JPS5926351A - アンチスキッド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明ＩＪ５、車両用のアンチスキッド）・−置に関し
、特に、車両の１（輪速度の偏差を捕１：　Ｌ　”Ｃブ
レ−４＝時のアンブース−１，ツ１〜制陣を正確にｂい
１ｒｌるＪ、゛）にしたアンチスキッド装置に関づる。 化１ｊ中の車両に急ブレーキをかｔ：Ｊ　７．：ハ、１
合、中輪速度（３Ｌ急速に減少するが、車輪と路面の１
！７１察に限界がｄ５るため、中輪ど路面どの間ｅスリ
ップを生じ、スキッド現１１が珪／１りる。 このス゛１ツドを防」Ｌづるために従来（”　ｔ、１．
、車両の〕ｆもの前輪と１９輪の速瓜を−どれそ１しの
レンリににり検出し、これらの！ｐ輪ｉＬ’　）’−夕
から制御１１回−°））にＪ３いＣ左イｊ前輪及び１殺
輪についての名スリップ率と最適スリップ室を停出し、
スリップ°！ｔ″を最適スリップ率に近づ（Ｊるように
プレー１−　ｉ＋ｌ＋　Ｊｉ回路弯に取りイ４りたアク
ブーＩ］゛−夕を制御ｕｌｌ　Ｉ’、Ｉλ仙しＣブレー
子方を制ｉ＆ＩＩ　Ｌ／　Ｔいる。 しかし、このにうなアンブ−スニ１ニット１！：　Ｕ′
Ｉ　’Ｐ　Ｌよ、１殺輪速度を検出づる後輪速レンリが
１−ランスミッジョンの出力申出゛）ゝ）チーノア・１
ノンシ（・ル＝ＩＹ　１）のブ［］ベラシトノｌ〜側（
ご取り（・ｌ　ｉＪら１し、アフＩ・レンジ曳・ル二１
゛＼７を介し乙後輪の速１αを１つ）出づることから、
ｊ″ノルンシトル１゛）ににる速度のｅ動弁を幅差とし
Ｃ実際（。：（つ）出した１ｊ２輪速度を捕ｊ［！Ｊる
必要があるが、制御（（１回路に、１３いＣ固定され／
、：？ｉｌｉ正係数を、検出した１狡輸）１度に東讐し
て袖ｉｔ、’、　＞Ｉるど、Ｊｌ）；バが多く、各中休
ｆ＋３にＪ、！、ニデノノ７レンシトルニ１”　１７の
秤類がｊｊｌｉｌ、　ｌ；「るｆｌｊに抽止係告（（を
変更リイ）必要かあ一ノた。 木発明は、１−記の点（、ニ鑑みなぎれｌｊもの−（、
自動的に１；ン出される１ｌｌｉ１１係デ、（にＪ、す
、（の出さｔｔ　１．：後輪ｊ中Ｉ迂をｔｉｌｉ　ｉｎ
　シｃ由１ｊ（「なｊ中１１γ−タをつくり、どレニ。 １、−）　’ｌ　ｉｌＥ　ｒｌｆ（’、ｔ　−７’　Ｌ
／　　１制御（１１をｔ）（１）Ｉ！’ｌ　ル’７７　
ンブス１−ツ１−択冒を提（ｊｌ、りることを１−１的
とづる。このために、中肉がジ１制動払］ルかつ直進ル
（１払態において、レンツから検出され！、二各φ輪の
速１身にＪ５つ−（１股輸迷１，１：Ｌ　ＩＺついての
ン市ｊ１ゴ糸ら父４（ン出し、さらにこの補正係数を積
分８１１均した（糸数を後幅速１艮に東を塁して、１ａ
出さ１’ｌ　／ご１装輪）虫ｉ迂をン山正りるようＬＪ
　ｌ：〜ｉ成しｌ、二ものである。 以下、木発明の実施例を図面に事、（づいで説明りる。 第１図（，１アンヂスニ髪ツド共１−１”の眠−１１（
１°１°１成図を、第２図はでの、電気回路の１１１７
