JPS59228111A - 車載地磁気センサの補正方法 - Google Patents
車載地磁気センサの補正方法Info
- Publication number
- JPS59228111A JPS59228111A JP10304583A JP10304583A JPS59228111A JP S59228111 A JPS59228111 A JP S59228111A JP 10304583 A JP10304583 A JP 10304583A JP 10304583 A JP10304583 A JP 10304583A JP S59228111 A JPS59228111 A JP S59228111A
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- geomagnetic
- vehicle
- geomagnetism
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車載地磁気センサの補正方法に関する。
車載地磁気センサは自動車等の車両に備え付けられ地磁
気を検出する作用を有し、一般に車両の進行方位を計測
しこれを運転者に対し運転状況に係る情報として知らし
めて運転の便宜を図ることができる方位計等のセンサと
して利用される。この地磁気センサには例えばトロイダ
ルコア型のフラックスゲート式地磁気センサを使用する
。
気を検出する作用を有し、一般に車両の進行方位を計測
しこれを運転者に対し運転状況に係る情報として知らし
めて運転の便宜を図ることができる方位計等のセンサと
して利用される。この地磁気センサには例えばトロイダ
ルコア型のフラックスゲート式地磁気センサを使用する
。
ところで、従来上記の如き方位計を備えた車両で市街地
を走ってみると、当該車両が現在どの方向に向って走行
しているのかを知ることができるが、首部高速道路等を
走行した場合には地磁気センサの地磁気検出作用が大き
く狂ってしまうという特性を有する。この狂いの原因を
究明したところ、東西方向の地磁気の大きさが短縮され
た状態にある地磁気異常地域であることが判明した。す
なわち、第１図に示される通り本来地磁気のベクトルが
全方位について描（軌跡は１の如きであるべきなのに、
首部高速道路における同様なベクトル軌跡は２の如（な
るのである。斯かる原因によって、例えば車両が北西を
向いたときに地磁気異常地域においては実際の方位と方
位計によって表示される方位との間においては角度０の
誤差が生じることになる。
を走ってみると、当該車両が現在どの方向に向って走行
しているのかを知ることができるが、首部高速道路等を
走行した場合には地磁気センサの地磁気検出作用が大き
く狂ってしまうという特性を有する。この狂いの原因を
究明したところ、東西方向の地磁気の大きさが短縮され
た状態にある地磁気異常地域であることが判明した。す
なわち、第１図に示される通り本来地磁気のベクトルが
全方位について描（軌跡は１の如きであるべきなのに、
首部高速道路における同様なベクトル軌跡は２の如（な
るのである。斯かる原因によって、例えば車両が北西を
向いたときに地磁気異常地域においては実際の方位と方
位計によって表示される方位との間においては角度０の
誤差が生じることになる。
本発明者は上記問題に鑑みこれを有効に解決すべ（本発
明を成したものである。
明を成したものである。
本発明の目的は、地磁気センサを有する方位割等を備え
た車両が首部高速道路等の如き地磁気異常地域を走行し
たとしても方位計の方位表示において誤りが生じないよ
うにした車載地磁気センサの補正方法を提供することに
ある。
た車両が首部高速道路等の如き地磁気異常地域を走行し
たとしても方位計の方位表示において誤りが生じないよ
うにした車載地磁気センサの補正方法を提供することに
ある。
而して本発明の特徴は、上記地磁気異常地域の異常原因
が東西方向の地磁気の圧縮にあることを勘案して、地磁
気センサによって得られた地磁気ベクトルに東西方向に
延長した成分を加えて補正するようにしたことにある。
が東西方向の地磁気の圧縮にあることを勘案して、地磁
気センサによって得られた地磁気ベクトルに東西方向に
延長した成分を加えて補正するようにしたことにある。
以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。
。
第２図は本発明の補正の原理を説明するための図である
。第２図において、縦軸は南北方向を意味し横軸は東西
