号ＤＥＨの大きさに応じて駆動出力のデユ
ーティ・サイクルが変えられ、モータ６の回転速度が制
御される。ＰＷＭ回路８′はここでは、駆動回路９との
インターフェイスをとるだめのディジタル回路として構
成されたもので、特に駆動回路９での電力損失を低減さ
せる配慮が不要で、このインターフェイスとしてのＰＷ
Ｍ回路８′に兼用させることができる。
整形回路２からの矩形波位置信号Ａ、Ｂを計測し、この
計測によるモータの位置情報にもとづいて所定の周期（
周波数）をもって速度指示パルス信号Ｓを出力する。位
相比較器１０では速度指示パルス信号Ｓと矩形波位置信
号Ａ又はＢの位相が比較され、位相差に対応した位相信
号Ｄｐ（ディジタルコード信号）を出力する。論理回路
１１は位相差信号Ｄｐにもとづいて誤差信号ＤＥＲを出
力し、誤差信号ＤＥＨの大きさに応じて駆動出力のデユ
ーティ・サイクルが変えられ、モータ６の回転速度が制
御される。ＰＷＭ回路８′はここでは、駆動回路９との
インターフェイスをとるだめのディジタル回路として構
成されたもので、特に駆動回路９での電力損失を低減さ
せる配慮が不要で、このインターフェイスとしてのＰＷ
Ｍ回路８′に兼用させることができる。
このようにして最終の目標停止位置に近づくと、位置検
出モードに切り換えられる。この位置検出モードでは、
近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’から作られる位相差をも
つ２つの一亦割位置信号Ｅ、Ｆが利用される０この分割
位置信号Ｅ、Ｆは近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’を分割
位置信号発生器１２を通すことによって発生される。
出モードに切り換えられる。この位置検出モードでは、
近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’から作られる位相差をも
つ２つの一亦割位置信号Ｅ、Ｆが利用される０この分割
位置信号Ｅ、Ｆは近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’を分割
位置信号発生器１２を通すことによって発生される。
２つの分割位置信号Ｅ、Ｆは、近似正弦波形の位置信号
の複数電圧レベルを検出して作られるディジタル信号で
あり、位置検出モードにおいて、モータの回転方向が判
断できるように、互いに位相差をもっている。
の複数電圧レベルを検出して作られるディジタル信号で
あり、位置検出モードにおいて、モータの回転方向が判
断できるように、互いに位相差をもっている。
第４図に、近似正弦波位置信号Ａ’、Ｂ’と矩形波位置
信号Ａ、Ｂと分割位置信号Ｅ、Ｆとの対応関係を示す。
信号Ａ、Ｂと分割位置信号Ｅ、Ｆとの対応関係を示す。
分割位置信号Ｅ、Ｆは近似正弦波位置信号Ａ′。
Ｂ′の一方（ここでは目標停止位置Ｐが定められるＡ′
とする）の電圧レベルを検出して作ることができる。第
５図はその回路例で、近似正弦波位置信号Ａ′は増幅器
１３で増幅して電圧比較器＋４．１４゜・・・に入力さ
れ、６異なる基準電圧■７．■６．・・・、■０及び−
Ｖｌ、−Ｖ２．・・・、−Ｖ７と比較される０つまりこ
こでは近似正弦波位置信号Ａ′の電圧レベルを１６段階
にわけて検出し、排他的オアゲー） １５．１５．・・
・で１つ置きの比較出力の排他的オア論理をとって、オ
アゲート１６Ｅ、１６Ｆにより分割位置信号Ｅ１、Ｆを
発生させている。第４図の近似正弦波位置信号Ａ′に、
対応する基準電圧■７〜−Ｖ７を示しており、この例で
は、近似正弦波位置信号Ａ′の半周期に、位相差のある
４パルスの分割位置信号Ｅ、Ｆを発生させることができ
る。
とする）の電圧レベルを検出して作ることができる。第
５図はその回路例で、近似正弦波位置信号Ａ′は増幅器
１３で増幅して電圧比較器＋４．１４゜・・・に入力さ
れ、６異なる基準電圧■７．■６．・・・、■０及び−
Ｖｌ、−Ｖ２．・・・、−Ｖ７と比較される０つまりこ
こでは近似正弦波位置信号Ａ′の電圧レベルを１６段階
にわけて検出し、排他的オアゲー） １５．１５．・・
・で１つ置きの比較出力の排他的オア論理をとって、オ
アゲート１６Ｅ、１６Ｆにより分割位置信号Ｅ１、Ｆを
発生させている。第４図の近似正弦波位置信号Ａ′に、
対応する基準電圧■７〜−Ｖ７を示しており、この例で
は、近似正弦波位置信号Ａ′の半周期に、位相差のある
４パルスの分割位置信号Ｅ、Ｆを発生させることができ
る。
位置検出モードにおいて、このような分割位置信号Ｅ、
Ｆが演算回路１１に供給され、分割位置信号Ｅ、Ｆのパ
ルス数を正逆含めてカウントし、かつＥ、Ｆの状態を見
ることによって、目標停止位置Ｐからの距離が判断でき
る。従って、目標停止位置からの距離に応じて、停止位
置への復帰力を制御することが可能になる。
Ｆが演算回路１１に供給され、分割位置信号Ｅ、Ｆのパ
ルス数を正逆含めてカウントし、かつＥ、Ｆの状態を見
ることによって、目標停止位置Ｐからの距離が判断でき
る。従って、目標停止位置からの距離に応じて、停止位
