JPS6198401A - 相互代替制御対ロボツト - Google Patents
相互代替制御対ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6198401A JPS6198401A JP59218352A JP21835284A JPS6198401A JP S6198401 A JPS6198401 A JP S6198401A JP 59218352 A JP59218352 A JP 59218352A JP 21835284 A JP21835284 A JP 21835284A JP S6198401 A JPS6198401 A JP S6198401A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robots
- work
- abnormality
- assembly
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボット群による自動組立システムに係り、
特に１台のロボットの異常停止による組立システム全体
の停止を防止するのに好適な相互に代替作業を可能とし
た対ロボットに関するものである。
特に１台のロボットの異常停止による組立システム全体
の停止を防止するのに好適な相互に代替作業を可能とし
た対ロボットに関するものである。
自動組立システムへのロボットの利用は、複数台のロボ
ットに作業を分担させ、それぞれのロボットが独立に運
用するという、いわゆる単体のロボット利用と同じであ
るが、例えば、そのうちのロボット１台が何らかの故障
した場合、その故障による異常がロボット組立システム
全体の停止につながるという欠点があった。また、集中
管理システムがとられる場合にも、複数のロボットが相
互に相手を意識して作業するということができないので
、管理システムの異常かやはシシステム全体の停止につ
ながるという欠点があった。
ットに作業を分担させ、それぞれのロボットが独立に運
用するという、いわゆる単体のロボット利用と同じであ
るが、例えば、そのうちのロボット１台が何らかの故障
した場合、その故障による異常がロボット組立システム
全体の停止につながるという欠点があった。また、集中
管理システムがとられる場合にも、複数のロボットが相
互に相手を意識して作業するということができないので
、管理システムの異常かやはシシステム全体の停止につ
ながるという欠点があった。
本発明は前述の従来技術における欠点に鑑みなされたも
のであって、隣接するロボット同志が相互に相手側の状
態を認識しつつ、指令とおシの自己の作業が行なえると
同時に、必要に応じて隣接する相手ロボットの作業を片
変わりすることのできる対ロボットを提供することにあ
る。
のであって、隣接するロボット同志が相互に相手側の状
態を認識しつつ、指令とおシの自己の作業が行なえると
同時に、必要に応じて隣接する相手ロボットの作業を片
変わりすることのできる対ロボットを提供することにあ
る。
本発明は上述の目的を達成するために、組立ラインに配
置された複数台の組立ロボット各々に、それぞれが対を
なす相手ロボットの異常動作を検出する検出手段並びに
異常判定手段を設けると共に、該検出手段からの異常検
出信号を得て対をなしている故障した相手ロボットを停
止させる制御手段と、正常な自ロボットの作業を変更す
る変更手段を設け、予め夫々のロボットに自分担作業の
制御データと対をなす相手ロボットの作業な片変わ）す
る制御データを与え、前記異常検出手段で相手ロボット
の異常を検出した際には異常動作中のロボットを停止さ
せ、（自ロボットの作業変更をして正常な自ロボット：
ｊ が異常な他ロボットの作業な片代わυするようにしたも
のである。
置された複数台の組立ロボット各々に、それぞれが対を
なす相手ロボットの異常動作を検出する検出手段並びに
異常判定手段を設けると共に、該検出手段からの異常検
出信号を得て対をなしている故障した相手ロボットを停
止させる制御手段と、正常な自ロボットの作業を変更す
る変更手段を設け、予め夫々のロボットに自分担作業の
制御データと対をなす相手ロボットの作業な片変わ）す
る制御データを与え、前記異常検出手段で相手ロボット
の異常を検出した際には異常動作中のロボットを停止さ
せ、（自ロボットの作業変更をして正常な自ロボット：
ｊ が異常な他ロボットの作業な片代わυするようにしたも
のである。
以下、添付図に従って本発明の一実施例を詳述する。第
１図は隣接する２台のロボットを使用して部品の組立作
業をする場合について説明する。同図において、１，８
は組立ラインに設置されたロボット本体、２，９はそれ
ぞれのロボット１，８に対応して設けられた制御装置、
４．１１はやはりロボット１．８に対応して設けられた
作業台で、そこでロボット１，８によシ部品供給器３．
１０から部品供給し被組付は部品に組付作業している。
１図は隣接する２台のロボットを使用して部品の組立作
業をする場合について説明する。同図において、１，８
は組立ラインに設置されたロボット本体、２，９はそれ
