JPS5937096A - ロボツトの誤動作防止回路 - Google Patents
ロボツトの誤動作防止回路Info
- Publication number
- JPS5937096A JPS5937096A JP14771282A JP14771282A JPS5937096A JP S5937096 A JPS5937096 A JP S5937096A JP 14771282 A JP14771282 A JP 14771282A JP 14771282 A JP14771282 A JP 14771282A JP S5937096 A JPS5937096 A JP S5937096A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- signal
- lower limit
- potentiometer
- comparator
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明し１０ボツトの誤動作防止回路に関する。
従来、産檗用ロボットは作動中危険であるから、その作
動範囲を柵等で囲む等安全施設を設けているか、ロボッ
トに教示する時や作動調整時に作業者はロボットの作動
範囲内に入るので・このときりポットの位置フィードバ
ック用のポテンショメータの断線等や位置目標信号の出
力回路の故障が発生した場合にはロボットが予想しない
動作金して胃ボットと作業者の衝突事故が起り作業者に
とって危険であるばかりでなく治具等を損傷すると共に
ロボットも故障する等の欠点を有していた。
動範囲を柵等で囲む等安全施設を設けているか、ロボッ
トに教示する時や作動調整時に作業者はロボットの作動
範囲内に入るので・このときりポットの位置フィードバ
ック用のポテンショメータの断線等や位置目標信号の出
力回路の故障が発生した場合にはロボットが予想しない
動作金して胃ボットと作業者の衝突事故が起り作業者に
とって危険であるばかりでなく治具等を損傷すると共に
ロボットも故障する等の欠点を有していた。
本発明はかかる欠点を除去すること金その目的としたも
ので、位置目標信号に応じてサーボ制御されて位置決め
されるロボットにおいて、前記位置目標信号及びポテン
ショメータから出力する位置フィードバック信号をそれ
ぞれロボットの機構上の作動範囲外の上限位置及び下限
位置に各対応する上限設定信号及び下限設定信号と比較
し、前記位置目標信号又は位置フィードバック信号が前
記上限設定信号以上になり又は前記下限設定信号以下に
なったとき異常信号を出力する比較回路を備え、該異常
信号によりロボットを停止さゼるようにしたことを特徴
とする。
ので、位置目標信号に応じてサーボ制御されて位置決め
されるロボットにおいて、前記位置目標信号及びポテン
ショメータから出力する位置フィードバック信号をそれ
ぞれロボットの機構上の作動範囲外の上限位置及び下限
位置に各対応する上限設定信号及び下限設定信号と比較
し、前記位置目標信号又は位置フィードバック信号が前
記上限設定信号以上になり又は前記下限設定信号以下に
なったとき異常信号を出力する比較回路を備え、該異常
信号によりロボットを停止さゼるようにしたことを特徴
とする。
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
第１図において、（１）は位檻目標値のディジタル信号
をアナログ信号に変換するＤ−Ａ変換器で、このＤ−Ａ
変換器（１）の出力信号は、所定電圧Ｖが加えられたポ
テンショメータ（２）ｈ・ら出力する位置フィードバッ
ク信号とともにサーボ増幅器（３）に入力し、このサー
ボ増幅器（３）の出力はソレノイドバルブ（４）を介し
て油圧が加えられるサーホハルブ（５）全制御しロボッ
トｉ作動させる。
をアナログ信号に変換するＤ−Ａ変換器で、このＤ−Ａ
変換器（１）の出力信号は、所定電圧Ｖが加えられたポ
テンショメータ（２）ｈ・ら出力する位置フィードバッ
ク信号とともにサーボ増幅器（３）に入力し、このサー
ボ増幅器（３）の出力はソレノイドバルブ（４）を介し
て油圧が加えられるサーホハルブ（５）全制御しロボッ
トｉ作動させる。
以上のロボットの駆動回路は、従来のものと特に異なら
ないが、本発明によれは、位置目標信号又はポテンショ
メータ（２）から出力する位置フィードバック信号がロ
ボットの機構上の作動範囲外の上限位置に対応する」二
＠設定信号以上に又は下限位置に対応する下限設定信号
以下になった時異常信号を出力する比較器Ｍ （６１を
備え、該異常信号によりロボットヲ停止するようにした
０ 該比較回路（６）ｖこついて詳述すると、該比較回路（
６）は位置目標信号が各入力する比較器（７１（８）と
位置フィードバック信号が各入力する比較器（９）ａ（
））と基準電圧ｖＩ、ｖ２を各出力するポテンショメー
タからなる基準’ｔｉｃ ＥＴＥ股定Ｈ１ｎ（１２１と
、前記比較器（７） （８１ｆ９１ （ｔｉｌ＋の出力