置への復帰力を制御することが可能になる。
第６図は位置検出モードの動作を説明するための要部を
抽出した回路構成図、第７図は分割位置信号Ｅ、Ｆとこ
の回路の内容を対比して説明する図である。
抽出した回路構成図、第７図は分割位置信号Ｅ、Ｆとこ
の回路の内容を対比して説明する図である。
アップ／ダウンカウンタ１７は、分割位置信号Ｅ、−Ｆ
を入力してモータ６の回転方向を判断するとともに、そ
のパルス数をアップカウント又はダウンカウントする。
を入力してモータ６の回転方向を判断するとともに、そ
のパルス数をアップカウント又はダウンカウントする。
つまり、分割位置信号Ｅ、’Ｆの位相差関係によりアッ
プ／ダウンが制御され、分割位置信号Ｆの立下りを検出
してパルス数をカウントする。出力はａｌ、ａ２の２ビ
ツトである。
プ／ダウンが制御され、分割位置信号Ｆの立下りを検出
してパルス数をカウントする。出力はａｌ、ａ２の２ビ
ツトである。
分割位置検出回路１８はアップ／ダウンカウンタＩ７の
２ビツトの出力ａ１．ａ２と分割位置信号Ｅ。
２ビツトの出力ａ１．ａ２と分割位置信号Ｅ。
Ｆの状態を見て、本モード領域内の位置を検出する。ア
ップ／ダウンカウンタ１７の内容ａｌ、ａ２が０．１で
分割位置信号Ｅ、Ｆが０，０のとき、まだはａｌ、ａ２
が１．０でＥ、Ｆが０．１のとき、あるいはこれらの両
方を含む範囲にあるとき、モータ駆動電流が０となるよ
う、分割位置検出回路】８の出力がＰＷＭ回路８′を制
御すれば、モータ６は精度を高くて所定位置に停止でき
る。停止位置への復帰力は、本実施例では第７図に明ら
かなように、それぞれ正逆の方向で最大８段階の制御が
可能である。
ップ／ダウンカウンタ１７の内容ａｌ、ａ２が０．１で
分割位置信号Ｅ、Ｆが０，０のとき、まだはａｌ、ａ２
が１．０でＥ、Ｆが０．１のとき、あるいはこれらの両
方を含む範囲にあるとき、モータ駆動電流が０となるよ
う、分割位置検出回路】８の出力がＰＷＭ回路８′を制
御すれば、モータ６は精度を高くて所定位置に停止でき
る。停止位置への復帰力は、本実施例では第７図に明ら
かなように、それぞれ正逆の方向で最大８段階の制御が
可能である。
従来例として説明したアナログ制御の場合は、目標停止
位置から離れるに従って引き戻そうとする力が、リニア
に変化する（近似正弦波位置信号Ａ′、又はＢ′の帰還
を利用）ので、停止位置での安産性がよい。ディジタル
制御する場合は、仮に矩形波位置信号Ａ又はＢを利用す
るものとすると、目標停止位置へ引き戻そうとする力が
、停止位置前後で正逆不連続に変化するだめ、振動が起
きやすく、停止位置での安定性が悪い。
位置から離れるに従って引き戻そうとする力が、リニア
に変化する（近似正弦波位置信号Ａ′、又はＢ′の帰還
を利用）ので、停止位置での安産性がよい。ディジタル
制御する場合は、仮に矩形波位置信号Ａ又はＢを利用す
るものとすると、目標停止位置へ引き戻そうとする力が
、停止位置前後で正逆不連続に変化するだめ、振動が起
きやすく、停止位置での安定性が悪い。
この点を改善するには、目標の停止位置からの距離に応
じて、停止位置への復帰力ができるだけリニアに変化す
るように制御する必要があり、このためには、高分解能
のエンコーダが必要となるが、コスト的にも機械精度的
にも限界がある。
じて、停止位置への復帰力ができるだけリニアに変化す
るように制御する必要があり、このためには、高分解能
のエンコーダが必要となるが、コスト的にも機械精度的
にも限界がある。
本例−では、回路処理によシ近似正弦波位置信号から高
分解能の矩形波位置信号をつくることによって、停止点
での安定性の良いディジタル制御システムを実現してい
る。
分解能の矩形波位置信号をつくることによって、停止点
での安定性の良いディジタル制御システムを実現してい
る。
また、分割位置信号発生器！２において、近似正弦波位
置信号Ａ′をスライスする基準電圧ｖ７〜−Ｖ７ は、
第８図の関係図に示すように対応させても゛よい。これ
は、 ・ 近似正弦波位置信号Ａ′の不安定な波高値付近のス
ライスを避ける。波形変形によるカウントミスを防止す
る。
置信号Ａ′をスライスする基準電圧ｖ７〜−Ｖ７ は、
第８図の関係図に示すように対応させても゛よい。これ
は、 ・ 近似正弦波位置信号Ａ′の不安定な波高値付近のス
ライスを避ける。波形変形によるカウントミスを防止す
る。
・ 目標停止位置Ｐ付近の電圧検出レベルを細かくし、
最終位置へのより精度の高い位置決め制御が可能。 − ・ 位置検出モード領域内で、分割位置信号Ｅ、Ｆをカ
ウントするまでに余裕があり、アップ／ダウンカウンタ
１７のイニシャライズが容易。第４図の例では矩形波位
置信号Ｂなどに同期しで、位置検出モード領域が設定さ
れイニシャライズされる。
最終位置へのより精度の高い位置決め制御が可能。 − ・ 位置検出モード領域内で、分割位置信号Ｅ、Ｆをカ
ウントするまでに余裕があり、アップ／ダウンカウンタ
１７のイニシャライズが容易。第４図の例では矩形波位
置信号Ｂなどに同期しで、位置検出モード領域が設定さ
