JPS59231601A - ロボツト制御方法 - Google Patents
ロボツト制御方法Info
- Publication number
- JPS59231601A JPS59231601A JP58105863A JP10586383A JPS59231601A JP S59231601 A JPS59231601 A JP S59231601A JP 58105863 A JP58105863 A JP 58105863A JP 10586383 A JP10586383 A JP 10586383A JP S59231601 A JPS59231601 A JP S59231601A
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- Japan
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット制御力法に関するものであり、史に詳
しくは複数台のロボットで作業を行なっているとぎ、一
台のロポーｙトの機能が停止したり、又は作業が遅れた
場合、当該ロボットの１周辺に位置するロボットによっ
て該ロボットの作業を分担させる様にしたロボットの制
御方法に関する。
しくは複数台のロボットで作業を行なっているとぎ、一
台のロポーｙトの機能が停止したり、又は作業が遅れた
場合、当該ロボットの１周辺に位置するロボットによっ
て該ロボットの作業を分担させる様にしたロボットの制
御方法に関する。
従来、複数台のロボ−Ｖ）をラインで作業させる場合、
各々のロボットは予め作業内容力を決められており、あ
るロボットの機能を停止すると、他のロボットも停止さ
せ、ライン全体を停止させていた。作業な再開させるた
めには、機能の停止したロボットを修理するか−ある（
・ｉｔ機能の停止したロボットと同じ機能を有する予備
のロボットと交換する必要があった。この様な制御方法
では、機能の停止したロボットの修理、あるいは交換が
終了するまで、ライン全体が停止することになり、ロボ
ットの稼動率が低下する欠点があった。
各々のロボットは予め作業内容力を決められており、あ
るロボットの機能を停止すると、他のロボットも停止さ
せ、ライン全体を停止させていた。作業な再開させるた
めには、機能の停止したロボットを修理するか−ある（
・ｉｔ機能の停止したロボットと同じ機能を有する予備
のロボットと交換する必要があった。この様な制御方法
では、機能の停止したロボットの修理、あるいは交換が
終了するまで、ライン全体が停止することになり、ロボ
ットの稼動率が低下する欠点があった。
又、あるロボットの作業が遅れた場合−他のロボーｌト
は１作業の遅れているロボットの作業が完了するまで、
一時待ち状態で停止し、そのためライン全体の作業が遅
れると（樋欠点力ζあった０ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除去し、ラ
インで複数のロボットを作業させる場谷、一台のロボッ
トの機能か停止したり、作業が遅れても、ロボットの稼
動率が低下せず、ライン全体の作業が遅れることのない
ロボット制御方法を提供すること−にある。
は１作業の遅れているロボットの作業が完了するまで、
一時待ち状態で停止し、そのためライン全体の作業が遅
れると（樋欠点力ζあった０ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除去し、ラ
インで複数のロボットを作業させる場谷、一台のロボッ
トの機能か停止したり、作業が遅れても、ロボットの稼
動率が低下せず、ライン全体の作業が遅れることのない
ロボット制御方法を提供すること−にある。
本発明のロボット制御方法は、複数台のロボットで作業
を行なう際に、あるロボットの機能が停止し又は作業が
遅れた場合、該ロボットの周辺に位置する他のロボット
に該ロボットの作業を分担させることにより、全てのロ
ボットを停止させたり、ロボット全体の作業が遅れるの
を防止するものである。
を行なう際に、あるロボットの機能が停止し又は作業が
遅れた場合、該ロボットの周辺に位置する他のロボット
に該ロボットの作業を分担させることにより、全てのロ
ボットを停止させたり、ロボット全体の作業が遅れるの
を防止するものである。
以下添付の図面に示す実施例により、更に詳細に本発明
