JPS5928896A - ステツピング・モ−タ制御方式 - Google Patents
ステツピング・モ−タ制御方式Info
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- JPS5928896A JPS5928896A JP57135753A JP13575382A JPS5928896A JP S5928896 A JPS5928896 A JP S5928896A JP 57135753 A JP57135753 A JP 57135753A JP 13575382 A JP13575382 A JP 13575382A JP S5928896 A JPS5928896 A JP S5928896A
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- Japan
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- acceleration
- frequency
- stepping motor
- motor
- drive
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ステアピング・モータの加速または減速のｉ
ｂ’ｌ ｆｉｌｌ方式に関するものである。
ｂ’ｌ ｆｉｌｌ方式に関するものである。
ステッピング・モータにおいて、モータに入力する駆動
パルスの周波数を自起動周波数似」二に設定して高速回
転させるためには、従来、次のような操作を石っていた
。
パルスの周波数を自起動周波数似」二に設定して高速回
転させるためには、従来、次のような操作を石っていた
。
この様子を第１図と第２図を用いて説明する。
第１１２１′ｌは、高速駆動用の駆動装置を用いたとき
のステッピング・モータの駆、動周波φりとトルクとの
関係を示す図であり、ここに点線Ｌ１はステッピング・
モータにおける自起動曲線、実線Ｌ２は連続応答曲線を
示している。
のステッピング・モータの駆、動周波φりとトルクとの
関係を示す図であり、ここに点線Ｌ１はステッピング・
モータにおける自起動曲線、実線Ｌ２は連続応答曲線を
示している。
一方、第２ ＩＡは駆動周波数と加速に要する経過時間
との関係を示す図である。第２図の直線的な°加速方法
では、加速度か一定であるから、加速時の負荷トルクも
一定であると考えられる。
との関係を示す図である。第２図の直線的な°加速方法
では、加速度か一定であるから、加速時の負荷トルクも
一定であると考えられる。
従って、第１図においては、連続１心答曲線Ｌ２の／＋
ｆｔ大連続紀：答周波容置ｌ Ｆ ２より小さい（図の
左方向）周波数、例えばｆ２を目標周波数とすると、加
速時の負荷トルクは連続応答曲線Ｌ２」二の点Ｐ２＼に
おけるモータ出力トルクＴａ以下、例えばＴｂでなけれ
ばならないことにより、自起動曲線り、におけるステッ
ピングΦモータ出力トルクかＴａである点の駆動周波数
より低い周波数から、一定の加速時負荷トルクＴｂで目
標周波数ｆ ２まで回転速度を上げていた。
ｆｔ大連続紀：答周波容置ｌ Ｆ ２より小さい（図の
左方向）周波数、例えばｆ２を目標周波数とすると、加
速時の負荷トルクは連続応答曲線Ｌ２」二の点Ｐ２＼に
おけるモータ出力トルクＴａ以下、例えばＴｂでなけれ
ばならないことにより、自起動曲線り、におけるステッ
ピングΦモータ出力トルクかＴａである点の駆動周波数
より低い周波数から、一定の加速時負荷トルクＴｂで目
標周波数ｆ ２まで回転速度を上げていた。
ところが、第１図に示した曲線Ｌ１およびＬ２よりわか
るように、ステフピング・モータを一度自起動させてし
まえば、モータの出力トルク特性ｌオ曲謀Ｌ２となり、
加速自負荷Ｔｂに比へＴｃ分だけ大きなトルクを持つ駆
動周波数区間ができ、加速ｌｌ！ｒにトルクをイＪ効１
こ利用していないことになる＼ここｂゞわつ゛う。
るように、ステフピング・モータを一度自起動させてし
まえば、モータの出力トルク特性ｌオ曲謀Ｌ２となり、
加速自負荷Ｔｂに比へＴｃ分だけ大きなトルクを持つ駆
動周波数区間ができ、加速ｌｌ！ｒにトルクをイＪ効１
こ利用していないことになる＼ここｂゞわつ゛う。
このため、ステツピング・モータを目標周波数に上ける
