JPS593835Y2 - スイングア−ム式搬入搬出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、工作物を移送するスイングアーム式搬入搬出
装置に関し、その目的とするところは、搬入位置及び搬
出位置における工作物の把持、釈放と、搬入位置から搬
出位置への移動ならびに搬出位置から搬入位置へ復帰す
るまでの１サイクルの搬入搬出動作を単一の駆動源の１
回の起動停止で達成させ、制御系の簡素化とコストダイ
ンを図ったことである。

旋回アームの先端に工作物把持作用をなす把持爪を備え
たスイングアームを回動可能に枢着し、このスイングア
ームを常時一定の姿勢に保たせて搬入位置と搬出位置の
間を円弧軌跡に沿って往復旋回運動させるスイングアー
ム式搬入搬出装置においては、工作物の搬入搬出位置に
対応した各位置でスイング動作を止め、又把持爪の開閉
動作を行わせなければならない。

このため従来では、旋回アーム回動用の駆動源と把持爪
開閉用の駆動源を各別に設け、一方の駆動源の作動開始
、作動停止を１サイクルの搬入搬出動作中に何度も繰り
返す制御と、これに関連して他方の駆動源を作動させた
り、作動を停止させる制御を行わなければならず、両者
を連係動作させる制御回路が複雑となり、また複数の駆
動源を必要とすることからコスト高を招いていた。

本考案は上記従来の問題を解消したもので、単一の回転
モータとクランク機構とによって旋回アームを一定の角
度範囲で往復旋回運動させ、これに伴う把持爪の搬入搬
出位置への接近動作に連動して開閉用ストッパにより開
閉作動を行うようにしたことを要旨とするものである。

以下本考案の実施例を転造盤に応用した状態で図面によ
り説明する。

第１図及び第２図において１は転造盤であり、ベース２
上に左右一対のコラム３が立設され、このコラム３の互
いに対向する内面に案内面を有し、これに沿って転造ラ
ック駆動用シリンダ７により相対移動する転造ラック６
を有する摺動台５が設けられており、支持台８上にパイ
ロットパー９を介して進退自在に設けられた心神台１０
に支持された工作物Ｗを加工位置Ｂにおいて前記転造ラ
ック６により加工するものである。

この転造盤１の場合、前記加工位置Ｂを中央にして未加
工の工作物搬入位置Ａと、加工済の工作物搬出位置Ｃと
を設け、それぞれ工作物受台１４ａ、１４ｂをコラム３
に固設して順次工作物を移動することが合理的である。

そこで工作物Ｗを各位置に移動するため本考案のスイン
グアーム式搬入搬出装置が用いられる。

従って、図例の場合には搬入位置Ａから加工位置Ｂと、
加工位置から搬出位置Ｃへの移動のために旋回アームｌ
ｌａ、ｌｌｂ及びスイングアーム１２ ａ 、１２ ｂ
は二組の構成となっているが、他に応用する場合には一
組でも又は三組以上でも目的は達成し得るものである。

１１ ａ 、ｌｌｂは前記の通り旋回アームであり、第
３図にも示すようにコラム３に回動可能に設けられてい
る。

この旋回アームｌｌａ、ｌｌｂの先端にはスイングアー
ム１２ａ、１２ｂが回動軸１７を回して回動自在に枢着
されており、スイングアーム１２ａ。

１２ ｂの先端には後述する開閉機構を有する工作物把
持用の把持爪１３ ａ 、１３ｂを備えている。

このスイングアーム１２ ａ 、１２ｂは後述する駆動
装置によって一定の角度範囲で円弧軌跡に沿って往復旋
回動する旋回アームｌｌａ、ｌｌｂにより旋回するが、
その旋回姿勢は常に鉛直線上に置かねばならず、その機
構として旋回アーム１１ ａ、１１ ｂの回動中心と同
一中心で゛コラム３に固定したスプロケット１９と、前
記スイングアーム１２ ａ 、１２ ｂの回動軸１７上
に設けたスプロケット１８とにチェノ２０を掛は渡した
平行動作構造が設けられている。

尚チェノの他にベルト、ワイヤに代えることもでき、リ
ンク機構を使用してもよい。

′次に旋回アームｌｌａ、ｌｌｂの駆動機構は、回転モ
ータとクランク機構が用いられ、クランク機構により一
定の往復運動に変換する動力伝達機構が使用される。

すなわち、回転モータ２５の回転を減速機２６により減
速し、減速機２６の出力軸にクランクアーム２７を固設
し、このクランクアーム２７にクランクピン２７ ａを
介して連接棒２８の一端を連結する。