９図を小しくいる３゜２１は自動中の変）朱１ｉｆｉｌ
あり、変速１；（の出力軸に（，１，ｌ’ｉ−夕と電磁
ピックアップとからイ、−る１を輸速しンリ３か取（・
）イ・１（）られ、また、変１ｉＪｊ　ｌｊ域？１の出
力軸は、ゾ［ｊべ）シｔ・ノ］〜２３を介しく１シ中輪
Ｓ３０の１−ラーｒフ′シ１７フｌ−２／ＩにＩ史ｒｉ
’ｊさｌ’ｌイｒ　）”　４ノ２７レンシ（・ルギ（７
２２に接続されている。１１前輪２８の中１１１１には
での速度を１９）出（Ｊる右１）１１輸；＝、ｊｉ　ｌ
！レンツが、左前幅２９の中軸には−での速ｊ頁＾、険
出Ｊる左前軸））・セレンリ２が取り（＝Ｉ　ＬＪら１
し、史

【こ、ハシ１ミル２７に（」イの操舵角庶を検出
づるｔｔＡ、　ｆｉｔｏ；角レンツ８が取すイ；」けら
れ−Ｃいる。プレー−１装（ｔ“１°：に関し、２５　
ｔ；Ｌブレーキベタルであり、制動状（ｊｌ；イ・−検
出ｉ（るス１−ツブスーｒツｆ７がプレー１ベタル？’
Ｊｌに取り１・Ｈノられ、ブレー°１：ペダル２５１．
１．−１・スタシリンタ２Ｇを１ヘラ作しくル−キ油圧
をノ７クブ１１−−タによっ（制御される油圧制御（１
１部にｊスるＪ　）に４７４成される。ノ［右の前輪２
　Ｅ３．２９ど１ね軸１ｉ　：３０のル’ｌ−’ＥＡ　
直へ印加りる−）１ノーキ油Ｊ１を制御１ノアンブスニ
１ツｌ；’　ｎ＋’ｌ　１ｊｌｌ川としＣ使用されるノ
′クブ＋　１−一タは、右前幅用゛１クヂ７丁−り１！
１．７ｊ萌輸川ノ７り′１てｔ−１−夕１（５及び後軸
）用アクブＦ１−タ１７どから成り、−（れてれ１殺４
！ｂづる制１ｉＩＩ回Ｗ）１２０から別囮に制御ｉｔ　
！ｌｌＩ％　（・υｆ、８′、’ｔＹ　：ｒｌ　ＩＪ　
、７装ｇ　’（、ｉ　（／、）　８　ｆｆ’ｉ　＋ａ　
及Ｄ　後＋ｎｑのブレーキ力を制１（１１・ｊろ、１ 制御ｕｌｌ　ｌｒ＋ｌ　）’）ｔ　２０には：、／（り
１」−二１ンビー１−夕１１が内蔵され、イｉｌ′ｌｌ
′Ｉ輻速しノリ１、）Ｉ前輪速レンツ２、及び′ｊ狡輻
））中レンツ３３はて１ｔそ゛れの中輪）＊１ｕに比（
シ１）したパルス（、＼＞：ｉを゛１；１シ形・増幅回
路４．５．６を経Ｕ　１７（りｌ−１：、ｌンビ−１−
夕１１１ｊ　’ｒＸるように接１−．′ｃされ、Ｊ：た
、ブリ〜キ検出手段例え（，１ス１−ツプスイッヂ７ど
操舵角レンツ８はプレ−１操作を示すｆ；（；、ハンド
ル２７のＩＭ舵角度を示す（１じ一〕をハラフッ回路５
）、Ｉ　Ｃ’）　’ｉ　ｌ’Ｆ　１．　ｑ−（９１，１
−、’ｌ　’７ピコ、　　／ｙ　ｉ　１（こ）スるＪ：
うにＩ！：　ｕｉさ４シ（いる。史（・二、ン、ｒり１
１１ンビ、Ｉ−夕１１内のＣＩ）　ＬＪにＪ、す１すｉ
定の制（（１１ブ［１グラムに基づいＣｊｊ４ｉ　ｌ’
％処理が行われｌこ結末、各中輪の現スリップ十を最適
スリップ）（″に）ｊｉ−’Ｊ　ｉＪるためにマイク１
１−１ンビ−Ｉ−タ１１からＹｆ：　ノｌりる各中輪に
ついＣの１しノーキ制御１１　＋菖シＪは、ノｌノー　
１０ｉ１慴１駆動回Ｗ８１２．１３、′１／ＩをｋＶ　