ぞれのロボット１，８に対応して設けられた制御装置、
４．１１はやはりロボット１．８に対応して設けられた
作業台で、そこでロボット１，８によシ部品供給器３．
１０から部品供給し被組付は部品に組付作業している。
５．６は被組付は部品が作業台４．１１へコンベア３５
によって搬入されたことを検知する検出器であシ、６，
７は同様にロボット１．８によって作業台４．１１から
コンベア３５に搬出されたことを検出する検出器である
。それぞれロボット１．８と、検出器５．６ 、７と、
制御装置２．９とは信号線゛２〜”°ゝ１び°３・３°
ＶＣＪ″〈接続ｌあ机 （同構成によると、
２台のロボット１．８は、当初、ロボット１は供給器３
の部品を作業台４で、ロボット８は供給器１０の部品を
作業台１１で組付けるというように、それぞれのロボッ
トは作業を分担して稼動している。ところが、いま、第
１のロボット１に何らかの故障原因が発生したとすると
、そのロボット１がこれがらすべき作業をロボット８が
代替し、部品供給器３の部品を組付ける作業と、部品供
給器１ｏの部品を組付ける作業の両方を行なうというよ
うに、２台のロボット１，８は対で運用され、常に相手
ロボットの状態を監視しながら自ロボットは部品の組付
は作業をする。
によって搬入されたことを検知する検出器であシ、６，
７は同様にロボット１．８によって作業台４．１１から
コンベア３５に搬出されたことを検出する検出器である
。それぞれロボット１．８と、検出器５．６ 、７と、
制御装置２．９とは信号線゛２〜”°ゝ１び°３・３°
ＶＣＪ″〈接続ｌあ机 （同構成によると、
２台のロボット１．８は、当初、ロボット１は供給器３
の部品を作業台４で、ロボット８は供給器１０の部品を
作業台１１で組付けるというように、それぞれのロボッ
トは作業を分担して稼動している。ところが、いま、第
１のロボット１に何らかの故障原因が発生したとすると
、そのロボット１がこれがらすべき作業をロボット８が
代替し、部品供給器３の部品を組付ける作業と、部品供
給器１ｏの部品を組付ける作業の両方を行なうというよ
うに、２台のロボット１，８は対で運用され、常に相手
ロボットの状態を監視しながら自ロボットは部品の組付
は作業をする。
次に、第２図のフローチャートと共に、第１図の構成に
おいてロボット８が故障したロボット１０作業を代替す
るまでの動作について説明する。まず、ロボット８が正
常で、単体にて動作する場合は、第２図のフローチャー
トで示すと、スタートから組付は部品の入力（移動）確
認処理工程１７と予め与えられた制御データ２４に基づ
く、組付は作業処理工程２２と、被組付部品を出力処理
する工程２３とで構成され、ロボット８は自作業を繰り
返えし行なう。このような基本動作する制御システムに
、本実施例においては符号２５にて示す処理工程を付加
しである。すなわち、組付は部品の入力確認処理工程１
７の後に、異常検出処理工程１８．異常判定工程１９．
停止制御工程２０９作業作業処理工程を加えである。
おいてロボット８が故障したロボット１０作業を代替す
るまでの動作について説明する。まず、ロボット８が正
常で、単体にて動作する場合は、第２図のフローチャー
トで示すと、スタートから組付は部品の入力（移動）確
認処理工程１７と予め与えられた制御データ２４に基づ
く、組付は作業処理工程２２と、被組付部品を出力処理
する工程２３とで構成され、ロボット８は自作業を繰り
返えし行なう。このような基本動作する制御システムに
、本実施例においては符号２５にて示す処理工程を付加
しである。すなわち、組付は部品の入力確認処理工程１
７の後に、異常検出処理工程１８．異常判定工程１９．
停止制御工程２０９作業作業処理工程を加えである。
このような処理工程を付加することにより。
第１図のブロック図によれば、検出器５，６で被組付部
品がコンベア３５で作業台４，１１へ搬送入力されたこ
とを検出し、その検出信号１２．１３の変化時間を制御
装置２，９において測定し、例えば規定時間の±α係の
範囲を制御装置９−で超えたと判定したときは、ロボッ
ト１が異常であると認識する。すなわち、第２図の異常
検出処理工程１日においてロボット１の異常をロボット
８側のシステムが検出すると、ロボット１へ制御信号線
１６を介してその異常検出信号を制御装置２に出力し、
制御装置２の電源を遮断することによりロボット１を停
止制御する。それが第２図の停止制御工程２０である。
品がコンベア３５で作業台４，１１へ搬送入力されたこ
とを検出し、その検出信号１２．１３の変化時間を制御
装置２，９において測定し、例えば規定時間の±α係の
範囲を制御装置９−で超えたと判定したときは、ロボッ
ト１が異常であると認識する。すなわち、第２図の異常
検出処理工程１日においてロボット１の異常をロボット
８側のシステムが検出すると、ロボット１へ制御信号線
１６を介してその異常検出信号を制御装置２に出力し、
制御装置２の電源を遮断することによりロボット１を停
止制御する。それが第２図の停止制御工程２０である。
逆にロボット１が正常で、ロボット８が異常事態となっ
た場合は、制御信号線１５を介して、ロボット８を停止
制御する。