までの加速に要する時間が長くなり、８問な回転数を得
るのに時間がかかるという欠点かあった。また、余剰ト
ルクＴｃにより、動力伝達系にキヤ等を用いている場合
は、キヤのバンクラッシュによる騒音等の悪影響も発生
していた。
までの加速に要する時間が長くなり、８問な回転数を得
るのに時間がかかるという欠点かあった。また、余剰ト
ルクＴｃにより、動力伝達系にキヤ等を用いている場合
は、キヤのバンクラッシュによる騒音等の悪影響も発生
していた。
そこで、本発明の目的は、ステッピング・モータの出力
トルクが連続尾、答曲線において大きい間は加速（減速
）時負荷を大きくとり直線的加速１コ誠速）を行い、出
力トルクが下がってくる駆動周波数領域においては、加
速（減速）時負荷を指数関数的に下げるように指数関数
的加速（減速）を行うことによって、ステンピングΦモ
ータの出力トルクをイ〕効に利用し、目標周波数までの
加速（ス賎速）に黄する時間を３．ニア ＜ Ｌ 、
さらには動力伝る。
トルクが連続尾、答曲線において大きい間は加速（減速
）時負荷を大きくとり直線的加速１コ誠速）を行い、出
力トルクが下がってくる駆動周波数領域においては、加
速（減速）時負荷を指数関数的に下げるように指数関数
的加速（減速）を行うことによって、ステンピングΦモ
ータの出力トルクをイ〕効に利用し、目標周波数までの
加速（ス賎速）に黄する時間を３．ニア ＜ Ｌ 、
さらには動力伝る。
以下に１図１ｍをｇ ｊｊ（４して本発明の詳細な説明
する。
する。
まず最初に、第３し１を用いて本発明の詳細な説明する
。
。
）５３図は、第１図と同様にステッピング・モータの駆
−〇］ ｉ、′、１波数とトルクとの関係を示したもの
に、本発明によるステッピング・モータの加速制力式に
おける加速負荷的ｔ５１． Ｌ ３を加えたグラフ図で
ある。
−〇］ ｉ、′、１波数とトルクとの関係を示したもの
に、本発明によるステッピング・モータの加速制力式に
おける加速負荷的ｔ５１． Ｌ ３を加えたグラフ図で
ある。
ここで、一般的な高速駆動用の駆動装置を用いた場合は
、連続応答曲線および自起動曲線とも一定の駆動周波数
まではほぼ−＞ｉＪの出力トルクを示し、それより？：
：１い駆動周波数区間番こおいては、は１五指数関数的
に出力トルクが低下してい＜ ＋Ｖｉ向にある。
、連続応答曲線および自起動曲線とも一定の駆動周波数
まではほぼ−＞ｉＪの出力トルクを示し、それより？：
：１い駆動周波数区間番こおいては、は１五指数関数的
に出力トルクが低下してい＜ ＋Ｖｉ向にある。
そこで、未発明の加速時負荷曲線Ｌ３のようにステッピ
ング・モータの自起動曲線Ｌ１か、１」控周枝数時の出
力トルクＴａより大きくモータの出力）・ルクかほぼ一
定の値を示す駆動周波数領域において、一番低い出力ト
ルクよりもある程度小さなトルク、例えはＴｃ以上のト
ルク出力である駆動周波φ々領領域ら自起動ｙせたステ
フピング・モータを連続応答曲線Ｌ２が指数関数的に低
Ｆを始める１・１近の周波数、例えばｆ３まてＴｂに比
べ大きい加速時負荷Ｔｃをかける。ぞして、ｆ３以−１
−の駆、動周波数番こおいては、ｉ」槽周波数ｆ３まで
加速時負荷をほぼ指数関数によって近１貝した曲線によ
ってＴｃからＴｂまて低下させる。
ング・モータの自起動曲線Ｌ１か、１」控周枝数時の出
力トルクＴａより大きくモータの出力）・ルクかほぼ一
定の値を示す駆動周波数領域において、一番低い出力ト
ルクよりもある程度小さなトルク、例えはＴｃ以上のト
ルク出力である駆動周波φ々領領域ら自起動ｙせたステ
フピング・モータを連続応答曲線Ｌ２が指数関数的に低
Ｆを始める１・１近の周波数、例えばｆ３まてＴｂに比
べ大きい加速時負荷Ｔｃをかける。ぞして、ｆ３以−１
−の駆、動周波数番こおいては、ｉ」槽周波数ｆ３まで
加速時負荷をほぼ指数関数によって近１貝した曲線によ
ってＴｃからＴｂまて低下させる。
すなわち、第４図は本発明の加速負荷曲線より、加速に
要する経過時間と駆動周波数との関係を従来の直線的加
速と比較して示したグラフ図であるか、）′５４図にお
いて駆動周波数ｆ３まで一定加速時負荷Ｔｃによって決
定される加速度により直線的な加速を１−Ｊう。また、
駆動周波数ｆ３を超え、Ｌｌ目標周波数２までは、ｆ２
に達した経過時間ｔ１において、経過時間ｔに対する駆
動周波数の傾きα、すなわち、力１１逮）褒か、ｊ古Ｎ