”Ｃ１右前輪ブ１ノー−に油圧を制ｔｉｌｌ　Ｖるイ１
前輸用１７りｆ−Ｊ　’ｌ−−′ノ１５、左前輪のプレ
ー−１油丹を制御づるノｉ：　ｆｆ？１輪用アクヂｊＬ
−夕１０、及び後輪のブレーキ曲月を制御りる後輻用ア
クチ１−」ニータ１７に送られる３１−）に接わ１；さ
れている１゜ 次にこのアンデスキッド賃買の動作の一例を説明するに
当り、先ｆ、第ζ３図のフローブー１・−１〜により、
アシブス＝１ツドのソレー：１”制御）ｌｌ　ｌｊり【
バＬっＣ行われる１（中高３０の巾中苦ｊ虫１ｗを１ｉ
ｌｉ　ｉＦ・ｊイ〕ノ、−＋Ｖ）の？■ｉ［（糸数ＫＲ
Ｏ）停出ルーブンを訂−ｉホ１ノる。 自動中が走１］を間！Ｉ（１づるど、所定のりｆ′ミン
グ伝シシにＪ、り木ルーブンが実行され、先・１゛、ス
アッフ゛／Ｉ０１こｄ）い（，１山ｉＥ　ｌ系数１＜Ｒ
′をＴＩＮ　ｌ’λ・；ど）Ｉこめのレジスフかりレッ
１−されス１〜アされてい１５＝データがクリアされる
。次に、スラップ４゛１にζ各中輪速度データの取り込
Ｉノが行われ、右＋’＋Ｑ輸速ｅンリリ１から送られた
検出（１１月から右前軸））“ｌ、；　Ｉ、＜ｉ　ＶＦ
ｐ！をい出し、ノ」前輪速レンリ２の検出稽弓から右前
軸）＊１旦Ｖｐｚ−を、イして、１枠＋ｊ５達）麿しン
リ３３の検出１ハ弓１）＋　Ｉろｊ殺＋２速麿ＶＲＯ４
＋０１．ｉづる。続いＣ１判定ス゛７ツブ４２に進ん−
Ｃ−１記のス）ツゾ／′１ｌ−Ｃｔ９出し７／ｊ各中輪
速瓜が一定のｂｉｔ、例えば４０　ｋｍ、／−ｈ以上ｃ
　ｄ５るか否かの判定が（ｊわれ、中輪速度が　定１ｉ
ｉ“ＩＪスス上あれＩＪ　ｆ　Ｙ　［Ｉ　Ｓ　Ｊの判定
となつ（スうツブ４３３に進むが、中輪）＊度が一定艙
１ス士−Ｃあ１１は、再びスラーツブ４　’Ｉ　１．ｌ
戻る。スフツノ”／１３３てｔ、１ストップスイッチ７
からのブレーキ操作を示ｊｌ菖５］を入力してプレ−１
゛１柴作中か否かの判定が実［ｊされ、プレー１：操作
が１１われ（いなりね１．ｉｌＶ　ｌ’　Ｎ　ＯＪの判
定ど＜ｒ　７．　’Ｕ　、次にステップ４４に速力、一
方ブレーキト）を作中のためｌ　Ｙ　ｌ”　Ｓ　ｊの判
定と’Ｊれ【、Ｌス）・ツブ４１に戻る。ス）ツノ４４
も（まハンドル２７の操舵角１αを示づ操舵角レンリε
３／Ｊ目）のイに弓を取り込Ｊ）、ハント′ルのＩＹ、
　ｆｌ角度が１ｌｉ（’Ｎ　ＩＱつまり車両が直）Ｗ走
行をｈう状！ｉ！：　テｕ　ｔＬ　４；Ｉ：　ｌ　Ｙ　
ｌ−、Ｓ　ｊ　（７）　判定が出されてスフツブ４５に
進み、　方ハンドル操作角が略零以夕）の↓（，１含つ
Ｊ、リカープル１＋　ｌＬ’Ｈには＋’　Ｎ　Ｏ＋の判
定が出され（ステップ４目Ｊ戻る・・これらのスフツブ
／１２．４３３、／ｌ／ｌによ−）（、各車輪が！’、
ｒ　３１　（：　；ｌ二ｌ”３ｚＩる定常直進ｉＩ：、
ｉ＋状（Ｑｊ　（−あるか盃かが判定され、車両が非制
動の肖進走１’Ｊ状態である１１１、ステップ／５７降
の）すｉ＆’：’ｌごＪ、りン市ｉＬ１系数ＫＲが１冷
出される。 即ら、ステップ／５では、ステップ／１どＣ部用しこ右