た場合は、制御信号線１５を介して、ロボット８を停止
制御する。
このような制御方法により、ロボット８はロボット１を
停止させ、組立ユニット内での自由な可動領域を確保す
る。次に、第２図の作業変更工程２１において、ロボッ
ト１の作業を代替する制御データを付加した制御データ
２４を生成する。これは、制御データを創成する際、分
担゛作業の制御データとユニットとしての作業の制御デ
ータの両方を創成しておき、それらのうち一方を選択す
る方法をとっている。
停止させ、組立ユニット内での自由な可動領域を確保す
る。次に、第２図の作業変更工程２１において、ロボッ
ト１の作業を代替する制御データを付加した制御データ
２４を生成する。これは、制御データを創成する際、分
担゛作業の制御データとユニットとしての作業の制御デ
ータの両方を創成しておき、それらのうち一方を選択す
る方法をとっている。
以上、破線にて示す処理工程を単体で動作するロボット
の制御工程に付加することにより、単体のロボットであ
りながら複数台のロボットで作業および管理することに
なり、信頼性は自粛 上すると共に、その
保守管理は作業変更時間にジ 行なうことができ、組立作業の流れを止めずに済む。
の制御工程に付加することにより、単体のロボットであ
りながら複数台のロボットで作業および管理することに
なり、信頼性は自粛 上すると共に、その
保守管理は作業変更時間にジ 行なうことができ、組立作業の流れを止めずに済む。
なお、上述の実施例での説明では、当然、ロボット１と
ロボット８の関係が逆の場合であっでも同様の動作をす
るものであり、さらに、本ユニットの構成要素中、例え
ば、異常検出手段を視覚装置等の高級な検出手段で置き
代えることはもちろん可能である。
ロボット８の関係が逆の場合であっでも同様の動作をす
るものであり、さらに、本ユニットの構成要素中、例え
ば、異常検出手段を視覚装置等の高級な検出手段で置き
代えることはもちろん可能である。
また、第３図の自動組立ラインの模式図に示すように、
６台の組立ロボット２９，５０．５１と、それらと対に
設けられた３台の部品供給器２６゜２７．２８で構成さ
れる自動組立システムに、予備の組立ロボット３２を配
設しておき、例えばロボット３０が故障した場合は、第
４図に示すように予備組立ロボット３２を使用し、部品
供給装置２７と組立ロボット３１、部品供給装置２８と
予備組立ロボット３２との組合せにより自動組立ライン
システムを形成する。その間に、故障した組立ロボット
３０を修理することかでき−ｌが°１・代間０組立″″
′動作を ！止めるという不具合は解消でき
る。
６台の組立ロボット２９，５０．５１と、それらと対に
設けられた３台の部品供給器２６゜２７．２８で構成さ
れる自動組立システムに、予備の組立ロボット３２を配
設しておき、例えばロボット３０が故障した場合は、第
４図に示すように予備組立ロボット３２を使用し、部品
供給装置２７と組立ロボット３１、部品供給装置２８と
予備組立ロボット３２との組合せにより自動組立ライン
システムを形成する。その間に、故障した組立ロボット
３０を修理することかでき−ｌが°１・代間０組立″″
′動作を ！止めるという不具合は解消でき
る。
上述の実施例によれば、２台の組立ロボットで１組立ユ
ニットを形成した場合、その組立ユニット内の２台のロ
ボットシステムの信頼度ヲそれぞれ、ｐ、（ｏ＜：ｐ、
＜１）、Ｐ２（０＜Ｐ２＜１）とすると、Ｐ、×Ｐ２か
らＭａ ×（Ｐ１＊ Ｐ２ ）にユニットの信頼度は向
上する。しかも、同構成の組立ユニットは、分散処理の
特徴を有しているので、１ユニツト内で発生した影響を
他のユニットに波及させることはない。
ニットを形成した場合、その組立ユニット内の２台のロ
ボットシステムの信頼度ヲそれぞれ、ｐ、（ｏ＜：ｐ、
＜１）、Ｐ２（０＜Ｐ２＜１）とすると、Ｐ、×Ｐ２か
らＭａ ×（Ｐ１＊ Ｐ２ ）にユニットの信頼度は向
上する。しかも、同構成の組立ユニットは、分散処理の
特徴を有しているので、１ユニツト内で発生した影響を
他のユニットに波及させることはない。
上述の実施例からも明らかなように本発明によれば、複
数台のロボットによる自動組立システムにおいて、その
うちのいずれかのロボットが故障しても、他のロボット
が、その故障ロボットがそれまで行なっていた作業を代
５に行なえるようにしだものであるから、故障ロボット
が発生しても、全体の組立ラインシステムの流れを止め
るという不具合は防止でき、組立ラインシステムの生産
効率の向上が図れる。また、信頼性の向上に大きく役立
つものである。
数台のロボットによる自動組立システムにおいて、その
うちのいずれかのロボットが故障しても、他のロボット
が、その故障ロボットがそれまで行なっていた作業を代
５に行なえるようにしだものであるから、故障ロボット
が発生しても、全体の組立ラインシステムの流れを止め
るという不具合は防止でき、組立ラインシステムの生産
効率の向上が図れる。また、信頼性の向上に大きく役立
つものである。
第１図は本発明の一実施例を示す相互代替制御対ロボ７
！トの全体的構成図、第２図は第１図の構成によるロボ
ット制御装置の動作を説明するだめのフローチャート、