方向を意味する。またトロイダルコア型のフラックスゲ
ート式の地磁気センサはコアの周囲に空間的に直交する
位置関係でＸ出力用及びＹ出力用の巻線が夫々設けられ
ており、この巻線によってＸ出力、Ｙ出力が得られる。
。第２図において、縦軸は南北方向を意味し横軸は東西
方向を意味する。またトロイダルコア型のフラックスゲ
ート式の地磁気センサはコアの周囲に空間的に直交する
位置関係でＸ出力用及びＹ出力用の巻線が夫々設けられ
ており、この巻線によってＸ出力、Ｙ出力が得られる。
地磁気センサによって検出される地磁気ベクトルは上記
Ｘ出力とＹ出力を合成したものとして得ることができる
。そこで第２図中横軸にＸ出力、縦軸にＹ出力の意味を
夫々与えるものとする。
Ｘ出力とＹ出力を合成したものとして得ることができる
。そこで第２図中横軸にＸ出力、縦軸にＹ出力の意味を
夫々与えるものとする。
第２図において、１は地磁気センサを有する方位計を備
えた車両が一般道路を走行する場合の正常な全方位に係
る地磁気ベクトルが描く軌跡である。他方、２は上記と
同様な車両が首部高速道路等の如き地磁気異常地域を走
行する場合に生じる、東西方向に圧縮された地磁気ベク
トルが描く軌跡である。
えた車両が一般道路を走行する場合の正常な全方位に係
る地磁気ベクトルが描く軌跡である。他方、２は上記と
同様な車両が首部高速道路等の如き地磁気異常地域を走
行する場合に生じる、東西方向に圧縮された地磁気ベク
トルが描く軌跡である。
補正原理を説明する前に車載方位計の構成の概略を第３
図に基づいて説明する。トロイダルコア型のフラックス
ゲート式地磁気七ンサ３は前述の如くＸ出力用巻線、Ｙ
出力用巻線を有し、各巻線の出力はセンサアンプ４で増
幅された後コンピュータ５に入力せしめられ、ここでＡ
−Ｄ変換、ベクトル合成されて地磁気ベクトルが求めら
れる。
図に基づいて説明する。トロイダルコア型のフラックス
ゲート式地磁気七ンサ３は前述の如くＸ出力用巻線、Ｙ
出力用巻線を有し、各巻線の出力はセンサアンプ４で増
幅された後コンピュータ５に入力せしめられ、ここでＡ
−Ｄ変換、ベクトル合成されて地磁気ベクトルが求めら
れる。
このようにして得られた地磁気ベクトルに基づき方位計
の方位表示器６を動作させ、現在車両が進行している方
位を方位表示器６に表示せしめる。
の方位表示器６を動作させ、現在車両が進行している方
位を方位表示器６に表示せしめる。
次に本発明に係る補正の原理を述べる。第２図において
、今仮に車両が北東に向って走行しているとすると、地
磁気が正常な地域においてはＯＱのベクトルで地磁気が
検出される。ところが地磁気異常地域においては、地磁
気が東西方向について圧縮された状態にあるので地磁気
センサではベクトル長が短いＯＰの状態で地磁気ベクト
ルが検出されることになる。このため正常な地磁気ベク
トルＯＱと異常地域における地磁気ベクトルＯＰとの間
ではＺＰＯＱの角度誤差が生じる。
、今仮に車両が北東に向って走行しているとすると、地
磁気が正常な地域においてはＯＱのベクトルで地磁気が
検出される。ところが地磁気異常地域においては、地磁
気が東西方向について圧縮された状態にあるので地磁気
センサではベクトル長が短いＯＰの状態で地磁気ベクト
ルが検出されることになる。このため正常な地磁気ベク
トルＯＱと異常地域における地磁気ベクトルＯＰとの間
ではＺＰＯＱの角度誤差が生じる。
そこでＯＩ）を更に延長させて正常なベクトル軌跡１と
の交点Ｒを求め、ＯＲ，を求める。その後ＯＲとＯＰと
の差Ｐ Ｒを求め、このＩ） Ｒを点Ｐを中心に東の方
向に向くように回転してＯＰとＰ Ｒ’とのベクトル和
ＯＲ’を求める。そしてこのＯＲ’を補正後の最終的な
地磁気ベクトルとして使用するのである。この補正にお
いてもＺＲ’ＯＱの誤差は補正されないままに残るので
あるが、正常な地磁気ベクトルＯＱに対し実用上問題が
ない程度に近似させることができる。
の交点Ｒを求め、ＯＲ，を求める。その後ＯＲとＯＰと
の差Ｐ Ｒを求め、このＩ） Ｒを点Ｐを中心に東の方
向に向くように回転してＯＰとＰ Ｒ’とのベクトル和
ＯＲ’を求める。そしてこのＯＲ’を補正後の最終的な
地磁気ベクトルとして使用するのである。この補正にお
いてもＺＲ’ＯＱの誤差は補正されないままに残るので
あるが、正常な地磁気ベクトルＯＱに対し実用上問題が
ない程度に近似させることができる。
以上の一補正は、前記コンピュータ５にアルゴリズムと
して用意されており、コンピュータ５によって行われる
。なおコンピュータ５によっテア１（′ｏＱを更に小さ
くすべく、演算の精度を上げることができるのは勿論で