前輪ＶＦＲと左前輸速磨ｖＦＬを加え、２で割ることに
より前輪平均速度ＶＦが算出される。次に、ステップ４
６では，ステップ４１で囲出した後輪）１８１σＶＲＯ
に夕・］４る前軸）′１・均速１α＼／ｒ　の比が補正
係数１＜Ｒ′として叶Ｈｊ　ｊ％れる。゛（シ（、ステ
ップ４７に進ｌυて−１，記スフツブ４６　（ｔ：＋出
された補ｉｆ−係数ｌくＲ′が積Ｑ用のレジスタに前の
］′−タに加容〉されるＪ、う（こス！・アさね、ン山
ｉｔ’　ｆ糸ｌ（が偵ｔ；１される。次に、判定ステッ
プ４８に（１３い（、所定の数のリンブリンクか終了し
たか否かが判定される。叩ら、ス）ツブ４１７’Ｊ　、
７Ｌ　４“ｌが繰り返し実行されることにＪ、り算出さ
れた補正係数１＜Ｒ′の偵粋がｔｌｌｌ定の回数ｎ　ｌ
ｅすｊ、３　：ｉ、）　１シたか否か６＜　’Ｉ’ｌｌ
定に＼１′箋る。 工しＣ所定の数のｔｉｌｉ　ｉＥ　ｌ系数１＜Ｒ′がｔ
ｌｌｌ　Ｒ用レジスタに偵粋されれば、ＩＹ「Ｓ」の判
定が出さね、次に、ステップ４９にｉｌｔ　Ｊノ、−１
ノｌ’　Ｎ　Ｏｊの判定と４１れ（まステップ／Ｉ’Ｎ
こ房って、更に１山ｉｌ’、　（糸数に、ｅ−のリンブ
リングが１゛ｉわれる。ス）−ツノ゛／１９　’（’　
Ｌｌ：　ｆｆｆｉ陣用レジスタにおいて所定の回数１１
回１．：Ｉｔ）　ｌｉ’ｉ棹された補ｉｔ係数Ｋｇ−の
栢Ｃ’Ｋ　ＩＩＱが１１で割りζ）きれ、５１７均補正
係故）くＲがτフ出さ４１イ）１、このＪ、う（Ｊ、１
１回のリンブリングにＪ、すＴ、ｉ’ｉし’ｉ’され平
均化さｔｌ、　／こ１狡輸）１１度補正用の抽ｌＩ′係
しシＫＪ２　は、−口１メヒリに惰納され゛、グレー°
■をか【ノた際のツレ−″’　：ｌｉ’ｌ　’１′ｈ１
１を１ｊう１こめ（こ）が出さｔｔ、　１こ後輪速度【
こＩＦいしＣ使用され、ゲソ７・レンジトル１゛＼７２
２に起因した１（輪検出）１！磨の１扁フ・１′が浦ｊ
１される９゜次に、第４図の７１１−チト−１・を参照
して、プレー、１操＋’１−１）、’＋のアシジス１−
ツト制胛を説明りる。 、先ず、車両の走ｉ′ｉ中にステップ１）０にく各車輻
ｊ虫度の取り込みが１１ヒ）４′【、右前輸速［ンリ１
から右前輪の速Ｉす（ム号が、〕Ｉ前幅速レンし２から
ノミ前輪の速度（１号が、でし“（、後輪）＊度しンＩ
Ｊ　３から後輪の速瓜侶ｇが制御回路２０にｊ、’ｌｉ
られ、各速１ｑデータがンイクに１：１ンビコータ１１
１．−取１）込ま４Ｉる１゜ぞしく、スラ゛ツブ５′１
にて後輪速曵ＶＰＱ　Ｍ　、１．３小の゛補正係数ＫＲ
ｈ’重τンされ、ステップ５０　（検出（〕／コ’＋費
輪ｊ虫１ｃＪ、ＶＡ！（Ｊ　カミ市１ｌ−（＞れ、１餐
４’Ｑ　週ｒ’　ＩＱ　ＶＲカー：）　＜られる。次の
判定スミ−ラグ！’）　２　’ｌは、１１１ζ（）込ん
だΦ軸速度かｌう車両が減速中か否かの判定／Ｉ”　ｉ
’ｉわれ、減速中ＣなＥノ４目、１スＴツブ４）０に戻
り、ｄ、に；ジ１７１＋　−（あれば、ステップ゛５３
に進ん℃゛、Φ輪）中１’、ｉ、　ｊ”−タから一定の