について説明する。
について説明する。
矛１図は本発明の矛１の実施例で用いる制御装置１とロ
ボット本体１３を示すブロック図である。制御装置１は
、主制御プロセッサ２と演算プロセッサ６とサーボプロ
セッサ４とディジタルやアナログ変換器５とサーボアン
プ６とカウンタ１１０７とメモリ８とバス管理シリアル
１１０９と作業管理プロセッサ１０と異常処理プロセッ
サ１１と入出力インタフェイス１２から構成されている
。ロボット本体１５は、モータ１４とタコジェネレータ
１５とロータリエンコーダ１６と異常検出センサ１７と
センサ１８から構成されている。そして、制御装置１の
バス管理シリアル１１０９には操作ボックス１９が接続
させ、入出力インタフェイス１２には周辺ロボット制御
装置２０．２１が接続されている。ここで、周辺ロボッ
ト制御装置２０．２１は制＃装置１と同一の構成を有し
ているものである。
ボット本体１３を示すブロック図である。制御装置１は
、主制御プロセッサ２と演算プロセッサ６とサーボプロ
セッサ４とディジタルやアナログ変換器５とサーボアン
プ６とカウンタ１１０７とメモリ８とバス管理シリアル
１１０９と作業管理プロセッサ１０と異常処理プロセッ
サ１１と入出力インタフェイス１２から構成されている
。ロボット本体１５は、モータ１４とタコジェネレータ
１５とロータリエンコーダ１６と異常検出センサ１７と
センサ１８から構成されている。そして、制御装置１の
バス管理シリアル１１０９には操作ボックス１９が接続
させ、入出力インタフェイス１２には周辺ロボット制御
装置２０．２１が接続されている。ここで、周辺ロボッ
ト制御装置２０．２１は制＃装置１と同一の構成を有し
ているものである。
矛１図に示す制御Ｉ＆＃１はラインに複数台設けられた
ロボット（ロボット本体１３）毎に設けられるもので、
矛２図は制御装置１の動作を示すフローチャートである
。】１２図に示す様に、ステップＳ１に示す作業中に作
業異常が発生するとステップＳ２で検出され、ステップ
Ｓ３でロボットの動作が停止され、ステップＳ４で異常
信号が周辺ロボット制御装ｆ［送信され、ステ９プＳ５
で異常に対応する処理（例えば作業量減少）が異常の生
じたロボットに飾される。
ロボット（ロボット本体１３）毎に設けられるもので、
矛２図は制御装置１の動作を示すフローチャートである
。】１２図に示す様に、ステップＳ１に示す作業中に作
業異常が発生するとステップＳ２で検出され、ステップ
Ｓ３でロボットの動作が停止され、ステップＳ４で異常
信号が周辺ロボット制御装ｆ［送信され、ステ９プＳ５
で異常に対応する処理（例えば作業量減少）が異常の生
じたロボットに飾される。
ステップＳ２で作業異常が検出されない場合は、ステッ
プＳ６で作業完了か否かが検出され、完了していない場
合には再びステップＳ１にもどり、完了した場合にはス
テップＳ７で標準時間で完了したか否かが判断される。
プＳ６で作業完了か否かが検出され、完了していない場
合には再びステップＳ１にもどり、完了した場合にはス
テップＳ７で標準時間で完了したか否かが判断される。
標準時間で完了していない場合には、ステップＳ８で作
業遅れ信号が周辺ロボット制御装置へ送出され、ステッ
プＳ９で周辺ロボットの作業変更処理がなされる。
業遅れ信号が周辺ロボット制御装置へ送出され、ステッ
プＳ９で周辺ロボットの作業変更処理がなされる。
ステップＳ７で作業が標準時間で完了したと判断された
場合又はステップＳ９の作業変更処理が終了した場合は
、ステップＳ１０において周辺ロボットからの異常信号
があるか否かが判断され、異常信号が検出された場合に
はステップ８１１で作業変更処理がロボットに施される
。
場合又はステップＳ９の作業変更処理が終了した場合は
、ステップＳ１０において周辺ロボットからの異常信号
があるか否かが判断され、異常信号が検出された場合に
はステップ８１１で作業変更処理がロボットに施される
。
異常信号が検出されない場合は、ステップ８１２で周辺
ロボットからの作業遅れ信号があるか否かが判断される
。作業遅れ信号が検出された場合には、ステップ８１３
において作業変更処理がロボットに施される。ステップ
８１１，８１３により作業変更処理が施された後、ステ
ップ１４で作業が実行される。又、ステップ８１２で周
辺ロボットからの作業遅れ信号が検出されない場合には