第３図はロボット４台による自動組立ラインの模式図、
第４図は第３図の組立ラインシステムにおいて１台のロ
ボットに異常が発生した場合のロボット運用例を示す模
式図である。 １．８，２９，３０，３１ 、 ・・・組立ロボット、
２．９・・・制御装置、 ３．１０・、２６〜２８・・・部品供給器、４．１１・
・・作業台、 ５〜７・・・検出器、 ３２・・・予備組立ロボット、 ３５・・・コンベア。
！トの全体的構成図、第２図は第１図の構成によるロボ
ット制御装置の動作を説明するだめのフローチャート、
第３図はロボット４台による自動組立ラインの模式図、
第４図は第３図の組立ラインシステムにおいて１台のロ
ボットに異常が発生した場合のロボット運用例を示す模
式図である。 １．８，２９，３０，３１ 、 ・・・組立ロボット、
２．９・・・制御装置、 ３．１０・、２６〜２８・・・部品供給器、４．１１・
・・作業台、 ５〜７・・・検出器、 ３２・・・予備組立ロボット、 ３５・・・コンベア。
Claims (1)
- 組立ラインに配設された複数台の組立ロボット各々に、
それぞれが対をなす相手ロボットの異常動作を検出する
異常動作検出手段並びに異常判定手段を設けると共に、
該異常検出手段からの異常検出信号を得て対をなしてい
る故障した相手ロボットを停止させる制御手段と、正常
な自ロボットの作業を変更する変更手段を設け、前記異
常検出手段で対をなす相手ロボットの異常を検出したと
き異常動作中のロボットを停止させると共に、正常動作
中のロボットが異常動作したロボットの作業を片代りす
るようにしたことを特徴とする相互代替制御対ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59218352A JPS6198401A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 相互代替制御対ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59218352A JPS6198401A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 相互代替制御対ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198401A true JPS6198401A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16718530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59218352A Pending JPS6198401A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 相互代替制御対ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198401A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05337761A (ja) * | 1992-05-30 | 1993-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の組立ラインにおける稼動システム |
| JP2014037031A (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-27 | Seiko Epson Corp | 生産システム、ロボット、制御装置、プログラム、及び生産方法 |
| JP2014142814A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-08-07 | Seiko Epson Corp | 生産システム、ロボット、制御装置、生産方法及び制御プログラム |
-
1984
- 1984-10-19 JP JP59218352A patent/JPS6198401A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05337761A (ja) * | 1992-05-30 | 1993-12-21 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の組立ラインにおける稼動システム |
| JP2014037031A (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-27 | Seiko Epson Corp | 生産システム、ロボット、制御装置、プログラム、及び生産方法 |
| JP2014142814A (ja) * | 2013-01-24 | 2014-08-07 | Seiko Epson Corp | 生産システム、ロボット、制御装置、生産方法及び制御プログラム |
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