JPS5937155B2 - 自動溶接装置 - Google Patents

自動溶接装置

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JPS5937155B2
JPS5937155B2 JP52105706A JP10570677A JPS5937155B2 JP S5937155 B2 JPS5937155 B2 JP S5937155B2 JP 52105706 A JP52105706 A JP 52105706A JP 10570677 A JP10570677 A JP 10570677A JP S5937155 B2 JPS5937155 B2 JP S5937155B2
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Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、特に奥行の長い箱状や筒状などの被溶接物
の内側を自動溶接するのに適した装置に関するものであ
る。
従来、トーチ取付金具と被溶接物の取付部材とを相互に
空間３次元に位置決め制御して、トーチの溶接点の位置
を被溶接物の溶接線に沿わせるべくし、被溶接物を自動
溶接するようにした装置は種々提案されている。
例えば前記トーチ取付金具を、左右前後上下に移動可能
、かつ上下軸まわりに旅回可能に支持し、前記被溶接物
の取付部材を、前記左右方向の軸まわりに回動可能、か
つ前記前後方向の軸まわりに回転可能に支持し、プログ
ラム制御により前記トーチ取付金具および被溶接物の取
付部材の相互位置を直角座標で制御して自動溶接を行な
う装置が存する。
この種の自動溶接装置は、前記溶接線の方向のいかんに
かかわらず、その溶接線を水平かつ上側に臨ませて常に
下向きや水平すみ肉溶接の姿勢（溶接条件として最良の
姿勢）で溶接可能に考慮されている。しかしながら奥行
の長い箱状や筒状などの被溶接物であつて、しかもその
内側の溶接線を前記最良の姿勢で溶接しようとすると、
前記トーチ取付金具を長く形成、かつその中間に屈折部
を構成し、その屈折手段を追加する必要が生じる。
すなわちその屈折手段がなければ、前記被溶接物の溶接
線を水平かつ上側に臨ませるべく前記被溶接物の取付部
材を前記回動させて、前記トーチを前記被溶接物の内側
に挿入する際、前記トーチ取付金具と被溶接物とが衝突
する。この発明は前述課題を解決せんとするものであり
、以下実施例を詳述する。
まず第１〜５図の実施例を詳述する。１ ・・・・・・
左右端の回転部材（実施例ではリング）【一１ａ，１ｂ
およびこれら両リング１ａ，１ｂを一体に連結するため
の部材（実施例では３本）１ｃ，１ｄ，１ｅからなり、
しかも左右方向の水平軸Ｈまわりに位置決めされる枠体
である。
２・・・・・・基台であり、その両端上部には、左右方
向の軸３，４，５，６により回転するローラ７，８，９
，１・０を有する。
そしてリング１ａ，１ｂはそれらローラ７〜１０で支持
されている。Ｍ，は基台２に取付けた電動モータであり
、公知の伝達手段１１を介してローラ７を駆動可能であ
る。１２ａ，１２ｂ・・・・・・両リング１ａ，１ｂの
外周端間に左右方向に固設したそれぞれガイドである。
１３・・・・・・ガイド１２ａ，１２ｂに支持されて左
右方向に移動可能の走行体である。
Ｍ２は走行体１３に取付けられ、走行体１３を移動させ
る電動モータである。１４・・・・・・走行体１３に支
持されて前後方行（第２図において左右方向）に移動可
能の移動体である。
Ｍ３は移動体１４に取付けられ、移動体１４を移動させ
る電動モータである。１５・・・・・・移動体１４に支
持されて上下方向（第１，２図において土下方向）に移
動可能のコラムである。
Ｍ４はコラム１５に取付けられ、コラム１５を移動させ
る電動モータである。１６・・・・・・コラム１５の下
端に支持されて上下軸 ｊまわりに旋回可能のトーチ取
付金具である。
Ｍ５はコラム１５に取付けられ、金具１６を旋回させる
電動モータである。Ｔ・・・・・・金具１６に取付けた
トーチ（実施例では先端部が曲げられて、すみ肉溶接に
適した形状の ５トーチ）である。
そして金具１６は、トーチＴの溶接点の位置が、金具１
６の旋回中心線上に位置するよう、かつトーチＴ先端部
が、前記旋回中心線に対して４５度の傾きとなるよう、
形成されている。
なお前述走 ご行体１３〜金具１６の構成により、変位
機構Ｒが構成され、そして機構Ｒは、枠体１の回転領域
内において金具１６を３次元で位置決め可能である。１
７・・・・・・リング１ａ，１ｂ間に左右方向に固設さ
れ、被溶接物Ｗの取付部材である。
なお実施例 ４における被溶接物Ｗは、奥行が長く、内
部に複数の隔壁を有する箱である。Ｌ１〜Ｌ８は、被溶
接物ｗの一桝部分のそれぞれ溶接線である。そして各モ
ータＭ１〜Ｍ５および図示しない溶接機は、図示しない
制御装置により、溶接しようとするその溶接線Ｌ１〜Ｌ
８が水平かつ上側に臨むよう、すなわちこの実施例では
水平すみ肉溶接を行ない得るよう、かつトーチＴの溶接
点の位置が溶接線Ｌ１〜Ｌ８に沿うよう、しかも溶接線
Ｌ１〜Ｌ８に対するトーチＴの姿勢が最適となるよう、
公知のＰＴＰ方式でプログラム制御される。
さらにこの実施例の作用を述べる。
