JPS5929384B2 - 倣い制御装置 - Google Patents
倣い制御装置Info
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- JPS5929384B2 JPS5929384B2 JP53130836A JP13083678A JPS5929384B2 JP S5929384 B2 JPS5929384 B2 JP S5929384B2 JP 53130836 A JP53130836 A JP 53130836A JP 13083678 A JP13083678 A JP 13083678A JP S5929384 B2 JPS5929384 B2 JP S5929384B2
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- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 9
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、通常の敬重制御機能と比較的簡単な数値制御
機能とを併せ持つ倣い制徂装置に関するものである。
機能とを併せ持つ倣い制徂装置に関するものである。
倣い制御による倣い加工に於いては、加工物によって、
しばしば数値指令による位置決め等の比較的簡単な数値
制御が必要となる場合がある。
しばしば数値指令による位置決め等の比較的簡単な数値
制御が必要となる場合がある。
例えば、一つのモデルのなかで、形状が不連続になって
いて一つの倣いパターンではカバーできず、モデルの一
部分をある倣いパターンで加工し、その部分が終了する
と他の部分にジャンプして他の倣いパターンで倣い加工
するような加工方法（以下加工方法１という）をとりた
い場合や、形状が数値で表わせない部分をモデルとして
作って倣い加工し、数値で表現できる部分はデーメ化し
て数値制御加工するような加工方法（以下刃圧方法２と
いう）をとシたい場合などに必要となる。
いて一つの倣いパターンではカバーできず、モデルの一
部分をある倣いパターンで加工し、その部分が終了する
と他の部分にジャンプして他の倣いパターンで倣い加工
するような加工方法（以下加工方法１という）をとりた
い場合や、形状が数値で表わせない部分をモデルとして
作って倣い加工し、数値で表現できる部分はデーメ化し
て数値制御加工するような加工方法（以下刃圧方法２と
いう）をとシたい場合などに必要となる。
このような場合従来は、倣い制御装置に数値制御装置を
結合して両装置でモータ駆動回路を共有させ。
結合して両装置でモータ駆動回路を共有させ。
その指令を切換えることにより、数値制御と倣い制御と
を使い盆けていた。
を使い盆けていた。
しかしこの方法は、倣い割病な行なっている間に高価な
数値制御装置が全く遊んでいることＫなり、またジョグ
送り、早送り若しくはハンドル送り等の各機能が両装置
で重復したものとなるので無駄が多い欠点があった。
数値制御装置が全く遊んでいることＫなり、またジョグ
送り、早送り若しくはハンドル送り等の各機能が両装置
で重復したものとなるので無駄が多い欠点があった。
また、例えば特開昭４８−８１１８６号公報に見られる
ように、電子計算機により倣い送り方向。
ように、電子計算機により倣い送り方向。
送り速度、移動量等を求めるようにした所謂コンピュー
タ化倣い制御装置が知られているが、かかる装置には数
値制御による位置決めの為の速度を記憶するメモリ、位
置決めの為の速度指令と倣い制御の為の速度指令とを切
換えてモータに出力する切換手段等は具備しておらず、
簡単な位置決め制御は行なえない。
タ化倣い制御装置が知られているが、かかる装置には数
値制御による位置決めの為の速度を記憶するメモリ、位
置決めの為の速度指令と倣い制御の為の速度指令とを切
換えてモータに出力する切換手段等は具備しておらず、
簡単な位置決め制御は行なえない。
本発明は、このような従来の欠点を改善したものであり
、その目的は、プロセッサを有する倣い制御装置に於い
て、そのプロセッサなオ開して位置決め制御等の比較的
簡単な数値制御機能を実現し、倣い制御装置のみの経済
的な構成により倣い制御及び数値制御を行ない得るよう
にすることにある。
、その目的は、プロセッサを有する倣い制御装置に於い
て、そのプロセッサなオ開して位置決め制御等の比較的
簡単な数値制御機能を実現し、倣い制御装置のみの経済
的な構成により倣い制御及び数値制御を行ない得るよう
にすることにある。
