JPS5934322B2 - 自動操縦機構付き刈取機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機体を植立茎稈列に沿つて自動的に追従移動
させながら植立茎稈を刈取るように構成された刈取機に
関するものである。

この種刈取機は一般に機体前部に位置する茎稈引起し導
入経路の入口近くに茎稈との接当によつて茎稈の存在を
感知するセンサーを設け、このセンサーの感知作動によ
つて植立茎稈列ど機体との偏差を検出してその偏差をな
くすように機体を自動操向させる構成がとられている。

また一般に刈取機においては機体一側を未刈地側に、ま
た地側を既刊地側としながら圃場を周回する、いわゆる
回り刈りを行うことが多く、従来の自動操縦刈取機にお
いては未刈茎稈の株間または未刈茎稈をまたいで作動す
るようにセンサーを配置する構成がとられてぃる。

しかし、このようにセンサーが未刈茎稈群内でのみ作動
する構成のものでは、未刈茎稈の最外側のもの、つまり
最も既刊地側に近い茎稈が引起し導入径路から外れてし
まうことがあり、この刈残し茎稈を後に手刈りしなけれ
ばならない場合もあつた。

このような不都合を避けるためには、茎稈の導入径路の
幅方向で各別に検出域を設定した多数のセンサーを用い
て、茎稈が導入径路の幅方向でのどの位置にあるかを検
出し、これに基いて、茎稈が導入径路の中央を通るよう
に機体進行方向を制御すれば良いものであるが、これで
は、センサーの使用数が増えることによる構造の複雑化
、ならびにコストの高騰を免がれず、また、センサー数
が多いことにより雑草が巻き付き易くて誤検出の原因と
なる虞れがあり、さらには、この種の刈取機が、植付条
列に沿つて進行する、所謂、縦刈り作業のみならず、植
付条列に対して直交する方向で進行する、所謂、横刈り
作業も行なわなければならない点を考えてみると、その
横刈り作業時に、導入径路内に入り込んでくる茎稈株の
本数が不確定なものであるが故に、機体を正確に直進走
行させるように制御することが不可能となり、結局、こ
のように一つの茎稈導入径路内での茎稈検出位置を幅方
向で区分して検出する形態のものでは、自動操縦状態で
の横刈り作業は行なえず、手動操縦を行なわなければな
らないという不便さがある。本発明の目的は、刈取機に
対するセンサーの配設の仕方を工夫するだけで、自動操
縦時における刈残しの生じ難い構造の刈取機を得ること
と、これに加えて縦刈り作業横刈り作業の何れの場合に
でも自動操縦の可能な刈取機を得ることである。まず、
本発明の実施例を、図面の記載に基いて説明する。第１
図はコンバインを示し、前部に前後方向に向う茎稈引起
し導入径路Ａ，Ｂを左右に並置するように引起しケース
１，２，γを上方後方に傾斜させて並設しこのケース１
，２，２１の下方に刈刃３を設けると共に、この刈刃３
の直後方に横搬送装置４と縦搬送装置５を設けて刈取部
６を構成し、後部の脱穀装置７に刈取茎稈を搬送してフ
イードチエーン８にて挟持搬送しながら脱穀するように
構成してある。

９は前記刈取部月及び脱穀装置１等を搭載して走行する
走行車台で左右クローラ１０，１１を操向ミツシヨンケ
ースフにて各別に駆動及び駆動停止を行ない直進・左右
回行を行なうように構成してあんそして、第２図に示す
ように前記茎稈導入径路Ａ，Ｂの下部は前方に位置する
分草具１３，１４，１５を支持するために後部機枠１６
から前方に向つて連出した左右横側及び中分草支持枠１
７，１８，１９により機体両横側外側と相互とを区画さ
れている。

そして、前記右及び中分草支持枠１７，１８から前記導
入径路Ａ，Ｂを横断しえるように突出した第１、第３セ
ンサー２０，２２を前後方向に揺動自在にして連出し、
第３センサー２２の植立茎稈接当にて、前記刈取部旦に
可逆的に入力せしめるように自動クラツチ機構（図外）
を設けてある。そして前記第１センサー２０を連出して
ある右側導入径路Ａを機体右側外側と区画する前記右側
分草支持枠１７から機体右側外側に向つて第２センサー
２１を前後方向に揺動自在に突出連出してある。第３図
に示すように、前記第１センサー２０と前記操向ミツシ
ヨンケース１２の左側走行うローラ１１の操作部２３と
を第１リンク２５を介して連繋し、前記第１センサー２
０の植立茎稈排接当状態で、左側走行うローラ１１を停
止状態とし、植立茎稈接当状態で左側クローラ１１を駆
動状態とするように構成する。

又、前記第２センサー２１と前記操向ミツシヨンケース
１２の右側走行うローラ１０の操作部２４とを第２リン
ク２６を介して連繋し、第２センサー２１の植立茎稈非
接当状態で、前記右側クローラ１０を駆動状態とし、植
立茎稈接当状態で前記右側クローラ１０を停止状態とす
るように構成する。このように構成して、植立茎稈が前
記第１センサー２０に接当し、かつ、前記第２センサー
２１に非接当した状態で直進する第１状態とし、両セン
サー２０，２１の植立茎稈同時接当にて第２センサー２
１側に向つて回行する第２状態とし、両センサー２０，
２１の植立茎稈同時非接当状態で第１センサー２０側に
向つて回行する第３状態とするように機体を自動的に操
向匍脚する機体操向自動制御機構２７を構成してある。
そして、第４図に示すような回り刈りを行ないながら植
立茎稈をメ開脱穀するに、機体の右横側部を既刈地側に
し、右側導入径路Ａに未刈地最外列茎稈を導入しながら
自動的に走行するように構成してある。

