JPS5942807A - 倣いセンサ−付刈取収穫機 - Google Patents
倣いセンサ−付刈取収穫機Info
- Publication number
- JPS5942807A JPS5942807A JP57153693A JP15369382A JPS5942807A JP S5942807 A JPS5942807 A JP S5942807A JP 57153693 A JP57153693 A JP 57153693A JP 15369382 A JP15369382 A JP 15369382A JP S5942807 A JPS5942807 A JP S5942807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- reaping
- culm
- copying
- harvester
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
木発Ｆ＃’＋は、倣いセンサー付刈取収穫機、詳しくは
、走行に伴って刈取部へ導入される殻稈列の機体に対す
る左右力向の片寄りを検出する倣いセンサーを設け、こ
のセンサーの片寄す検出結果に基いて走行方向を制御す
る制御装置を備えた倣いセンサー付刈取収穫機に関する
。
、走行に伴って刈取部へ導入される殻稈列の機体に対す
る左右力向の片寄りを検出する倣いセンサーを設け、こ
のセンサーの片寄す検出結果に基いて走行方向を制御す
る制御装置を備えた倣いセンサー付刈取収穫機に関する
。
従来のこの種の倣いセンサー付刈取収穫機においては、
刈取収穫作業を行なう際に刈り残しが生じない様にする
ため、圃場の殻稈列を検出しながら、この殻稈列に沿っ
て倣い走行すべく、刈取部に導入される殻稈列の機体に
対する左右夫々の片寄りを検出可能な倣いセンサーを設
けてあった。
刈取収穫作業を行なう際に刈り残しが生じない様にする
ため、圃場の殻稈列を検出しながら、この殻稈列に沿っ
て倣い走行すべく、刈取部に導入される殻稈列の機体に
対する左右夫々の片寄りを検出可能な倣いセンサーを設
けてあった。
そして、この様なセンサーとしてハ、殻稈列が接触する
位置によって後方への回動角度が変化する一対の接触バ
ーを設け、夫々所定以−Ｈの回動角度によってＯＮ・Ｏ
ＦＦするスイッチあるいは回動角度に対応した電圧を発
生するポテンショメータ等により殻稈列位置を検出して
、もって、機体の殻稈列に対する左右の片寄りを検出す
べく構成してあった。
位置によって後方への回動角度が変化する一対の接触バ
ーを設け、夫々所定以−Ｈの回動角度によってＯＮ・Ｏ
ＦＦするスイッチあるいは回動角度に対応した電圧を発
生するポテンショメータ等により殻稈列位置を検出して
、もって、機体の殻稈列に対する左右の片寄りを検出す
べく構成してあった。
そして、Ｅ記スイッチあるいけポテンショメータ等を用
いた、いずれの形式のセン丈−構成であっても、左右い
ずれかの片寄りが検出されている場合にのみその結果に
基いて走行力向を制御する構成が採用され、センサーが
左右両方の機体の片寄りを検出している状態に至った場
合には走行力向の制御を禁止して所定時間に亘って自進
させる手段が採用され１いた。
いた、いずれの形式のセン丈−構成であっても、左右い
ずれかの片寄りが検出されている場合にのみその結果に
基いて走行力向を制御する構成が採用され、センサーが
左右両方の機体の片寄りを検出している状態に至った場
合には走行力向の制御を禁止して所定時間に亘って自進
させる手段が採用され１いた。
しかしながら、実際の（聞易にあっては、植付けられた
殻稈列の間隔は、一定かつ直線状であるとは限らないた
め、上記従来１１４成の制御手段では、前記センサーが
同時に左右の片寄りを検出する状態で継続するような狭