以下実施例について詳細に説明する。図は本発明に於け
る実施例の要部ブロック線図であり、ＡＲＴは変位合成
回路、速度演算回路及び分配回路等を含む倣い演算回路
、ＧＣはゲート回路、ＤＲＶＸは増幅出力回路、ＭＸは
サーボモータ、ＭＡＣは倣い加工機械、ＭＤＬはモデル
、ＴＲはトレーサヘッド、ＳＴはスタイラス、ＣＴは工
具、Ｗはワーク、ＰＣＸは位置検出器、ＣＮＴＸは位置
検出器からのパルスをカウントする可逆カウンタ、ＤＯ
はデータ出力装置、ＢＦＲはバッファレジスタ、ＤＡは
ＤＡ変換器、ＭＥＭはコントロールプログラム部ＭＯと
データメモリ部Ｍ１とワークメモリ部Ｍ２とからなるメ
モリ、Ｄｌはデータ入力装置、ＫＢはキーボード、ＣＰ
Ｕはプロセッサである。
る実施例の要部ブロック線図であり、ＡＲＴは変位合成
回路、速度演算回路及び分配回路等を含む倣い演算回路
、ＧＣはゲート回路、ＤＲＶＸは増幅出力回路、ＭＸは
サーボモータ、ＭＡＣは倣い加工機械、ＭＤＬはモデル
、ＴＲはトレーサヘッド、ＳＴはスタイラス、ＣＴは工
具、Ｗはワーク、ＰＣＸは位置検出器、ＣＮＴＸは位置
検出器からのパルスをカウントする可逆カウンタ、ＤＯ
はデータ出力装置、ＢＦＲはバッファレジスタ、ＤＡは
ＤＡ変換器、ＭＥＭはコントロールプログラム部ＭＯと
データメモリ部Ｍ１とワークメモリ部Ｍ２とからなるメ
モリ、Ｄｌはデータ入力装置、ＫＢはキーボード、ＣＰ
Ｕはプロセッサである。
なお同図に於いては説明の便宜上、駆動軸系ば１軸（Ｘ
軸）のみ表示しである。
軸）のみ表示しである。
モデルＭＤＬにスタイラスＳＴが接触してサーボモータ
による送りが行なわれ、スタイラスＳＴの変位に応じた
変位信号εア、εア、ε２から倣い演算回路ＡＲＴでは
１合成変位信号ε＝西ｑ百ｖ−玉７、変位方向信号ｓｉ
ｎθ、ωＳθが求められ、又これらの信号とデータ出力
装置Ｄｏより入力される基準変位量ε。
による送りが行なわれ、スタイラスＳＴの変位に応じた
変位信号εア、εア、ε２から倣い演算回路ＡＲＴでは
１合成変位信号ε＝西ｑ百ｖ−玉７、変位方向信号ｓｉ
ｎθ、ωＳθが求められ、又これらの信号とデータ出力
装置Ｄｏより入力される基準変位量ε。
、接線方向速度等とから指令速度信号が作成されて、ゲ
ート回路ＧＣＫ加えられる。
ート回路ＧＣＫ加えられる。
ゲート回路ＧＣは選択した各軸対応の増幅出力回路に指
令速度信号を加えるので、サーボモータがその指令速度
信号に対応して駆動され、工具ＣＴとトレーサヘッドＴ
Ｒとの一体的な送りが行なわする。
令速度信号を加えるので、サーボモータがその指令速度
信号に対応して駆動され、工具ＣＴとトレーサヘッドＴ
Ｒとの一体的な送りが行なわする。
このような動作は従来より良く知られているものである
。
。
また、倣い動作を規定するデータはキーボードＫＢ等か
ら入力されてメモリＭＥＭに記憶されており、プロセッ
サＣＰＵは、倣い動作に従ってメモリＭＥＭからデータ
を読耶り、そのデータに従って倣い径路を制御するもの
であり、例えば倣い折返し位置或は倣い終了位置等に到
達したかどうかの判別は、可逆カウンタＣＮＴＸからの
位置情報とデータメモリ部Ｍ１に記憶した設定位置情報
とを比較することにより行なっている。
ら入力されてメモリＭＥＭに記憶されており、プロセッ
サＣＰＵは、倣い動作に従ってメモリＭＥＭからデータ
を読耶り、そのデータに従って倣い径路を制御するもの
であり、例えば倣い折返し位置或は倣い終了位置等に到
達したかどうかの判別は、可逆カウンタＣＮＴＸからの
位置情報とデータメモリ部Ｍ１に記憶した設定位置情報
とを比較することにより行なっている。
本実施例は、このように倣い径路等を制御するプロセッ
サを有する倣い制御装置に於いて、指令速度を書込むバ
ッフアレシスＪＢＦＲと、バッファレジスタＢＦＲの出
力をＤＡ変換してゲート回路ＧＣに加えるＤＡ変換器と
を附加し、これらを使用して前記プロセッサＣＰＵによ
り数値指令による位置決めを行なわせるものである。
サを有する倣い制御装置に於いて、指令速度を書込むバ
ッフアレシスＪＢＦＲと、バッファレジスタＢＦＲの出
力をＤＡ変換してゲート回路ＧＣに加えるＤＡ変換器と
を附加し、これらを使用して前記プロセッサＣＰＵによ
り数値指令による位置決めを行なわせるものである。
位置決め数値制役行なう際には、工具の移動距離、その
方向、送り速度などのデータを、キーボードＫＢ等から
入力してデータ入力装置ＤＩを介してメモリＭＥＭに予
め記憶させておく。
方向、送り速度などのデータを、キーボードＫＢ等から
入力してデータ入力装置ＤＩを介してメモリＭＥＭに予
め記憶させておく。