ある。
して用意されており、コンピュータ５によって行われる
。なおコンピュータ５によっテア１（′ｏＱを更に小さ
くすべく、演算の精度を上げることができるのは勿論で
ある。
以上の説明で明らかなように本発明によれば、車載方位
計において首部高速道路の如き地磁気異常地域を走行し
たとしても簡単な方法で補正し常に正しい方位表示を行
うことができる。特に信号処理用コンピュータに所定の
アルゴリズムを用意するだけで足りるのでコスト的にも
安価に実現することができる。
計において首部高速道路の如き地磁気異常地域を走行し
たとしても簡単な方法で補正し常に正しい方位表示を行
うことができる。特に信号処理用コンピュータに所定の
アルゴリズムを用意するだけで足りるのでコスト的にも
安価に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は車載地磁気センサの問題を説明するための図、
第２図は本発明に係る補正方法の原理を説明するだめの
図、第３図は車載方位計の構成を示したブロック図であ
る。 図面中、１は正常な地磁気ベクトルの軌跡、２は異常な
地磁気ベクトルの軌跡、３は地磁気センサ、５はコンピ
ュータである。
第２図は本発明に係る補正方法の原理を説明するだめの
図、第３図は車載方位計の構成を示したブロック図であ
る。 図面中、１は正常な地磁気ベクトルの軌跡、２は異常な
地磁気ベクトルの軌跡、３は地磁気センサ、５はコンピ
ュータである。
Claims (1)
- 地磁気センサで地磁気を検出しコンピュータで地磁気の
方向、大きさを計測して車両の進行方位を表示する車載
方位計等において、地磁気のベクトル長が短い時には正
常な地磁気ベクトルとの大きさの差異を求め、東西方向
にその差の分を延長させて定まる合成ベクトルを地磁気
ベクトルとしてその後の処理に用いるようにしたことを
特徴とする車載地磁気センサの補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10304583A JPS59228111A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | 車載地磁気センサの補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10304583A JPS59228111A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | 車載地磁気センサの補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59228111A true JPS59228111A (ja) | 1984-12-21 |
| JPH0376684B2 JPH0376684B2 (ja) | 1991-12-06 |
Family
ID=14343691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10304583A Granted JPS59228111A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | 車載地磁気センサの補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59228111A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824811A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-14 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
-
1983
- 1983-06-09 JP JP10304583A patent/JPS59228111A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5824811A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-14 | Nippon Soken Inc | 方位検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0376684B2 (ja) | 1991-12-06 |
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