皮数１２＋＋ｐハこおけるステ、ピンクΦモークの出力
Ｉ・ルクＴａ以ド、例えばＴｂとなるように指数近似に
よって、加速を行う。
要する経過時間と駆動周波数との関係を従来の直線的加
速と比較して示したグラフ図であるか、）′５４図にお
いて駆動周波数ｆ３まで一定加速時負荷Ｔｃによって決
定される加速度により直線的な加速を１−Ｊう。また、
駆動周波数ｆ３を超え、Ｌｌ目標周波数２までは、ｆ２
に達した経過時間ｔ１において、経過時間ｔに対する駆
動周波数の傾きα、すなわち、力１１逮）褒か、ｊ古Ｎ
皮数１２＋＋ｐハこおけるステ、ピンクΦモークの出力
Ｉ・ルクＴａ以ド、例えばＴｂとなるように指数近似に
よって、加速を行う。
ｉｉ５図は上述したような本発明による制御を行うため
のシステムの一実施例をノＪぺしたものである。
のシステムの一実施例をノＪぺしたものである。
ここて、１は中央処理装置（ＣＰＵ）、２はタイマー、
３はリードオンリメモリ （ＲＯＭ）、４はランタムア
クセスメモリ（ＲＡＭ） 、５は工１０インターフェー
ス、６は重速駆動装置、７はステツピング・モータ、８
はパスラインである。
３はリードオンリメモリ （ＲＯＭ）、４はランタムア
クセスメモリ（ＲＡＭ） 、５は工１０インターフェー
ス、６は重速駆動装置、７はステツピング・モータ、８
はパスラインである。
ステッピング・モータ７におけ；１駆動周波数は、ステ
ッピング・モータ７を１パルス分回転させる間トド４で
あるから、第４図のような制御を行う際の加速曲線の駆
動周波数に対１必する時間（間ｌｉＭ ）を第６図に示
すようにあらかじめＲＯＭ３にセントしておく。
ッピング・モータ７を１パルス分回転させる間トド４で
あるから、第４図のような制御を行う際の加速曲線の駆
動周波数に対１必する時間（間ｌｉＭ ）を第６図に示
すようにあらかじめＲＯＭ３にセントしておく。
そこで、モータ起動にあたっては、ＣＰＵＩを第７図の
フローチャートに示すメインルーチンのようにスタート
する。ステフプＳ１では、ＲＯＭ３内に用意されている
第６図のような加速制御用のテーブルから、アドレスＸ
に示されるカウントイ＋Ｉｔを１駆動パルスの間隔とし
て読み出し、このカラン１− （１ｉをタイマー２に初
期イ１１１としてセットする。次いで、ステフプＳ２で
はタイマー２をスタートさせ、ステフプＳ３においては
セットされた駆動パルス間隔てＣＰＵＩへ割り込み（イ
ンクラブド）を・かける。
フローチャートに示すメインルーチンのようにスタート
する。ステフプＳ１では、ＲＯＭ３内に用意されている
第６図のような加速制御用のテーブルから、アドレスＸ
に示されるカウントイ＋Ｉｔを１駆動パルスの間隔とし
て読み出し、このカラン１− （１ｉをタイマー２に初
期イ１１１としてセットする。次いで、ステフプＳ２で
はタイマー２をスタートさせ、ステフプＳ３においては
セットされた駆動パルス間隔てＣＰＵＩへ割り込み（イ
ンクラブド）を・かける。
ＣＰＵＩＩよこの；’１１り込みによりイノタラプト−
ルーチンＳ４に進む。インクラブド−ルーチンＳ４は第
８図（こ小すフローチャートのように、ステフプＳ４１
において、ステンビングｅモーク７の駆動パルスをＩ１
０インター２エース５を介して発生させてモータ７を１
パルス分回転させる。
ルーチンＳ４に進む。インクラブド−ルーチンＳ４は第
８図（こ小すフローチャートのように、ステフプＳ４１
において、ステンビングｅモーク７の駆動パルスをＩ１
０インター２エース５を介して発生させてモータ７を１
パルス分回転させる。
次に、ステフプＳ４２において、ＲＯＭ３内の加速ｆ１
ＭＩ ｉＪ’ｌｌ川のタイブーテーブルのアドレスを示
すレジスタの内容を１つ進めて、ステップ５４３では、
そのアドレスの示すカラントイ１６をタイマー２に七ン
トシて、このタイマー２をスタートさせる。
ＭＩ ｉＪ’ｌｌ川のタイブーテーブルのアドレスを示
すレジスタの内容を１つ進めて、ステップ５４３では、
そのアドレスの示すカラントイ１６をタイマー２に七ン
トシて、このタイマー２をスタートさせる。
この駆動パルスにより、高速駆動装置６はステツピング
・モータ７を１ステンプたけ駆動して回転さ七る。
・モータ７を１ステンプたけ駆動して回転さ七る。
ステフプＳ４４ては、以−Ｉ−１の動作を規）ｒパルス
終了するまて繰り返すようにして、第６１／１に示すメ