そして工具ＣＴを最初の出発点に合わせ、起動釦（図示
せず）を押すと、プロセッサＣＰＵは、ゲート回路ＧＣ
を切倹えると共に、メモリＭＥＭに記憶した送り速度デ
ータ及びその方向を示すデータを読耶ってデータ出力装
置Ｄｏを介してバッファレジスタＢＦＲにそのデータを
書込む。
せず）を押すと、プロセッサＣＰＵは、ゲート回路ＧＣ
を切倹えると共に、メモリＭＥＭに記憶した送り速度デ
ータ及びその方向を示すデータを読耶ってデータ出力装
置Ｄｏを介してバッファレジスタＢＦＲにそのデータを
書込む。
なおこの場合送り方向は、正負の符号でもってバッファ
レジスタＢＦＲに書込まれる。
レジスタＢＦＲに書込まれる。
バッファレジスタＢＦＲの出力はＤＡ変換器ＤＡによっ
てアナログ信号に変換されて、このアナログ信号が指令
速度信号となってゲート回路ＧＣを介して増幅出力回路
ＤＲＶＸに加えられ、サーボモータＭＸはその指令速度
信号に対応して駆動されて工具ＣＴ及びスタイラスＳＴ
を移動させる。
てアナログ信号に変換されて、このアナログ信号が指令
速度信号となってゲート回路ＧＣを介して増幅出力回路
ＤＲＶＸに加えられ、サーボモータＭＸはその指令速度
信号に対応して駆動されて工具ＣＴ及びスタイラスＳＴ
を移動させる。
この工具ＣＴ及びスタイラスＳＴの移動量は、サーボモ
ータＭＸに取付けらｉ′１７た位置検出器ＰＣＸの出力
パルスをカウントする可逆カラン７ＣＮＴＸの内容によ
って検知することができる。
ータＭＸに取付けらｉ′１７た位置検出器ＰＣＸの出力
パルスをカウントする可逆カラン７ＣＮＴＸの内容によ
って検知することができる。
プロセッサＣＰＵば、一定周期でもって可逆カラン、Ｊ
ＣＮＴＸの内容をデータ入力装置ＤＩを介して読培って
ワークメモリ部Ｍ２の成る領域に先の内容に次の内容を
次々と加算して蓄積記憶すると共に、同じく一定周期で
もってその蓄積記憶した工具ＣＴの移動量と予め記憶し
た移動量データとを比較する。
ＣＮＴＸの内容をデータ入力装置ＤＩを介して読培って
ワークメモリ部Ｍ２の成る領域に先の内容に次の内容を
次々と加算して蓄積記憶すると共に、同じく一定周期で
もってその蓄積記憶した工具ＣＴの移動量と予め記憶し
た移動量データとを比較する。
この比較の結果、工具ＣＴの移動量と設定された移動量
とが等しくなったことが判別されると、プロセッサＣＰ
Ｕはデーメ出力装置ＤＯ経由でバッファレジスタＢＦ”
Ｒの内容を零にしてサーボモータＭＸの動きを停止させ
、位置決め制御を終了する。
とが等しくなったことが判別されると、プロセッサＣＰ
Ｕはデーメ出力装置ＤＯ経由でバッファレジスタＢＦ”
Ｒの内容を零にしてサーボモータＭＸの動きを停止させ
、位置決め制御を終了する。
なお前述の可逆カウンタＣＮＴＸは、その内容を読承ら
れた後リセット信号Ｒ８’ｆｆよってリセットされるも
のであり、比較約１容量のレジスタで構成することがで
きる。
れた後リセット信号Ｒ８’ｆｆよってリセットされるも
のであり、比較約１容量のレジスタで構成することがで
きる。
また以上の位置決めは、工具ＣＴの移動距離を指定して
行なうものであるが１例えば可逆カウンタＣＮＴＸの容
量を増して常にその内容が工具ＣＴの現在位置を示すよ
うにすることにより、工具ＣＴの位置決めしたい最終位
置データを指定して、このデータと可逆カウンタＣＮＴ
Ｘの現在位置データとを比較することにより位置決めを
行なうことも可能である。
行なうものであるが１例えば可逆カウンタＣＮＴＸの容
量を増して常にその内容が工具ＣＴの現在位置を示すよ
うにすることにより、工具ＣＴの位置決めしたい最終位
置データを指定して、このデータと可逆カウンタＣＮＴ
Ｘの現在位置データとを比較することにより位置決めを
行なうことも可能である。
また、このような位置決め制御を用いて、工具が軸方向
に平行に動く間も切削作業を行なう所謂直線切削を実施
する場合には、工具の移動距離の他にその送り速度の精
度も重要となり、工具が指令された送り速度に忠実に送
られる必要がある。
に平行に動く間も切削作業を行なう所謂直線切削を実施
する場合には、工具の移動距離の他にその送り速度の精
度も重要となり、工具が指令された送り速度に忠実に送
られる必要がある。
しかし、サーボ系等に例えば送り速度にして数聴／分の
オフセットがあると、工具は指令速度では送られないこ
とになり、その誤差は、送り速度が例えば５〜１０数−
７分の如く遅い場合に特に間逆となる。
オフセットがあると、工具は指令速度では送られないこ
とになり、その誤差は、送り速度が例えば５〜１０数−
７分の如く遅い場合に特に間逆となる。
