JPS5937073A

JPS5937073A - 建物内自動作業装置

Info

Publication number: JPS5937073A
Application number: JP57142401A
Authority: JP
Inventors: 洋一市岡; 敏昭石井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1982-08-17
Filing date: 1982-08-17
Publication date: 1984-02-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は建物内で自動的に作業を行う装置の改良に関
するものである。

建物内の清掃、搬送、火災時の救護等の所定の作業を自
動化する装置が提案されている。これは、所定経路に沿
って自動走行する台車に、上記所定の作業を自動的に行
う機能を持つ作業機械を、自動的又は人為的に積み換え
、上記台車を指定の場所へ走行させるようにしている。

すなわち、指定の場所への移動指令が、現在階と同一で
あれば、その階の所定場所へ台車を走行させる。また、
上記移動指令が、現在階と異なる階であれば、エレベー
タに信号を伝送してかごを呼び寄せてこれに台車を乗せ
、所定の階で降ろして所定の場所まで走行させる。この
ようにして、所定の場所に台車が到着すると、作業機械
を動作させて上記作業を行わせる。

ところで、台車は積載された作業機械により、建物内の
移動の仕方が異なる。例えば、監視装置が積載された場
合は、各階を順次巡回する動きが必要であるし、火災救
護装置が積載された場合は、火災階の火災現場へ直行さ
せる動きが要求さ庇る。

しかし、台車側にこれらの種々の動き知対応する建物内
の移動の仕方についての機能を持たせると、台車の制御
装置は複雑となり、単一作業（例えば監視だけ）を行わ
せる装置を構成する場合に、高価なものとなってしまう
虞れがある。

この発明は上記不具合を改良するもので、台車に与える
移動指令を発する手段を作業機械側に設けることにより
、単一作業を行わせる場合から、多数の作業を行わせる
場合まで、合理的な価格で構成できるようにした建物内
自動作業装置を提供することを目的とする。

以下、第１図〜第７図によりこの発明の一実施例を説明
する。

図中、（１）は建物、（２）は建物（１）の外周に沿っ
て設けられた居室、（３）は手洗所、（４）はエレベー
タで、（４Ａ）、（４Ｂ）はそのかご、（５）は居室（
１）９手洗所（３）及びエレベータ（４）に通じる廊下
、（５ａ）は廊下（５）の床面、（６）は床面（５ａ）
の下及びかご（４Ａ）の床下に埋設された誘導線、（７
）は誘導線（６）に案内されて前後方向へ走行する自動
走行台車、（８）は台車（７）に積載され火災時に火災
階へ運搬する防煙マスク、消火弾等を乗せている火災救
護装置、（９）は適当な位置に置かれ荷物を運搬する搬
送装置、００は火災救護装置（８）に設けられ火災を検
出すると火災のある方向に相当する火災方向信号を発す
る火災検知器、α１）はマイクロコンピュータ（以下マ
イコンという）で構成され、移動先信号Ａ、移動完了信
号Ｂ及び上記火災方向信号を入力し、移動先（階９位置
点）指令信号Ｃを出力する制御装置、（２）は制御装置
αυに接続され台車（７）側と光線の結合で信号Ａ　−
０の授受を行う信号伝送装置、θ］は同じく台車（７）
に設けられた信号伝送装置、（１４）は信号伝送装置θ
［相］に接続されボタンによって移動先に相当する移動
先信号Ａを発する操作盤、００は台車（７）の位置に相
当する位置信号を発する位置検出装置、θＱはマイコン
で構成され、移動先指令信号Ｃ９かご到着は号り及び上
記位置信号を入力し、移動完了信号Ｂ、呼び信号Ｅ及び
走行指令信号Ｆを出力する制御装置、０１）は走行指令
信号Ｆにより台車（７）を起動、前進。

後退及び停止させる台車駆動装置、（至）は呼び信号Ｅ
及び到着信号Ｄｆ；ｒ：送信及び受信する信号伝送装置
、０１は信号伝送装置α場に接続されエレベータ（４）
側と無線で信号Ｂ、Ｄの授受を行うアンテナ、（イ）は
同じくエレベータ（４）側に設けられたアンテナ、υＨ
まアンテナ（イ）に接続され呼び信号Ｅ及び到着信号り
を送信及び受信する信号伝送装置、（イ）は信号伝送装
置Ｑ１）に接続されかご（４Ａ）を運転させる周知のエ
レベータ制御装置、（イ）は搬送装置（９）に設けられ
制御装置ｉｔ　０１）と同様に構成された制御装置、（
ハ）は制仰装＠（イ）に接続され信号伝送装置０カと同
様に構成された信号伝送装置、（至）〜θのは制ａ装置
α・で実行されるプログラムに上る動作手順、□□□〜
（５５）は同じく制御装置αＤのプログラムによる動作
手順、（６０）〜（６２）は同じく制御装置（ホ）のプ
ログラムによる動作手順である。