信号が入力するノア回路（［３）とからなり、前記基準
電圧設定器（１１）の基準電圧Ｖ。
ないが、本発明によれは、位置目標信号又はポテンショ
メータ（２）から出力する位置フィードバック信号がロ
ボットの機構上の作動範囲外の上限位置に対応する」二
＠設定信号以上に又は下限位置に対応する下限設定信号
以下になった時異常信号を出力する比較器Ｍ （６１を
備え、該異常信号によりロボットヲ停止するようにした
０ 該比較回路（６）ｖこついて詳述すると、該比較回路（
６）は位置目標信号が各入力する比較器（７１（８）と
位置フィードバック信号が各入力する比較器（９）ａ（
））と基準電圧ｖＩ、ｖ２を各出力するポテンショメー
タからなる基準’ｔｉｃ ＥＴＥ股定Ｈ１ｎ（１２１と
、前記比較器（７） （８１ｆ９１ （ｔｉｌ＋の出力
信号が入力するノア回路（［３）とからなり、前記基準
電圧設定器（１１）の基準電圧Ｖ。
は比較器（７１（９１の十入力端子へ、基準電圧設定器
α力の基準電ｒＥｖｔは比較器＋８１ （１０）の−入
力端子に加えるようにした。
α力の基準電ｒＥｖｔは比較器＋８１ （１０）の−入
力端子に加えるようにした。
第２ ＩＮは所定？ｌｆ ＦＪ−Ｖの電源（１旬に始端
ａ及び終＠ｂが接続され、摺動子（２人）がロボットの
作動位置に対応する機構に連結されたポテンショメータ
（２）を示す。第５図において、ロボットの機構上の作
動範囲の上限に対応するポテンショメータ（２）の摺動
子（２人）の上限位置Ｃにおける電ＦＥをｖｐＯ１下限
に対応する下限位置ｄにおける１汀圧をｖｐｄとすると
、前記基準電圧設定器（１２＋の基準電圧Ｖ、は、ロボ
ットの機構上の作動範囲外の上限位置に対応する前記摺
動子（２人）の位置θにおけるＴＩ、圧Ｖｐｅ （Ｖｐ
ｅ ＞ Ｖｐｅ ）に、前記基準電圧設定器ａυの基準
電圧ｖ１は、ロボットの機構上の作動範囲外の下限位置
に対応する前記摺動子（２Ａｌ）位置ｆ ＶＣオはルｉ
’［圧Ｖｐｆ （Ｖｐｆ＜ Ｖｐｄ）に各設定される。
ａ及び終＠ｂが接続され、摺動子（２人）がロボットの
作動位置に対応する機構に連結されたポテンショメータ
（２）を示す。第５図において、ロボットの機構上の作
動範囲の上限に対応するポテンショメータ（２）の摺動
子（２人）の上限位置Ｃにおける電ＦＥをｖｐＯ１下限
に対応する下限位置ｄにおける１汀圧をｖｐｄとすると
、前記基準電圧設定器（１２＋の基準電圧Ｖ、は、ロボ
ットの機構上の作動範囲外の上限位置に対応する前記摺
動子（２人）の位置θにおけるＴＩ、圧Ｖｐｅ （Ｖｐ
ｅ ＞ Ｖｐｅ ）に、前記基準電圧設定器ａυの基準
電圧ｖ１は、ロボットの機構上の作動範囲外の下限位置
に対応する前記摺動子（２Ａｌ）位置ｆ ＶＣオはルｉ
’［圧Ｖｐｆ （Ｖｐｆ＜ Ｖｐｄ）に各設定される。
かくして、今、位置目標信号の出力回路が異常になりＤ
−Ａ変換器（１）の出力電圧が零になると、比較器（７
）の出力は論理値「１」となり、また前記出力電圧がＶ
［Ｖ］になると比較器（８）の８３力は論理値「１」と
なってそれぞれノア回路０３）に加えられるから、該ノ
ア回路ａ陶の出力はｒＯＪ 、！：；’ｊつてソレノイ
ドバルブ（４１ｋ 閉シロホツ）ｋ７１＋ちに停止させ
る。マタ位置フィードバック信号を出力するポテンショ
メータ（２）の電源接続線が断線した場合、始端ａ側の
ときはｖｐは零、終端１）側のときはｖｐ＝ｖ［ｖ］に
なるから、比較器（９）又は０（υの出力は論理値［１
了となって、これまたソレノイドバルブ（４）ヲ閉じて
油圧ｆ：遮断しロボットを１１ちに停止させる０このよ
うに本発明によるときれ１２、位置目標信号又はポテン
ショメータから出力する位置フィードバック用号がロボ
ットの機構上の作動範１）Ｊｌ外の上限位置に対応する
上限設定信号以上になり又は、下限位置に対応する下限
設定信号以下になったとき異常信号を出力する比較回路
を備え、該異常信号によりロボットヲ停止させるように
したので、位置フィードバック用のポテンショメータの
断線、位置目標信号の出力回路が故障した場合でも作業
者にとって安全であるとともに衝突事故により治具等を
損傷したりロボットが故障したりすることがない等の効
９ｒ！：合有する。
−Ａ変換器（１）の出力電圧が零になると、比較器（７
）の出力は論理値「１」となり、また前記出力電圧がＶ
［Ｖ］になると比較器（８）の８３力は論理値「１」と
なってそれぞれノア回路０３）に加えられるから、該ノ
ア回路ａ陶の出力はｒＯＪ 、！：；’ｊつてソレノイ
ドバルブ（４１ｋ 閉シロホツ）ｋ７１＋ちに停止させ
る。マタ位置フィードバック信号を出力するポテンショ
メータ（２）の電源接続線が断線した場合、始端ａ側の
ときはｖｐは零、終端１）側のときはｖｐ＝ｖ［ｖ］に
なるから、比較器（９）又は０（υの出力は論理値［１
了となって、これまたソレノイドバルブ（４）ヲ閉じて
油圧ｆ：遮断しロボットを１１ちに停止させる０このよ
うに本発明によるときれ１２、位置目標信号又はポテン
ショメータから出力する位置フィードバック用号がロボ