本発明は、このような送り速度誤差をも補正することが
できるものである。
できるものである。
即ち、プロセッサＣＰＵはメモリＭＥＭに記憶した送り
速度データをバッフアレシスＪＢＦＲに書込んでサーボ
モータＭＸによる送りを開始した後、可逆カランＪＣＮ
ＴＸの内容を読取ってその内容から実際の工具ＣＴの移
動速度を算出し、この算出して工具移動速度と前記送り
速度データとを比較して、両速度が一致するようにバッ
フアレシスＪＢＦＲの内容を書換えるものである。
速度データをバッフアレシスＪＢＦＲに書込んでサーボ
モータＭＸによる送りを開始した後、可逆カランＪＣＮ
ＴＸの内容を読取ってその内容から実際の工具ＣＴの移
動速度を算出し、この算出して工具移動速度と前記送り
速度データとを比較して、両速度が一致するようにバッ
フアレシスＪＢＦＲの内容を書換えるものである。
この書換えに当っては、メモリＭＥＭに記憶させておい
た送り速度修正用データを使用することができる。
た送り速度修正用データを使用することができる。
以上説明したように、本発明は、トレーサヘッドの信号
から倣い演算回路において倣いの為の軸対応の指令速度
信号が生成され、該指令速度信号をモータな駆動する増
幅出力回路に送出することによりモデル表面を追跡制御
して倣い加工制御を行なう倣い制御装置であって、倣い
径路の制御を機械位置検出器の検出位置情報とメモリに
記憶された設定位置情報とを比較して行なうと共に前記
倣い演距路で必要なデータをデータ出力装置を介して前
記倣い演算回路に送出するプロセッサを具備した倣い制
御装置において、位置決めの為の指令速度、移動量に関
する数値指令データを記憶する数値指令データ記憶メモ
リと、該メモリに記憶した指令速度が書込まれるバッフ
ァレジスタと、該バッファレジスタの出力なりＡ変換す
るＤＡｉ換器と、前記データ出力装置の出力により倣い
制御中は前記倣い演算回路の出力を前記増幅出力回路に
送出し、数値制御中は前記ＤＡ変換器の出力を前記増幅
出力回路に送出する切換手段とを備え、前記プロセッサ
は前記機械位置検出器の検出位置情報が前記数値指令デ
ータ記憶メモリに記憶された移動量に合致したとき前記
バッファレジスタの内容を零にして位置決め制御を行な
う構成としたので、倣い制御とは別に比較的簡単な数値
制御機能を行なわせることが可能となり、従来のように
倣い制御装置に数値制御装置を結合していたものに比べ
、経済的な構成により倣い制御と数値制御を行なうこと
ができる利点がある。
から倣い演算回路において倣いの為の軸対応の指令速度
信号が生成され、該指令速度信号をモータな駆動する増
幅出力回路に送出することによりモデル表面を追跡制御
して倣い加工制御を行なう倣い制御装置であって、倣い
径路の制御を機械位置検出器の検出位置情報とメモリに
記憶された設定位置情報とを比較して行なうと共に前記
倣い演距路で必要なデータをデータ出力装置を介して前
記倣い演算回路に送出するプロセッサを具備した倣い制
御装置において、位置決めの為の指令速度、移動量に関
する数値指令データを記憶する数値指令データ記憶メモ
リと、該メモリに記憶した指令速度が書込まれるバッフ
ァレジスタと、該バッファレジスタの出力なりＡ変換す
るＤＡｉ換器と、前記データ出力装置の出力により倣い
制御中は前記倣い演算回路の出力を前記増幅出力回路に
送出し、数値制御中は前記ＤＡ変換器の出力を前記増幅
出力回路に送出する切換手段とを備え、前記プロセッサ
は前記機械位置検出器の検出位置情報が前記数値指令デ
ータ記憶メモリに記憶された移動量に合致したとき前記
バッファレジスタの内容を零にして位置決め制御を行な
う構成としたので、倣い制御とは別に比較的簡単な数値
制御機能を行なわせることが可能となり、従来のように
倣い制御装置に数値制御装置を結合していたものに比べ
、経済的な構成により倣い制御と数値制御を行なうこと
ができる利点がある。
図は本発明の実施例の要部ブロック線図である。
ＡＲＴは倣い演算回路、ＧＣはゲート回路、ＤＲＶＸは
増幅出力回路、ＭＸはサーボモータ、ＭＡＣは倣い加工
機械、ＴＲはトレーサヘッド、ＰＣＸは位置検出器、Ｃ
ＮＴＸは可逆カウンタ、ＭＥＭはメモリ、ＤＯはデータ
出力装置、ＢＦＲはバッファレジスタ。 ＤＡはＤＡ変換器、ＣＰＵはプロセッサ、ＫＢはキーボ
ードである。
増幅出力回路、ＭＸはサーボモータ、ＭＡＣは倣い加工
機械、ＴＲはトレーサヘッド、ＰＣＸは位置検出器、Ｃ
ＮＴＸは可逆カウンタ、ＭＥＭはメモリ、ＤＯはデータ
出力装置、ＢＦＲはバッファレジスタ。 ＤＡはＤＡ変換器、ＣＰＵはプロセッサ、ＫＢはキーボ