、制御動作が終了する。
ロボットからの作業遅れ信号があるか否かが判断される
。作業遅れ信号が検出された場合には、ステップ８１３
において作業変更処理がロボットに施される。ステップ
８１１，８１３により作業変更処理が施された後、ステ
ップ１４で作業が実行される。又、ステップ８１２で周
辺ロボットからの作業遅れ信号が検出されない場合には
、制御動作が終了する。
１１５図は、７台のロボットｋＬ１〜ｉｔ ７が作業コ
ンベア３０上で順次作業を行なうもので、ロボット１−
ｔ１〜几７にはそれぞれ制御装置Ｃ１〜Ｃ７が付設され
ている。そして、各ロボットＬＬ１〜Ｒ７と制＃装置０
１〜Ｃ７は信号伝達ケーブル５１〜５７で接続され、又
各制御装置Ｃ１〜Ｃ７間は信号伝達ケーブル４１〜４７
で図示する様に接続され、異常信号又は機能停止信号が
伝送される。
ンベア３０上で順次作業を行なうもので、ロボット１−
ｔ１〜几７にはそれぞれ制御装置Ｃ１〜Ｃ７が付設され
ている。そして、各ロボットＬＬ１〜Ｒ７と制＃装置０
１〜Ｃ７は信号伝達ケーブル５１〜５７で接続され、又
各制御装置Ｃ１〜Ｃ７間は信号伝達ケーブル４１〜４７
で図示する様に接続され、異常信号又は機能停止信号が
伝送される。
今、ロボッ）ｌ（２が何んらかの原因によって暴走した
場合−矛１図に示すロボット本体１６内の異常検出セン
サ１７によってモータ１４に異常な電力が供給されたこ
とが検出される。従って、ロボット几２かも信号伝達ケ
ーブル３２を介して制御装置Ｃ２に異常信号が入力され
る。
場合−矛１図に示すロボット本体１６内の異常検出セン
サ１７によってモータ１４に異常な電力が供給されたこ
とが検出される。従って、ロボット几２かも信号伝達ケ
ーブル３２を介して制御装置Ｃ２に異常信号が入力され
る。
即ち、矛１図においては、入出カイシタフェイス１２を
介して制＃装置１に異常信号が入力され、異常処理プロ
セッサ１１により、１１２図に示すフローチャートのス
テップＳ２で作業異常が検出される。これによって、ロ
ボットＲ２は停止しくステップ８３）、異常信号を信号
伝達ケーブル４１，４５．４４を介して制御装置Ｃ１、
Ｃ５，Ｃ６（矛１図の周辺ロボット制御装置２０．２１
に相当する）に出力しくステップ８４）、更にロボット
ｋＬ２の機能が停止したことランプ表示する等の異常処
理が行なわれる（ステップＳＳ）。
介して制＃装置１に異常信号が入力され、異常処理プロ
セッサ１１により、１１２図に示すフローチャートのス
テップＳ２で作業異常が検出される。これによって、ロ
ボットＲ２は停止しくステップ８３）、異常信号を信号
伝達ケーブル４１，４５．４４を介して制御装置Ｃ１、
Ｃ５，Ｃ６（矛１図の周辺ロボット制御装置２０．２１
に相当する）に出力しくステップ８４）、更にロボット
ｋＬ２の機能が停止したことランプ表示する等の異常処
理が行なわれる（ステップＳＳ）。
制御装置Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６はロボット１（２からの異常
信号を入出力インターフェイス１２（１１１図参照）を
介して取り込み、異常処理プロセッサ１１により異常信
号の入力ありと判断しくステップ５１０）、ロボットＲ
２が機能停止した場合のロボットＲ２の作業分担を支援
する作業変更処理を行ない（ステップ５１１）、これに
よって全体の作業を停止させずに作業を継続ｊさせるこ
とができる〇 又、ロボッ） Ｒ２の作業が何らかの原因で遅れた場合
、ロボットｌ（、２０制御装置Ｃ２の主制御ブロセッザ
２ （ＪＦ １図参照）により標準作業時間で作業が完
了したか否かが判断され（ステップ８７）、ロボットＲ
２の作業が遅れたことを意味する作業遅れ信号が信号伝
達ケーブル４１゜４３．４４を介して制御装置Ｃ１ｖＣ
５，Ｃ６に出力される（ステップＳ８）。これによって
、制御装置Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６は、ロボット１′ｔ２の作
業遅れ時間に応じ、予め定められた作業を減する作業変
更処理を行なう（ステップ８９）。
信号を入出力インターフェイス１２（１１１図参照）を
介して取り込み、異常処理プロセッサ１１により異常信
号の入力ありと判断しくステップ５１０）、ロボットＲ
２が機能停止した場合のロボットＲ２の作業分担を支援