さらに、連接棒２８の他端にはコラム３に固設されてい
るラックガイド２４に案内保持された摺動部材としての
ラックパー２３の一端と枢着連結する。

これにより回転モータ２５の回転はクランクアーム２７
にてラックパー２３が一定の往復運動に変換される。

次いて、旋回アームｌｌａ、ｌｌｂには駆動軸２１が固
着されていて、その一端のピニオン２２が前記ラックパ
ー２３に噛合させる。

尚前記ラックパー２３とピニオン２２に代えてチェノ及
びスプロケット、又は歯車の組合せでも同様の機能が与
えられる。

前記回転モータ２５はクランクアーム２７の上死点及び
下死点以外の点を原位置としてクランクアーム２７を一
回転させたら停止する制御手段を有している。

従って、前記搬入位置Ａ、加工位置Ｂ及び搬出位置Ｃは
クランクアーム２７の上死点と下死点に対応する旋回ア
ームｌｌａ、ｌｌｂ及びスイングアーム１２ ａ 、１
２ ｂの回動位置に設定される。

次にスイングアーム１２ａ 、１２ｂの先端に設けられ
ている把持爪１３ ａ 、１３ｂの開閉機構を第５図及
び第６図によって説明する。

尚第５図は閉じた状態を示し、第６図は開いた状態を示
すものである。

把持爪１３ ａ 、１３ｂはスイングアーＡ １２ ａ
、１２ｂの先端に結合された支持体３０の支持ブロッ
ク３１にピン３２により開閉自在に枢着されている。

支持体３０及び支持ブロック３１には作動ロッド３３が
進退可能に支持され、この作動ロッド３３に固着された
フランジ３４と支持体３０との間に作動ロッド３３を下
方へ付勢するスプリング３６が介装されている。

また、作動ロッド３３にはフランジ３４の下方に環状凹
溝４０ ａを有する摺動スリーブ４０が摺動可能に支承
され、この摺動スリーブ４０と前記フランジ３４の間に
は前記スプリング３６よりも大きなバネ荷重を有するス
プリング３７が介装され、摺動スリーブ４０を下方に付
勢している。

摺動スリーブ４０の下方には、この摺動スリーブ４０が
接触するフランジ３５が固着されている。

作動ロッド３３の下端には上下に係合フランジ３８ ａ
、３８ ｂを有する係合部材３８が一体的に連結され
、面係合フランジ３８ ａ 、３８ ｂ間には前記把持
爪１３ ａ 、１３ｂと−体であり、ピン３２を支点と
して互いに向き合って突出するレバー３９が係合してい
る。

前記支持ブロック３１には互いに相反する側方に突出す
る閉じ用作動杆４１と開き用作動杆４４が枢軸４２．４
５によって揺動可能に枢着されている。

この一方の閉じ用作動杆４４は前記摺動スリーブ４０の
環状凹溝４０ ａに係合ピン４３によって係合されてい
る。

また他方の開き用作動杆４４には摺動スリーブ４０の下
端面に係合するフック４６が設けられている。

さらに、開き用作動杆４４の直上には支持ボルト４７が
支持体３０に固着され、これに嵌装支持したスプリング
４８によって開き用作動杆４４を常に下方に押圧付勢し
ている。

上記構造の開閉機構を持った把持爪１３ ａ 、１３ｂ
を搬入位置Ａ、加工位置Ｂ及び搬出位置Ｃにおいて搬入
及び搬出動作に連動して行わせるために、第１図に示す
ように搬入位置Ａにはスイングアーム１２ ａ側の閉じ
用作動杆４１に衝接する閉じ用ストッパ１５を、加工位
置Ｂでスイングアーム１２ ａ側の開き用作動杆４４に
衝接する開き用ストッパ１６と、スイングアーム１２ｂ
側の閉じ用作動杆４１に衝接するストッパ１５を前記開
き用ストッパ１６と位相差を持たせて配置し、さらに搬
出位置Ｃではスイングアーム１２ｂ側の開き用作動杆４
４に衝接する開き用ストッパ１６が配置されている。

次に上記構成による本考案装置の動作を説明する。

回転モータ２５の作動によりクランクアーム２７の一回
転でラックパー２３を一往復動し、ピニオン２２ニより
捲回アーＡｌｌ ａ、１１ ｂを１８０°の旋回角度で
一往復旋回運動すると共に、スイングアーム１２ａ 、
１２ ｂを鉛直状態の姿勢を保持させて搬入位置Ａと加
工位置Ｂとの間、及び加工位置Ｂと搬出位置Ｃとの間を
一往復動する。

尚回転モータ２５はクランクアーム２７の一回転で゛リ
ミットスイッチを押して停止する。

従って、第１図において搬入位置Ａにある未加工の工作
物Ｗはスイングアーム１２ ａで加工位置Ｂに移動し、
同時に加工位置Ｂにある加工済の工作物Ｗはスイングア
ーム１２ｂで搬出位置Ｃに移動する。

第１図の実線で示すようにスイングアーム１２ａが搬入
位置Ａに、また、スイングアーム１２ ｂが加工位置Ｂ
にあるときには閉じ用ストッパ１５に閉じ用作動杆４１
が衝接して把持爪１３ ａ 、１３ｂは閉じて工作物Ｗ
を把持する。

また、スイングアーム１２ ａが加工位置Ｂに、また、
スイングアーム１２ｂが搬出位置Ｃに位置したときには
開き用ストッパ１６に開き用作動杆４５が衝接して把持
爪１３ ａ１３ｂを開き、工作物Ｗを釈放する。