れイニシャライズされる。
などの利点があって非常に有用である。
なお、第３図の実施例において、矩形波位置信号Ａ又は
Ｂによる位相制御のかわりに、分割位置信号Ｅ又はＧを
用いてもよい。分割位置信号Ｆは近似正弦波位置信号Ａ
′から作られたもので、第４図に図示するように一部不
連続なパルス波形となる。従って、矩形波位置信号Ｂの
位相制御に対応しては、近似正弦波位置信号Ｂ′から作
られた分割位置信号Ｇを用いることとなる。分割位置信
号Ｇも第４図に示されている。
Ｂによる位相制御のかわりに、分割位置信号Ｅ又はＧを
用いてもよい。分割位置信号Ｆは近似正弦波位置信号Ａ
′から作られたもので、第４図に図示するように一部不
連続なパルス波形となる。従って、矩形波位置信号Ｂの
位相制御に対応しては、近似正弦波位置信号Ｂ′から作
られた分割位置信号Ｇを用いることとなる。分割位置信
号Ｇも第４図に示されている。
第９図は他の実施例を示すもので、回転速度の速いとき
には矩形波位置信号Ａ又はＢを、回転速度が遅いときに
は分割位置信号Ｅ又はＧを用いてＰＬＬ制御を行なう。
には矩形波位置信号Ａ又はＢを、回転速度が遅いときに
は分割位置信号Ｅ又はＧを用いてＰＬＬ制御を行なう。
すなわち、本実施例によれば、速度検出モード及び位置
検出モードいずれの゛モードでも、Ｉ） Ｌ Ｌ制御に
よりディジタル制御が行なえ、ディジタル回路を更に簡
単にできる利点がある。
検出モードいずれの゛モードでも、Ｉ） Ｌ Ｌ制御に
よりディジタル制御が行なえ、ディジタル回路を更に簡
単にできる利点がある。
〈発明の効果〉
以上のように本発明は、モータの回転速度制御をディジ
タルな位相同期化制御とするものであって、制御系をデ
ィジタル化してＬＳＩ化を実現でき、制御系のコスト低
減が図れ、かつモータの速度制御を正確にして、負荷に
よる変動のない直流モータの位置決め制御システムが提
供できる。
タルな位相同期化制御とするものであって、制御系をデ
ィジタル化してＬＳＩ化を実現でき、制御系のコスト低
減が図れ、かつモータの速度制御を正確にして、負荷に
よる変動のない直流モータの位置決め制御システムが提
供できる。
第１図は従来例を示すシステム構成図、第２図は速゛度
とモータ電流の関係を示すタイムチャート、第８図は本
発明の一実施例を示すシステム構成図、第４図は第８図
の各部信号間の関係を示す図、第５図は第３図の要部詳
細を示すブロック図、第６図は他の要部詳細を示すブロ
ック図、第７図は第６図の動作を説明するだめの信号と
カウント内容を対応して示す図、第８図は他の実施例に
おける各部信号間の関係を示す図、第９図は本発明の更
に他の実施例を示すシステム構成図である。 ■・・・制御回路部、２・・・波形整形回路、３・・・
エンコーダ、６・・・モータ、８′・・・ＰＷＭ回路、
１０・・・位相比較器、１１・・・論理回路、Ｉ２・・
・分割位置信号発生器。
とモータ電流の関係を示すタイムチャート、第８図は本
発明の一実施例を示すシステム構成図、第４図は第８図
の各部信号間の関係を示す図、第５図は第３図の要部詳
細を示すブロック図、第６図は他の要部詳細を示すブロ
ック図、第７図は第６図の動作を説明するだめの信号と
カウント内容を対応して示す図、第８図は他の実施例に
おける各部信号間の関係を示す図、第９図は本発明の更
に他の実施例を示すシステム構成図である。 ■・・・制御回路部、２・・・波形整形回路、３・・・
エンコーダ、６・・・モータ、８′・・・ＰＷＭ回路、
１０・・・位相比較器、１１・・・論理回路、Ｉ２・・
・分割位置信号発生器。
Claims (1)
- １、高速回転の制御を含む速度検出モードと、高い位置
決め精度を得る位置検出モードを有するものであって、
前記速度検出モードにおいて、ディジタル処理される位
相同期化制御によりモ・−夕の回転速度制御機構を構成
するようにしたことを特徴とする直流モータの位置決め
制御システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10122583A JPS59225409A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 直流モ−タの位置決め制御システム |
| US06/615,750 US4588936A (en) | 1983-06-02 | 1984-05-31 | Digitalized position control for a D.C. motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10122583A JPS59225409A (ja) | 1983-06-06 | 1983-06-06 | 直流モ−タの位置決め制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59225409A true JPS59225409A (ja) | 1984-12-18 |
Family