ットの機構上の作動範１）Ｊｌ外の上限位置に対応する
上限設定信号以上になり又は、下限位置に対応する下限
設定信号以下になったとき異常信号を出力する比較回路
を備え、該異常信号によりロボットヲ停止させるように
したので、位置フィードバック用のポテンショメータの
断線、位置目標信号の出力回路が故障した場合でも作業
者にとって安全であるとともに衝突事故により治具等を
損傷したりロボットが故障したりすることがない等の効
９ｒ！：合有する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施の１例のブロック肉、第２図はそ
の位置フィードバック用のポテンショメータの１例の線
図、第５図はその作動説明ＰＸＪを示す０ （１１・・・・・・Ｄ−Ａ変換器 （２）・・・・・・ポテンショメータ （３）・・・・・・サーボ増幅器 （４）・・・・・・ソレノイドバルブ （５）・・・・・・サーボバルブ （６）・・・・・・比較回路 （７）〜（１０）・・・・・・比較器 旧則２（・・・基準電圧設定器 （１〜・・・・・・ノア回路 特許出願人 本田技研工業株式会社代 理 人
北 刺 欣 −外２名
の位置フィードバック用のポテンショメータの１例の線
図、第５図はその作動説明ＰＸＪを示す０ （１１・・・・・・Ｄ−Ａ変換器 （２）・・・・・・ポテンショメータ （３）・・・・・・サーボ増幅器 （４）・・・・・・ソレノイドバルブ （５）・・・・・・サーボバルブ （６）・・・・・・比較回路 （７）〜（１０）・・・・・・比較器 旧則２（・・・基準電圧設定器 （１〜・・・・・・ノア回路 特許出願人 本田技研工業株式会社代 理 人
北 刺 欣 −外２名
Claims (1)
- 位置目標信号に応じてサーボ制御されて位置決めされる
ロボットにおいて、前記位置目標信号及びポテンショメ
ータから出力する位置フィードバック信号をそれぞれロ
ボットの機構上の作動範囲外の上限位置及び下限位置に
各対応する上限設定信号及び下限設定信号と比較し、前
記位置目標信号又は位置フィートノ（ツク信号が前記上
限設定信号以上になり又は前記下限設定信号以下になっ
たとき異常信号を出力する比較回路を備え、該異常信号
によりロボットを停止させるようにしたことを特徴とす
るロボットの誤動作防止回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14771282A JPS5937096A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | ロボツトの誤動作防止回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14771282A JPS5937096A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | ロボツトの誤動作防止回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937096A true JPS5937096A (ja) | 1984-02-29 |
Family
ID=15436496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14771282A Pending JPS5937096A (ja) | 1982-08-27 | 1982-08-27 | ロボツトの誤動作防止回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937096A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61103214A (ja) * | 1984-10-26 | 1986-05-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 関節型ロボツトの動作範囲監視方法 |
| JPH02150192U (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-25 |
-
1982
- 1982-08-27 JP JP14771282A patent/JPS5937096A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61103214A (ja) * | 1984-10-26 | 1986-05-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 関節型ロボツトの動作範囲監視方法 |
| JPH02150192U (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-25 |
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