モリー・テーブルの７トレスがＸ＋ｎになるまで（オ的
線的加速制御を行い、ｘ＋ｎ＋１からｘ＋ｎ十ｎｌまて
指数開数的加速制御を行うことができる。ステップＳ４
４で規定パルス終了したときにはステフプＳ４５におい
てＡ？ ｒフラグをセントして第７図のメインルーチン
に戻る。
終了するまて繰り返すようにして、第６１／１に示すメ
モリー・テーブルの７トレスがＸ＋ｎになるまで（オ的
線的加速制御を行い、ｘ＋ｎ＋１からｘ＋ｎ十ｎｌまて
指数開数的加速制御を行うことができる。ステップＳ４
４で規定パルス終了したときにはステフプＳ４５におい
てＡ？ ｒフラグをセントして第７図のメインルーチン
に戻る。
ステ、プＳ５において、終了フラグが立ったことを確認
してステフプＳ６に進む。ここで、タイマー−インクラ
ブドを禁１にし、モータ７の加速制御を終了する。
してステフプＳ６に進む。ここで、タイマー−インクラ
ブドを禁１にし、モータ７の加速制御を終了する。
以」二の説明においては、ステツピング・モータ７の加
速制御について述べたが、高速周波数、駆動時から低速
周波数駆動あるいは停止へ減速する場合においても、」
−述の説明と逆の制御、すなわち高速駆動面周波数から
、モータの出力特性か指数関数的に低−トを始める周波
数付近までは指数関数的にイ欣速し、ぞれ以下の周波数
では直線的に減速することによって少ない時間での減速
を行うことかてき、試速時における騒音の軽減等を、１
−述した加速の場合と同様の理由により期待できる。
速制御について述べたが、高速周波数、駆動時から低速
周波数駆動あるいは停止へ減速する場合においても、」
−述の説明と逆の制御、すなわち高速駆動面周波数から
、モータの出力特性か指数関数的に低−トを始める周波
数付近までは指数関数的にイ欣速し、ぞれ以下の周波数
では直線的に減速することによって少ない時間での減速
を行うことかてき、試速時における騒音の軽減等を、１
−述した加速の場合と同様の理由により期待できる。
以（−説明したように１本発明のようにステ、ピンク・
モータを加速または減速するように；ｔｉ制御するこ七
によって、ステンピング拳モータの加速および減速に背
する時間を縮小できるのみてなく、加イ成速時の動力伝
達系による騒音等の悪影響を軽減できる。
モータを加速または減速するように；ｔｉ制御するこ七
によって、ステンピング拳モータの加速および減速に背
する時間を縮小できるのみてなく、加イ成速時の動力伝
達系による騒音等の悪影響を軽減できる。
第１図は従来のステツピング・モータの制ｆｌ’Ｕ例の
ｊ９理を示すグラフＩＡ、第２図は従来の加速力式の一
例を説明するためのグラフ図、第３図は本発明の原理を
示すグラフ間、第４図は本発明の加速方式を説明するた
めのグラフ図、第５図は本発明の−・実施例を示すブロ
ンク線図、第６図は第５図の一実施例におけるＲＯＭの
メモリ内ｉを示す線図、第７′ｌＡは第５図の一実施例
におけるメインルーチンを示すフローチャー１・、第８
１Ａ１寸第５ ＋！／Ｉの一実施１りｉ ｒこおけるイ
ンタテブト・ルーチンヲホナフローチャ−１である。 １−・・中央処理装置（（ＣＰ Ｕ ）、２・・・タイ
マー。 ３・・１ノートオン１ノノモ）ノ（ＲＯＭ）、４・・・
ランダムアクセスメモ１ノ（ＲＡＭ） 。 ５・・・Ｉ１０インターフェース、 ６・・・高速駆動用駆すノ装置、 ７・・・ステツピング・モータ、 ８・・・ハスライ／。 特 訂 出 １頭 人 キャノン株式会社躍瀉田が躯
疋 −４７（
ｊ９理を示すグラフＩＡ、第２図は従来の加速力式の一
例を説明するためのグラフ図、第３図は本発明の原理を
示すグラフ間、第４図は本発明の加速方式を説明するた
めのグラフ図、第５図は本発明の−・実施例を示すブロ
ンク線図、第６図は第５図の一実施例におけるＲＯＭの
メモリ内ｉを示す線図、第７′ｌＡは第５図の一実施例
におけるメインルーチンを示すフローチャー１・、第８
１Ａ１寸第５ ＋！／Ｉの一実施１りｉ ｒこおけるイ
ンタテブト・ルーチンヲホナフローチャ−１である。 １−・・中央処理装置（（ＣＰ Ｕ ）、２・・・タイ
マー。 ３・・１ノートオン１ノノモ）ノ（ＲＯＭ）、４・・・
ランダムアクセスメモ１ノ（ＲＡＭ） 。 ５・・・Ｉ１０インターフェース、 ６・・・高速駆動用駆すノ装置、 ７・・・ステツピング・モータ、 ８・・・ハスライ／。 特 訂 出 １頭 人 キャノン株式会社躍瀉田が躯