い条間隔で植付けられた殻稈列に対しては自動的に倣い
走行しなから刈取作業を行なうことができないという事
態が比較的頻繁に起る欠点が有った。
殻稈列の間隔は、一定かつ直線状であるとは限らないた
め、上記従来１１４成の制御手段では、前記センサーが
同時に左右の片寄りを検出する状態で継続するような狭
い条間隔で植付けられた殻稈列に対しては自動的に倣い
走行しなから刈取作業を行なうことができないという事
態が比較的頻繁に起る欠点が有った。
本発明は、Ｅ記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、殻稈列の間隔が狭く、倣いセンサーが同時に
左右の殻稈列位置を検出する状態になった場合であって
もこの殻稈列に適切に追従して自動走行制御可能な倣い
センサー付刈取収穫機を提供することにある。
の目的は、殻稈列の間隔が狭く、倣いセンサーが同時に
左右の殻稈列位置を検出する状態になった場合であって
もこの殻稈列に適切に追従して自動走行制御可能な倣い
センサー付刈取収穫機を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明による倣いヤンサー吋刈
取収穫機は、前記センツー−の片寄シ検出結果に基いて
走行力向を制御するに、前記センサーの左右夫々の検出
片寄りｆｉｌＩ７）差に基いて行なう、という特徴を備
えている。
取収穫機は、前記センツー−の片寄シ検出結果に基いて
走行力向を制御するに、前記センサーの左右夫々の検出
片寄りｆｉｌＩ７）差に基いて行なう、という特徴を備
えている。
上記特徴構成数に、Ｆ記の如き優れた効果が発揮される
に至った。
に至った。
即ち、倣いセンサーによって検出される左右夫々の方向
の機体に対する殻稈位置の差に基いて走行力向の制御を
行なうようにしであるから、このセンサーが検出する左
右の殻稈列同士の間隔に拘らず、機体が全体として左右
いずれの方向に片寄ゆを発生しているか判別可能である
とともに、その量も判別可能であるから、茶間が狭い殻
稈列や不揃いな殻稈列であっても条別れ等を起こすこと
なく倣い走行を良好に行うことができるに至った。
の機体に対する殻稈位置の差に基いて走行力向の制御を
行なうようにしであるから、このセンサーが検出する左
右の殻稈列同士の間隔に拘らず、機体が全体として左右
いずれの方向に片寄ゆを発生しているか判別可能である
とともに、その量も判別可能であるから、茶間が狭い殻
稈列や不揃いな殻稈列であっても条別れ等を起こすこと
なく倣い走行を良好に行うことができるに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、機体前方に設けられた刈取部（１
）の前１ｆＩ５に分草具（２１・・が設けられ、この分
草具（２）・、・を支持する支持フレーム（２ａ）・曇
の中央フレームに機体の殻稈列に対する左右力向への片
寄りを検出する倣いセンブー（Ｎを設け、このセンサー
（５）の殻稈列位置検出結果に基いて、左右の走行うロ
ーラ＋３１ 、 （３りの電磁クラッチ＋４１ 、 （
４うをＯＮ・ＯＦＦ制御する制御装置（５）を設けて、
もって、殻稈列に沿って所定方向に自動的に倣い走行可
能な刈取収穫機としてのコンバインを構成しである。
）の前１ｆＩ５に分草具（２１・・が設けられ、この分
草具（２）・、・を支持する支持フレーム（２ａ）・曇
の中央フレームに機体の殻稈列に対する左右力向への片
寄りを検出する倣いセンブー（Ｎを設け、このセンサー
（５）の殻稈列位置検出結果に基いて、左右の走行うロ
ーラ＋３１ 、 （３りの電磁クラッチ＋４１ 、 （
４うをＯＮ・ＯＦＦ制御する制御装置（５）を設けて、
もって、殻稈列に沿って所定方向に自動的に倣い走行可
能な刈取収穫機としてのコンバインを構成しである。
前記倣いセンサー（〜を構成するに、ｉ＋＋力に付勢さ