次に、この実施例の動作を説明する。

今、台車（７）は１階のエレベータのかご（４Ａ）の乗
場にいるものとし、９階で火災が発生したとする。

まず、火災救護装置（８）を台車（７）に人手により積
載する。これで、信号伝送装置（１２、（＋：’Ｉによ
る信号授受が可能となる。係員が操作盤ａくにより９階
を入力すると、９階の移動先信号Ａが発せられる。

制御装置αηのマイコンのプログラムは、上記９階の信
号Ａを読み込み、９階のエレベータの前へ移動せよとい
う移動先指令信号Ｃを出力する。台車（７）の制御装置
ａＱは手順（至）により信号Ｃを読み込み、手順０］）
で移動先階が現在台車（７）のいる階と同じかどうかを
判断する。この場合は同じではないから手順０ノへ進み
、台車（７）がエレベータのかと（４Ａ）の前にいなけ
れば、手順（ト）で走行指令信号Ｆが発せられ、台車駆
動装置ａカは動作して、台車（７）はかと（４Ａ）の前
へ移動する。そして、台車（７）がかと（４Ａ）の前に
来たことが位置検出装置（ｌυにより検出されると、手
順０乃から手順（財）へ進み、台用駆動装置（１すによ
り台車（７）を停止させる。次に、手順（至）で９階の
乗場呼び信号Ｅが発生され、信号伝送装置θｅで無線信
号に変換され、アンテナ０９から発信される。

これをアンテナ（イ）が受信すると、信号伝送装置Ｑυ
でエレベータの信号に変換され、エレベータ制御装置（
イ）で１階の乗場呼びが登録される。そして、この呼び
にかと（４Ａ）が応答して１階に到着すると、制御装置
（イ）からかご到着信号りが発せられ、信号伝送装置Ｑ
υ、アンテナ（イ）、θつ及び信号伝送装置（至）を介
して制御装置？ｔ、　（ｌへ入力さね５る。手順（ト）
でかと（４Ａ）が到着したと判断されると、手順（ロ）
で台車（７）がかと（４Ａ）の中にあるかを判断する。

この場合は台車（７）はかと（４Ａ）の中にいないから
、手順（至）で再び走行指令信号Ｆが発せられ、台車（
７）はかと（４Ａ）の中の方向へ起動する。そして、台
車（７）がかと（４Ａ）の中に入ったことが、位置検出
装置αυによって検出されると、手順■から手順ＯＩへ
進み、台車（７）を停止させる。次に、手順θＯで９階
のかと呼び信号Ｅが発生され、乗場呼びのときと同様の
手順でかご呼びが登録され、かご（４Ａ）は火災救護装
置（８）を積載した台車（７）を９階まで運ぶ。手順θ
１）でかと（４Ａ）が９階に到着したことが判断される
と、手順ｈａで現在台車（７）のいる階を９階に設定す
る。これで、手順０→から手順（財）、θ４）と進み、
台車（７）はかと（４Ａ）の前（かと（４Ａ）から降り
た位Ｉｔ）まで＃動し、手順Ｇ１時で停止する。そして
、手順θΦで、火災救護装置（８）から出力された移動
先指令信号Ｃによる９階のエレベータの前までの移動が
完了したことを、移動完了信号Ｂとして制御装置０］）
へ出力する。

一方、制御装置０］）は、手順−で移動先信号Ａを読み
込み、手順（５１）で９階のエレベータの前へ移動せよ
という移動先指令信号Ｃを出力する。そして、手順（５
２）で台車（４Ａ）が９階のエレベータの前への移動が
完了したことが判断されると、手順（５３）で火災検知
６（ＩＩから火災方向信号を読み込む。火災方向信号が
ある場合は、制御装置Ｈは動作しないが、火災方向信号
がない場合は、手順（５４）で現在台車（７）のいる点
から前方１ｍ先の点を移動先として移動先指令信号Ｃが
出力され、制御装置θＱは走行指令信号Ｆを発し、台車
（７）は１ｍだけ走行する。これを手順（５５）で判断
し、手順（品）〜（５５）が繰り返され、火災検知器０
０が火災方向信号を発すると、台車（７）は停止する。