する作業変更処理を行ない（ステップ５１１）、これに
よって全体の作業を停止させずに作業を継続ｊさせるこ
とができる〇 又、ロボッ） Ｒ２の作業が何らかの原因で遅れた場合
、ロボットｌ（、２０制御装置Ｃ２の主制御ブロセッザ
２ （ＪＦ １図参照）により標準作業時間で作業が完
了したか否かが判断され（ステップ８７）、ロボットＲ
２の作業が遅れたことを意味する作業遅れ信号が信号伝
達ケーブル４１゜４３．４４を介して制御装置Ｃ１ｖＣ
５，Ｃ６に出力される（ステップＳ８）。これによって
、制御装置Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６は、ロボット１′ｔ２の作
業遅れ時間に応じ、予め定められた作業を減する作業変
更処理を行なう（ステップ８９）。
ロボッ）Ｒ２の作業遅れ信号を受は取った制御装置Ｃ１
，［５，Ｃ６は、作業管理プロセッサ１０（矛１図参照
）により作業遅れ信号の入力を検出しくステップ５１２
）、ロボッ）Ｒ２の作業遅れと作業遅れ時間に応じた、
ロボット几２の作業支援分の作業量増加の作業変更処理
を行なう（ステップ５１３）。これによって、全体の作
業タクトタイムの遅れを少なくし、作業を継続させるこ
とができる。
，［５，Ｃ６は、作業管理プロセッサ１０（矛１図参照
）により作業遅れ信号の入力を検出しくステップ５１２
）、ロボッ）Ｒ２の作業遅れと作業遅れ時間に応じた、
ロボット几２の作業支援分の作業量増加の作業変更処理
を行なう（ステップ５１３）。これによって、全体の作
業タクトタイムの遅れを少なくし、作業を継続させるこ
とができる。
矛４図の本発明の矛２の実施例を示す図である。本実施
例では、例えばロボット几３の機能が停止又は作業遅れ
が生じた場合、制御装置Ｃ６は機能停止又は作業遅れを
信号伝達ケーブル５６を介して全体の制御装置６０に信
号伝達する。全体の制御装置６０は、機能停止又は作業
の遅れたロボッ）Ｒ３の作業を他のロボットＲ。
例では、例えばロボット几３の機能が停止又は作業遅れ
が生じた場合、制御装置Ｃ６は機能停止又は作業遅れを
信号伝達ケーブル５６を介して全体の制御装置６０に信
号伝達する。全体の制御装置６０は、機能停止又は作業
の遅れたロボッ）Ｒ３の作業を他のロボットＲ。
１、几２．Ｒ，４，几５に分担させるため一信号＼
伝達ケーブル５１．５２．５４．５５を介して、作業変
更処理を行なうべく異常信号又は作業遅れ信号を制御装
置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４，Ｃ５に出力する。これによって、
全体の作業を停止させることなく、又は遅れ時間を少く
し、作業を継続することが可能になる。
更処理を行なうべく異常信号又は作業遅れ信号を制御装
置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ４，Ｃ５に出力する。これによって、
全体の作業を停止させることなく、又は遅れ時間を少く
し、作業を継続することが可能になる。
本発明によれば、複数台のロボットをラインに配置して
作業を行なう場合、一台のロボットが機能停止した一リ
１作業が遅れても、他の周辺のロボットで作業を分担さ
せることが可能になるため、全体の作業を停止すること
や作業が遅れることを防止でき、ロボットの稼動率を大
幅に向上させることができる。
作業を行なう場合、一台のロボットが機能停止した一リ
１作業が遅れても、他の周辺のロボットで作業を分担さ
せることが可能になるため、全体の作業を停止すること
や作業が遅れることを防止でき、ロボットの稼動率を大
幅に向上させることができる。
１１１図は本発明で用いる制御装置台ロボット本体の一
例を示すブロック図、矛２図は矛１図に示す制御装置の
動作を示すフローチャート、矛３図は本発明の２１１の
実施例を示す図、、１′Ｆ４図は本発明の矛２の実施例
を示す図である。 １・・・制御装置、 １５・・・ロボット本体Ｒ１
〜几７・・・ロボット、Ｃ１，Ｃ７・・・制御装置３０
・・・コンベア、 ６ｏ・・・全体の制御装置３１
〜３７．４１〜４８．５１〜５５・・・信号伝達ケーブ
ル。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
例を示すブロック図、矛２図は矛１図に示す制御装置の
動作を示すフローチャート、矛３図は本発明の２１１の