誠’ｒ’に　ｆσＣ減速りる仮想の中）シ１：）まり牛
体速度ＶＢ　　がｊ、ｌｉ　Ｃ：ンされ、更に、スリッ
プ゛１１４で最適スリップト１が演粋される。 牛体速度Ｖ８　　ど最適スリップ・参′が算出され／、
＝状Ｅ、！！ｆ　Ｆ　ステップｂ　Ｆ）　ニｊＪ３　イ
Ｔ　７’Ｊ　（Ｊ’　コノＩｆ、）　ノ中輪迭ｊ良の取
り込みが１７われ、右１）ｒ１輪速瓜ＶＦ々、ｌシ前輪
速度＼／戸と、及び後輪ｊ＊度ＶＲＯの各ノ゛−りが入
力され、ステップ５）６で後輪速麿ｖｐｏに補ＩＩ−係
数ｌ（４が型枠され、補正された１殺輸速度Ｖ尺　が（
９出される。 次に、ステップ５７に進んでこの時の名中輪につい゛（
のスリップ搾！、′、−３１、Ｓ２．５ｌｌｌがＳ＋　
　”　　（Ｖａ　　””ＶＲ）／Ｖ８Ｓ　７　＝（Ｖａ
−＼／ｐ々　）７′ＶＢＳ３　−　　（Ｖａ　　　−Ｖ
ｒ乙　）／　　８の式Ｊ、すａｎ粋され、史（Ｊ、゛凹
定スラッゾ５Ｂ（ごおい（このスリップ・η′Ｓ１・−
・・８３か、スフツブ！、）７′ＩＣンζ’ｉ　＋−７
’　Ｌ／　／こ最）のスリッノニｆ゛ど比φ（ンされ、
スリップ搾’Ｓ＋へ、５３ｈ）最適スリップ神・″（、
−達しくいイｆい時に（，１、ｌ’　Ｎ　Ｏ＋の判定と
什−）（スフツブ１）；）に）ｉシリ、達【ノＣいる口
、′Ｉにはスフツブ！’、ｉ　りＩＪ進ん−（ル−１−
緩め（１−１弓が出される１、！イク（１川ンビｒ−タ
１゛１におい４−シレー−１＝緩め信号が］＋、　イｊ
ｔ’！！：輪と後輪（ごついて出されると、制御（１１
回路２０内の名ル−１制御駆動回路’＋　２　＝　１　
／ｌ　＋、二この（ハ）−）が送られ、プレー　：Ｃｆ
ｌｉｌｌ　１ｕｌｌ　１％Ｉｉ　切回５Ｆｉ　１２　・
〜１　／Ｉ　ｌ；Ｌ　’ｊ”）　ｆ−ｔ　土−タ１５・
〜１７を駆動りることにＪ、す、各プレ−１一曲ｊ１：
回路内の曲１１か減少ｎ、ｌＩ　Ｉｌ＋され、各車輪の
ル−１か緩められる。 続いて、スフツブ００に−（再びこのｌｌ、’ｌ　ｓ：
、ｊの中輪）！■哀の取り込みか行われ、イｉ　１ｆＦ
ｊ　中Ｑ速１な■べ、ノ「萌輪速磨ｖＦＬ、及び後輪速
度Ｖｐｏの各速度ノ゛−夕が人力され、ステップ６１で
後輪速度’Ｊｐｏに油１１１糸数１＜Ｒが短詩され、ｉ
Ｕ輸速度か補正さ１しる。次に、判定スラーツブ６２に
進／Ｖで各車輪の速ＩＱ　／ｉ＜加速中か否かの判定が
行、１つれ、スフツブ５（）のル−−１−綴め伝号の光
牛にＪ、リプレー二１が緩められ、ＴＲしニスーｊツゾ
１）５．５０で検出した各中輪のｉｉＬ’　１．ｔｌに
比較して加速されていれぼｒ　Ｙ　ＩＥ　３．１の判定
とな−）でステップ６３３に進み、とのｌｌ、’ｉ　Ｊ
、’、Ｉのスリップ率か７１１ひ上７．己のメ】ツブｂ
７と同様に、ノ［右前輪Ｊ３Ｊ、び後輪について演粋さ
れる。イして、スフツブ０４（こＪ３い°Ｃ１」二配て
−０１１１され人：ン１車輪に一〕いηのスリップ！（
パがステップ５　／Ｉに−Ｃ（すｊ粋さＩｌ、　／こｈ
よ適スリップ綽′と比較され、各車輪のスリップ率が最