ードである。
Claims (1)
- １ トレーサヘッドの信号から倣い演算回路において倣
いの為の軸対応の指令速度信号が生成され、該指令速度
信号をモータを駆動する増幅出力回路に送出することに
よりモデル表面を追跡制御して倣い加工制御を行なう倣
い制御装置であって、倣い径路の制御を機械位置検出器
の検出位置情報とメモリに記憶された設定位置情報とを
比較して行なうと共に前記倣い演算回路で必要なデータ
をデータ出力装置を介して前記倣い演算回路に送出する
プロセッサを具備した倣い制御装置において、位置決め
の為の指令速度、移動量に関する数値指令データを記憶
する数値指令データ記憶メモリと、該メモリに記憶した
指令速度が書込まれるバッファレジスタと、該バッファ
レジスタの出力をＤＡ変換するＤＡ変換器と、前記デー
タ出力装置の出力により倣い制御中は前記倣い演算回路
の出力を前記増幅出力回路に送出し、数値制御中は前記
ＤＡ変換器の出力を前記増幅出力回路に送出する切換手
段とを備え、前記プロセッサは前記機械位置検出器の検
出位置情報が前記数値指令データ記憶メモリに記憶され
た移動量に合致したとき前記バッファレジスタの内容を
零にして位置決め制御を行なう構成であることを特徴と
する倣い制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53130836A JPS5929384B2 (ja) | 1978-10-24 | 1978-10-24 | 倣い制御装置 |
| US06/362,667 US4412295A (en) | 1978-10-24 | 1982-03-29 | Tracer control equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53130836A JPS5929384B2 (ja) | 1978-10-24 | 1978-10-24 | 倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5558954A JPS5558954A (en) | 1980-05-02 |
| JPS5929384B2 true JPS5929384B2 (ja) | 1984-07-20 |
Family
ID=15043824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP53130836A Expired JPS5929384B2 (ja) | 1978-10-24 | 1978-10-24 | 倣い制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4412295A (ja) |
| JP (1) | JPS5929384B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6328092U (ja) * | 1986-08-08 | 1988-02-24 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6012178B2 (ja) * | 1980-10-17 | 1985-03-30 | ファナック株式会社 | 自動倣い制御方式 |
| JPS57168846A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-18 | Fanuc Ltd | Copying control method |
| IT1148370B (it) * | 1981-07-17 | 1986-12-03 | Fuji Tool & Die | Impianto di taglio tridimensionale a laser con il metodo di riproduzione |
| JPS59107845A (ja) * | 1982-12-07 | 1984-06-22 | Fanuc Ltd | ならい制御方法 |
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Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5558954A (en) | 1980-05-02 |
| US4412295A (en) | 1983-10-25 |
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