ID=14294951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10122583A Pending JPS59225409A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-06 | 直流モ−タの位置決め制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59225409A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61296415A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 主軸駆動用モ−タの位置決め制御装置 |
| US7712739B2 (en) * | 2004-05-11 | 2010-05-11 | Ricoh Company, Ltd. | Conveying apparatus, inkjet recording apparatus, and method for controlling conveyance |
-
1983
- 1983-06-06 JP JP10122583A patent/JPS59225409A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61296415A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 主軸駆動用モ−タの位置決め制御装置 |
| US7712739B2 (en) * | 2004-05-11 | 2010-05-11 | Ricoh Company, Ltd. | Conveying apparatus, inkjet recording apparatus, and method for controlling conveyance |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4761598A (en) | Torque-angle stabilized servo motor drive | |
| JPH036745B2 (ja) | ||
| JPS59222089A (ja) | 直流モ−タの位置決め制御システム | |
| US3984831A (en) | Tracking digital angle encoder | |
| US4864209A (en) | Negative feedback control system | |
| JPS59225409A (ja) | 直流モ−タの位置決め制御システム | |
| Miyashita et al. | A new speed observer for an induction motor using the speed estimation technique | |
| US5065081A (en) | Zero error digital servo system | |
| JPS59223819A (ja) | 直流モ−タの位置決め制御方式 | |
| US4710688A (en) | Variable speed control with selectively enabled counter circuits | |
| US4542327A (en) | Speed control apparatus | |
| JPS62245312A (ja) | サ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPS621012A (ja) | 回転体の位置決め制御装置 | |
| JP2597374B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JP2649513B2 (ja) | 高精度位置決め装置 | |
| GB2122773A (en) | Stepper motor control | |
| Watanabe et al. | A microstep controller of a DC servomotor | |
| JPS5923196B2 (ja) | デイジタルサ−ボ方式 | |
| JPS5963992A (ja) | 直流モ−タの位置決め制御装置 | |
| JP3126372B2 (ja) | モータ制御回路 | |
| EP0099977A1 (en) | Digital servo system for motor control | |
| KR870001209B1 (ko) | Sine 커브를 이용한 위치 제어장치 | |
| JPS62245311A (ja) | サ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPS60129810A (ja) | モ−タの位置制御方式 | |
| JPH0724960Y2 (ja) | 直流モ−タの制御装置 |