ここで把持爪１３ａ、１３ｂの開閉動作を第５図及び第
６図で説明する。

第５図は把持爪１３ ａ 、１３ｂの閉じ状態である。

すなわち、閉じ用ストッパ１５に衝接した閉じ用作動杆
４１は枢軸４２を支点にして上方に押し上げられ、摺動
スリーブ４３を介して作動ロッド３３をスプリング３６
の押し下げ力に抗して上方ヘシフトする。

これにより係合部材３８の下側係合フランジ３８ ｂは
レバー３９を押し上げて、把持爪１３ ａ 、１３ ｂ
をピン３２を支点にして閉じ方向に回動させる。

把持爪１３ ａ 、１３ ｂが閉じたところで摺動スリ
ーブ４３の下端面に開き用作動杆４４の先端に設けられ
ているフック４６が係合し、スプリング４８の押圧力に
よってこの保合状態を保持して把持爪１３ ａ 、１３
ｂを閉じ状態でブロックするのである。

この把持爪１３ ａ 、１３ｂの閉じ状態から開き状態
にするには、第６図に示すように開き用ストッパ１６に
開き用作動杆４４が衝接することにより開き用作動杆４
４を枢軸４５を支点にして上方に押し上げ、スプリング
４８を圧縮すると共に、フック４６を摺動スリーブ４０
の下端面より保合を解脱する。

従って、作動ロッド３３はスプリング３６によって押し
下げられ、保合部材３８の上方の保合フランジ３８ ａ
がレバー３９を押し下げて把持爪１３ ａ 、１３ ｂ
を開くのである。

尚作動ロッド３３の押し下げにより摺動スリーブ４０も
下降し、それに伴って閉じ用作動杆４１は枢軸４２を支
点にして下方に旋回位置し、閉じ用ストッパ１５に衝接
したときに上方旋回して把持爪１３ ａ 、１３ｂの閉
じ作動に備えている。

従って、クランクピン２７ ａが上死点に達するとスイ
ングアーム１２ ａ 、１２ ｂは搬入位置Ａ及び加工
位置Ｂで一時的に静止し、工作物Ｗを把持し、クランク
ピン２７ ａが下死点に達するとスイングアーム１２
ａ 、１２ｂは加工位置Ｂ及び搬出位置Ｃに対向し、且
つ一時的に静止して把持爪１３ ａ 、１３ｂを開いて
工作物Ｗを放すのである。

以上のように本考案は旋回アーム及びスイングアームの
捲回往復作動を一つの回転モータとクランク機構を用い
、クランク機構により往復運動に変換してクランク機構
の一回転で行うようにしたものであるから、１サイクル
の搬入搬出動作の駆動源の制御は作動開始と停止の一回
だけですみ、また、把持爪の開閉動作には駆動源を別個
に設ける必要がなく、従って制御回路は極めて簡素化さ
れて安価に提供し得る利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案装置を備えた転造盤の正面図、第２図は
同平面図、第３図は第１図ＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図、第
４図は本考案装置の駆動機構の一実施例を示す正面図、
第５図及び第６図は把持爪の開閉機構を示す要部断面図
である。 １１ａ、ｌｌｂ・・・・・・捲回アーム、１２ ａ 、
１２ｂ・・・・・・スイングアーム、１３ ａ 、１３
ｂ・・・・・・把持爪、１５・・・・・・閉じ用ストッ
パ、１６・・・・・・開き用ストッパ、１７・・・・・
・回動軸、１８・・・・・・スプロケット、１９・・・
・・・固定のスプロケット、２０・・・・・・チェノ、
２１・・・・・・駆動軸、２２・・・・・ピニオン、２
３・・・・・・ラックバ−１２５・・・・・・回転モー
タ、２６・・・・・・減速機、２７・・・・・・クラン
クアーム、２７ａ・・・・・・クランクピン、２８・・
・・・・連接棒、３３・・・・・作動ロッド、３８・・
・・・・係合部材、３９・・・・・・レバー、４１・・
・・・・閉じ用作動杆、４４・・・・・・開き用作動杆
、４６・・・・・・フック。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 旋回アームの先端に工作物把持用の把持爪を備えたスイ
   ングアームを回動可能に枢着し、このスイングアームを
   常時一定の姿勢を保持させて搬入位置と搬出位置の間を
   円弧軌跡に沿って往復旋回運動させる装置において、回
   転モータと、この回転モータにて駆動され摺動部材を往
   復運動させるクランク機構と、前記摺動部材の往復運動
   を回転運動に変換する変換機構を有し、クランク機構の
   上死点と下死点が旋回アーム及びスイングアームの搬入
   位置と搬出位置に対応させるべく前記旋回アームと結合
   された運動伝達装置と、甫記回転モータを起動し前記ク
   ランク機構が所定の原位置状態より一回転する度に前記
   回転モータを停止させる手段と、前記把持爪に設けられ
   た開閉用の作動杆と、前記搬入位置及び搬出位置に近接
   して設けられ前記開閉用の作動杆に衝接する把持爪開閉
   用のストッパとを設けたことを特徴とするスイングアー
   ム式搬入搬出装置。