なお、第５図に示すように、前記第１、第２センサー２
０，２１は右側分草具１３の左右から連出するように構
成し分草具１３の前方への出退に連れてセンサー２０，
２１も機体の前方に向つて出退しセンサー２０，２１を
常に機体の最前部近くに位置させえるように構成しても
よい。

このようにすると、圃場の条件に伴う操向性能の変化に
応じて茎稈知時期を調節して追従性の良い操向を行うの
に便利である。又、第６図に示すように第２センサー２
１の基端側部分を前方に向つて傾斜させたくの字形に形
成し第２センサー２１が植立茎稈非接当伏態で右側分草
具１３の前方に位置する部分を設け、分草具１３による
分草作用開始前に上記自動操向制御を行なわしめえるよ
うに構成するのもよい。

このように構成すれば、分草具１３又は分草具支持枠１
７による操向時の植立茎稈押し倒しをなからしめて良好
な自動操向を行なわしめえる利点がある。なお、前記第
２センサー２１は機体に対し看脱自在に構成し、路上走
行などにおいて離脱し機体横側外側への突起物を少なく
するように構成するのもよい。又、第１、第２センサー
２０，２１を機体の左側分草支持枠１９に取付けるよう
に構成し機体左側を既刈地側にして走行するのもよい。

又、センサー２０，２１を左右枠１７，１９のいずれか
に取換ええるように構成するのもよきことである。なお
、上記のようなコンバインに限らずバインダ一などに上
記自動操向制御機構２７を設け自動的に回り刈りさせる
のもよきことである。なお、手動操向操作部を設け手動
操作して自走させ刈取始めの位置に向わせしめることも
よい。又、このような手動操作部を設けず牽引して刈取
初めの位置に向かわしめるのもよい。又、第２センサー
２１と第３センサー２２を引起し刈取部６の動力伝達ク
ラツチに連動して、これらセンサー２１，２２による茎
稈存在検出で動力伝達を行い、茎稈不存在検出で動力を
断つようにして実施することも可能である。

以上実施例で説明したように本発明は機体横側枠１７，
１９にて機体横一側外側と区画されている茎稈引起し導
入径路Ａ，Ｂを持つ刈取機であつて、前記導入径路Ａ，
Ｂを横切るように突出させた一本の第１センサー２０と
、前記機体横側枠１７，１９から前記機体横一側外側に
向つて突出した第２センサー２１とを設け、植立茎稈が
前記第１センサー２０に接当し、かつ、第２センサー２
１に非接当の状態で直進操向する第１状態とし、両セン
サー２０，２１の植立茎稈同時接当状態で第２センサー
２１側に向つて回行する第２状態とし、両センサー２０
，２１の植立茎稈同時非接当状態で第１センサー２０側
に向つて回行する第３状態とするように構成してある機
体操向自動制御機構υを設けてあることを特徴とする。

即ち、第１、第２センサー２０，２１により上記のよう
な三状態に切換えるように構成した機体操向自動制御機
構７を設けてあるので、機体は上記第１状態で第２セン
サー２１側を既刈地側とし、第１センサー２０を突出し
た導入径路Ａを未刈茎稈最外列に沿つて走行することに
なり、この未刈茎稈最外列の茎稈を引起し導入径路Ａか
ら外すことなく刈残しのない確実な自動メ１１Ａ！．り
走行が可能となつた。

また未刈茎稈最外列の終端では第３状態となるので、未
刈茎稈側に自動的に回行して行き新しい未刈茎稈最外列
に向かおとし、そして、この際回行過剰となると、上記
第２状態になつて、上記第１状態に正しく制御されるこ
とになり、従つて、機体は回行部分を含む全体の操向を
自動的に制御されて確実な自動回り刈りを行なわしめえ
るようになつた。

さらにまた、前記第１センサー２０は、茎稈導入径路を
横切るように一本だけ設けられているので、例えば、長
さの異なる複数本のセンサーを一つの茎稈導入径路に設
けて、径路の幅方向の複数域で各別に茎稈を検出するよ
うに構成するものに比べ、縦刈りの場合も、横刈りの場
合も殆んど変わりのない自動操縦を行うことができる点
で有利である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動操縦機構付き刈取機の実施例を
示し、第１図はコンバインの全体を示す簡略平面図、第
２図は刈取部を示す拡大平面図、第３図は機体操向自動
制御機構の連繋構造を示す簡略説明図、第４図は使用状
態を示す平面図、第５図は他の実施例の一部を示す側面
図、第６図は他の実施例を示す平面図である。 １７，１９・・・・・・機体横側枠、２０・・・・・・
第１センサー、２１・・・・・・第２センサー、２−７
・・・・・・機体操向自動制御機構、Ａ，Ｂ・・・・・
・茎稈引起し導入径路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体横側枠１７、１９にて機体横一側外側と区画さ
   れている茎稈引起し導入経路Ａ、Ｂを持つ刈取機であつ
   て、前記導入経路Ａ、Ｂを横切るように突出させた一本
   の第１センサー２０と、前記機体横側枠１７、１９から
   前記機体横一側に向つて突出した第２センサー２１とを
   設け、植立茎稈が前記第１センサー２０に接当し、かつ
   、第２センサー２１に非接当の状態で直進操向する第１
   状態とし、両センサー２０、２１の植立茎稈同時接当状
   態で第２センサー２１側に向つて回行する第２状態とし
   、両センサー２０、２１の植立茎稈同時非接当状態で第
   １センサー２０側に向つて回行する第３状態とするよう
   に構成してある機体操向自動制御機構２７を設けてある
   ことを特徴とする自動操縦機構付き刈取機。