まずトーチＴを上端、かつ左または右端に位置させてお
き、部材１７に、かつ図示しない適宜のジグにより被溶
接物Ｗを取付ける。
そうして公知のプレイバツグ方式によるテイーチング操
作をして、トーチＴの溶接点の被溶接物ｗに対する位置
などの種々の条件を図示しない制御装置に記憶させた後
、自動溶接を開始する。
なおここでは箱状の被容接物Ｗの１桝部分の溶接につい
て説明するが、他の各桝部分についても同様であるので
、それらの説明は省略する。まず枠体１を第１，２図の
位置に存在させておく。このとき溶接線Ｌ１〜Ｌ４が水
平かつ上側に臨んでいるので、溶接線はＬｌ，Ｌ２，Ｌ
３，Ｌ４の順に連続して水平すみ肉溶接が行なわれる。
次に枠体１は第２図の位置から反時計方向に９０度回動
され、被溶接物Ｗは第４図の状態になる。
すると今度は溶接線Ｌ５，Ｌ６が水平かつ上側に臨み、
溶接線Ｌ５，Ｌ６は水平すみ肉溶接される。次に枠体１
は第２図において時計方向に回動され、被溶接物Ｗは第
４図の状態から第５図の状態に回動される。すると今度
は溶接線Ｌ７，Ｌ８が水平かつ上側に臨み、溶接線Ｌ７
，Ｌ８は水平すみ肉溶接される。なお前述実施例は、水
平すみ肉溶接を行なうものとして説明したが、部材１７
を第２図において上下方向の軸まわりに回動可能に構成
すれば、溶接線Ｌ１〜Ｌ８をすべて下向き溶接すること
も可能である。
その他例えば第６図のように、枠体２１を基台２２に水
平方向の軸２３ａ，２３ｂにより支持したものでもよい
。
なお第６図中２１ａ，２１ｂは、それぞれ円板であり、
２１ｃ〜２１ｅは、両円板２１ａ，２１ｂを一体に連結
する部材である。また２４ａ，２４ｂは、それぞれガイ
ド、２５は、被溶接物Ｗの取付部材である。なお前述説
明は実施例であり、変位機構Ｒは直角座標によつて位置
決め可能に構成されているが、円筒座標や極度標による
ものでもよい。
その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術範囲に
含まれることはもちろんである。
この発明は前述したように、金具１６も部材１７，２５
も水平軸Ｈまわりに回動可能の枠体１，２１に取付けら
れていて、溶接すべき溶接線Ｌ１〜Ｌ８を水平かつ上側
に臨ませるべく枠体１，２１を回動しても、金具１６も
同様に回動するので、金具１６と部材１７，２５とに別
々の自由度をもたせただけの従来の自動溶接装置に比し
、奥行の長い箱状や筒状などの被溶接物Ｗの内側を溶接
する場合でも、金具１６の中間に屈折部を構成かつその
屈折手段を追加することなく、溶接条件として最良の下
向き溶接や水平すみ肉溶接を容易に行ない得るものであ
る。
【図面の簡単な説明】
第１〜５図はこの発明の一実施例を示し、第１図は一部
断面正面図、第２図は一部断面側面図、第３図は被溶接
物の一部省略平面図、第４，５図は作用説明図である。 第６図は別の実施例の中間部省略正面図である。図にお
いて、１，２１・・・・・・枠体、１ａ，１ｂ，２１ａ
，２１ｂ・・・・・・回転部材、１ｃ，１ｄ，１ｅ，２
１ｃ，２１ｄ，２１ｅ・・・・・・部材、３〜６・・・
・・・軸、７〜１０・・・・・・ローラ、１２ａ，１２
ｂ，２４ａ，２４ｂ・・・・・・ガイド、１６・・・・
・・トーチ取付金具、１７，２５・・・・・・取付部材
、２３ａ，２３ｂ・・・・・・軸、Ｈ・・・・・・水平
軸、Ｔ・・・・・・トーチ、Ｗ・・・・・・被溶接物、
Ｒ・・・・・・変位機構である。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 左右端の回転部材およびこれら両部材を一体に連結
    するための部材からなり、しかも左右方向の水平軸まわ
    りに位置決めされる枠体と、前記両回転部材の外周端間
    に左右方向に固設したガイドと、このガイドに支承され
    、前記枠体の回転領域内においてトーチ取付金具を３次
    元で位置決めするための変位機構と、前記枠体に、かつ
    前記ガイドから遠隔した個所に装着した被溶接物取付部
    材とを備えてなる、自動溶接装置。 ２ 前記枠体は、水平方向の軸により支持されてなる、
    特許請求の範囲第１項記載の自動溶接装置。 ３ 前記枠体は、水平方向の軸により回転するローラに
    より支持されてなる、特許請求の範囲第１項記載の自動
    溶接装置。 ４ 前記変位機構は、直角座標によつて位置決め可能に
    構成されてなる、特許請求の範囲第１、２項または第３
    項記載の自動溶接装置。 ５ 前記変位機構は、円筒座標によつて位置決め可能に
    構成されてなる、特許請求の範囲第１、２項または第３
    項記載の自動溶接装置。 ６ 前記変位機構は、極座標によつて位置決め可能に構
    成されてなる、特許請求の範囲第１、２項または第３項
    記載の自動溶接装置。
JP52105706A 1977-09-01 1977-09-01 自動溶接装置 Expired JPS5937155B2 (ja)

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JPS5438245A JPS5438245A (en) 1979-03-22
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