疋 −４７（
Claims (1)
- ステアピング・モータを自起動周？＋Ｕ ６９から連に
’ｊｉ Ｉ、１１．；容置波数へ加速または減速するス
テッピング・モータ制御方式において、直線的加速また
ほず成速制御を行ってから指数関数的加速または減速を
ｊｌうようにしたことを特徴とするステアピング・モー
タ制御力式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57135753A JPS5928896A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | ステツピング・モ−タ制御方式 |
| US06/517,460 US4496891A (en) | 1982-08-05 | 1983-07-26 | Stepping motor control apparatus |
| DE19833327906 DE3327906A1 (de) | 1982-08-05 | 1983-08-02 | Schrittmotor-steuereinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57135753A JPS5928896A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | ステツピング・モ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5928896A true JPS5928896A (ja) | 1984-02-15 |
Family
ID=15159057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57135753A Pending JPS5928896A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | ステツピング・モ−タ制御方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4496891A (ja) |
| JP (1) | JPS5928896A (ja) |
| DE (1) | DE3327906A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JPS61221596A (ja) * | 1985-03-25 | 1986-10-01 | Yokogawa Electric Corp | パルスモ−タ制御回路 |
| JP2014184384A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Miura Co Ltd | 水処理装置 |
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1982
- 1982-08-05 JP JP57135753A patent/JPS5928896A/ja active Pending
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1983
- 1983-07-26 US US06/517,460 patent/US4496891A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-08-02 DE DE19833327906 patent/DE3327906A1/de not_active Ceased
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| JP2014184384A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Miura Co Ltd | 水処理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3327906A1 (de) | 1984-02-09 |
| US4496891A (en) | 1985-01-29 |
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