実施例を示す図、、１′Ｆ４図は本発明の矛２の実施例
を示す図である。 １・・・制御装置、 １５・・・ロボット本体Ｒ１
〜几７・・・ロボット、Ｃ１，Ｃ７・・・制御装置３０
・・・コンベア、 ６ｏ・・・全体の制御装置３１
〜３７．４１〜４８．５１〜５５・・・信号伝達ケーブ
ル。 代理人弁理士 高 橋 明 夫
Claims (1)
- 複数台のロボットで作業を行なうロボット制御方法にお
いて、あるロボットの機能が停止し又は作業が遅れた場
合、これを検出して該ロボットの周辺に位置する他のロ
ボットに該ロボットの作業を分担させることを特徴とす
るロボット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58105863A JPS59231601A (ja) | 1983-06-15 | 1983-06-15 | ロボツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58105863A JPS59231601A (ja) | 1983-06-15 | 1983-06-15 | ロボツト制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59231601A true JPS59231601A (ja) | 1984-12-26 |
| JPH0519721B2 JPH0519721B2 (ja) | 1993-03-17 |
Family
ID=14418808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58105863A Granted JPS59231601A (ja) | 1983-06-15 | 1983-06-15 | ロボツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59231601A (ja) |
Cited By (8)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2000107982A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作方法及び工作装置 |
| JP2006059244A (ja) * | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | 製造管理システム |
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| WO2020138485A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの作業計画作成方法および作業計画作成装置 |
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-
1983
- 1983-06-15 JP JP58105863A patent/JPS59231601A/ja active Granted
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| JPS63241756A (ja) * | 1987-03-27 | 1988-10-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カセツト自動交換装置 |
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| WO2020138485A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの作業計画作成方法および作業計画作成装置 |
| JP2020104239A (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの作業計画作成方法および作業計画作成装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0519721B2 (ja) | 1993-03-17 |
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