）１名スリップ率にｊヱしでいれば、ｌ’　Ｙ　Ｆ　Ｓ
　ｊの判定どなって、スフ−ツブ６５に進み、プレー１
緩め（８号が消されプレー−１作動状態をつくる。ぞＩ
７ｃ、ステップ（３６にＣ７レーキ緩′め信月が川され
Ｃいた時間（酸３ハスリップ率を演ｆｆ　するために使
用）を・泪紳し、次にステップ５０に戻り、このような
動作か繰り返されること（こＪ、す、アンチスキッドの
ブレーキ制御が正１７１［に行われる。 以−１：説明したように、本賢明の）７ンチス：１．ラ
ド装置ｆｌＹににれば正確な１伶輪速度データが１９ら
れるから、この正確なデータに阜づ゛いて（ｊわれるア
ンチスヤット′制御卸”（”　ＩＪ−１づンな才１゛１
度が１１Ｖられる。更（、二、自動的に補正係数を枠出
りるから、中休ｆｒｊに袖１］係数を含わけて設定づる
必要がなく、ノ７ンチス）−ラド装置　Ｕ）　Ｉｔ　１
色＋ＩＩをｒｌ［保りることか（さる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の大ｂ１（例を示し、第１図はアンデス：１
−ラド装置の（１（略構成図、第２図ｔ、Ｊ、　ｌ１ｊ
ｌ電気回路のブ（」ツク図、第３図（ま？ｌｌｉ　ｉｌ
係数をτン出りる一ノＩＩ　−ヂｔ・−１−１第４図（
，１アンブース：Ｖ−ラド制御を示づノ［１−ブー１ノ
ー１〜’Ｃ’ｉｆりる。 １・・・右前輪速はシリ ２・・・左前輪速しシリ ３・・・１ね申出）中セシリ フ・・・ブレーキ検出１段 ８・・・操舵角レシリ゛ １１・・・（フィシし１：１ンビコータ１５・・・石前
輪用アクヂｊ］ニータ １６・・・ノ［菌中９）用アクブー：Ｊ　二Ｉ−タ１７
・・・後輪用アクヂュ」−タ ２０・・・制御回路 代理人　ブ１゛理」　足Ｓ７　　勉

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右前輪と１れ輸の各車輪速り印を検出１ｊるレンリど
   、各車輪の−Ｉシレー−油圧を制御りる７クブコー１−
   −９ど、十ｔ１１各レンリからの検出アークを人力し、
   制動時に仮想小体速度を作成づるとＪｌに各車輪速１良
   ど１．、配性りＪ１中体速度とにらどづい−（名中輪に
   ついηスリッフ゛；ｒど最適スリップ十を吟出し、−１
   −記各巾輸につい゛（のスリッ゛ゾ率を十記最）１＆ス
   リツプ率に近づりるように」記アクデー１」−タを制御
   りる制御回路とを１賄えたｊ′ンブース、１ットトν冒
   において、車両が非制動状態（゛かつｒｉｉｉ　；ｊ！
   、　ｉＩＬ行中に後輪速度についての補正係数を前記各
   レンリにＪ、り検出された左右前輪速曵ど田輪速ｆｊｌ
   とから複故回惇出りるど几に、該停出した補正係数を積
   分平均１）て補正係数どし、制動時に該補正係数を後輪
   速度に乗算覆ることににり後輪速度の＠差を補正りるに
   う」−記制御回路を構成しＩこことを特１′ｊりとする
   アンチスニ１−ツド装防。