以後、火災救護装置（８）は救護に必要な作業を開始す
るが、この発明とけ直接関係はないので省略する。

次に、台車（７）は１階の廊下（５）の点Ｘにあり、３
階の点Ｙに荷物を搬送する場合について説明する。

まず、台車（７）に搬送装置（９）を積載し、搬送先を
操作盤０→から入力する。制御装置（イ）のマイコンの
プログラムは、手順（６ｏ）で搬送先を読み込み、手順
（６１）で３階の点Ｙへの移動先指令信号Ｃを出力する
。この信号Ｃけ制御装置θＱに読み込まれ、火災救護装
置（８）が積載された場合と同様に、自走とエレベータ
のかと（４Ａ）により、３階の点Ｙへ移動し、移動完了
信号Ｂが制御装置のへ出力されろう手順（６２）でこれ
が判断されると、手順（６０）へ戻り、搬送装置（９）
は更に次の搬送先入力を待つことになる。

実施例では人為的に火災救護装置（８）と搬送装置（９
ンを積み換えるものとしたが、これらを口〜ダ。

アンローダ等で自動的に積み換えるようにしてもよい。

また、台車（７）自身が火災救護装置（８）、搬送装置
（９）等をけん引したり、積載したりするようなもので
あってもよい。

また、台車（７）は誘導線（６）で案内するものとした
が、自動操舵装置を持ったものとし、誘導線（０）を省
略することもできる。

以上説明したとおりこの発明では、自動走行台車に自動
作業機械を積載し、移動指令により示される階が現在階
と異なる階であれば、エレベータに信号を伝送してかご
を呼び寄せ、台車をこれに乗せて所定の階で降ろすよう
にし、上記移動指令を発する手段を作業機械に設けたの
で、台車は単一作業を行わせる場合から、多数の作業を
行わせる場合まで、合理的な価格で構成することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による建物内自動作業装置の一実施例
を示す建物横断面図、第２図は第１図の台車部分の側面
図（一部所面）、第３図は第１図及び第２図のブロック
回路図、第４図は第２図の搬送装置のブロック回路図、
第５図は第３図の台車の制御装置のプログラムによる動
作の流れ図、第６図は同じく火災救護装置の制御装置に
よる動作の流れ図、第７図は同じく搬送装置の制御装置
による動作の流れ図である。（１）・・・建物、（４Ａ）・・・エレベータのかご、
（６）・・・誘導線、（７）・・・自動走行台車、（８
）・・・火災救護装置（作業機械）　、（９）・・・搬
送装置（作業機械）、（１１）・・・制御装置；１１、
Ｃ・・・移動先指令信号、０４）・・・操作盤、０υ・
・・位置検出装置４、α０・・・制御装置、０η・・・
台車駆動装置、（イ）・・ゴレベータ制（財）装置なお、図中同一部分は同一符号により示す。代理人　葛野信　−（外１名）第１図第２図第３図 ε ロー　−−／　−−””− 制ネ即裟直　　　７樟知番＋１１’１４　　・　“　・場１作盤。６ｆｉ瀘出詣り　をν　〜し　　　　　　　　　、（台車　Ｅ５４
ｉｔ表ヒー　　　−− 迭９第４図ゴー第５図第６図　　　　　第７図ｔｔ　　　　　　　　　１１

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　　所定の経路に沿って自動走行する台車に、建
物内の所定の作業を自動的に行う機能を持つ作業機械を
積載し、移動指令により示される階が上記台車の現在い
る階と異なる階であれば、エレベータに信号を伝送して
かごを呼び寄せ、上記台車をこれに乗せて所定の階で降
ろし、それぞれ上記作業機械により上記所定の作業を行
わせるようにしたものにおいて、上記移動指令を発する
手段を上記作業機械に設けたことを特徴とする建物内自
動作業装置。
（２）建物内の異なる作業を行う複数の作業機械を用い
た特許請求の範囲第１項記載の建物内自動作業装置。
（３）　　エレベータとの信号伝送手段を台車に設けた
特許請求の範囲第１項記載の建物内自動作業装置。