れ、横方向に突出したロッド＋６１ 、 （６うを設け
、このロッド１６１．（６りが殻稈列に接触することで
後方へ回動し、この回動角度、すなわち殻稈列位置に対
８した電圧を発生すべく前記ロッド（６）。
れ、横方向に突出したロッド＋６１ 、 （６うを設け
、このロッド１６１．（６りが殻稈列に接触することで
後方へ回動し、この回動角度、すなわち殻稈列位置に対
８した電圧を発生すべく前記ロッド（６）。
（６すの根元にポテンショメータ（Ｐ、） 、 （Ｐ、
）を設ケである。
）を設ケである。
そして、第２図に示すように、前記倣いセンサー（Ａ）
は、−担機体の片寄シを検出すると、機体が穀稈と穀稈
の間を移動するより長く設定された所定時間ＶＣ亘って
、その検出信号を発し続け、殻稈が存在しない部分で誤
動作しないように、ポテンショメーク（Ｐ、）、（’Ｐ
、）の発生電圧（Ｖ、）。
は、−担機体の片寄シを検出すると、機体が穀稈と穀稈
の間を移動するより長く設定された所定時間ＶＣ亘って
、その検出信号を発し続け、殻稈が存在しない部分で誤
動作しないように、ポテンショメーク（Ｐ、）、（’Ｐ
、）の発生電圧（Ｖ、）。
（Ｖ、）を平均化して直流電圧（Ｖ、）、（ｖ、）に変
換すべく積分回路（７＋ 、 ｆ７１を設けである。
換すべく積分回路（７＋ 、 ｆ７１を設けである。
以下、上記構成になる倣いセン−！７′−ＩＡＩによる
殻稈列位置検出とその検出結果に基いて走行方向を制御
する制仙１システムについて説明する。
殻稈列位置検出とその検出結果に基いて走行方向を制御
する制仙１システムについて説明する。
第２図に示すように、前記制御装置（５）は、主要部ヲ
マイクロコンピュータで構成された演算装置（８）、こ
の１１１（算装置ｉ！２ ｆ８１への信号大力を受ける
入力インターフェース（９）、前記演算装置（８）の演
算結果を出力する出力インター７エースｆｌＯ）、およ
び前記積分回路＋７１ 、 （７］の出力電圧（Ｖ、）
、 （Ｖ、）をデジタル値ＶＣ変換する幅コンバータ
（１υによって構成されている。
マイクロコンピュータで構成された演算装置（８）、こ
の１１１（算装置ｉ！２ ｆ８１への信号大力を受ける
入力インターフェース（９）、前記演算装置（８）の演
算結果を出力する出力インター７エースｆｌＯ）、およ
び前記積分回路＋７１ 、 （７］の出力電圧（Ｖ、）
、 （Ｖ、）をデジタル値ＶＣ変換する幅コンバータ
（１υによって構成されている。
前記演算装置（８）はＬ記ＶＤコンバーク（１１）から
の情報すなわち前記倣いセンサ°−ｔｉから′の左右夫
々の殻稈列位置情報に基いて走行力向とその制御紙を演
算し、その結果を出力インターフェース（１０）に出力
する。
の情報すなわち前記倣いセンサ°−ｔｉから′の左右夫
々の殻稈列位置情報に基いて走行力向とその制御紙を演
算し、その結果を出力インターフェース（１０）に出力
する。
前記出力インターフェース（１０１は、演算装置（８）
からの信号に基いて、電磁クラッチ（４１、（４つを駆
動する所定のデユーティ比（＋）Ｖ／）のパルス４流を
発生すべく構成しである。
からの信号に基いて、電磁クラッチ（４１、（４つを駆
動する所定のデユーティ比（＋）Ｖ／）のパルス４流を
発生すべく構成しである。
即ち、前記演算装置（８）は、前記偽コンバータ＋ｌ］
）を介して出力される左右夫々の殻稈位置に対応する。
）を介して出力される左右夫々の殻稈位置に対応する。
検出電圧ＣＤＩ ） 、（Ｄｒ）の差（ＤＩ−Ｄｒ）を
演算し、その演算結果である旋回操作力（ＳＪ ｉｃ対
応した前記デユーティ比（ｐｗ）を決定するとともに、
その符号の正負に基いて、夫々所定の制御量で右旋回又
は左旋回のステアリングを行なうべく前記電磁バルブ＋
４１ 、 （４’ｌを遊動する。 ところで１．前記旋
回操作力（Ｓ）は前記差電圧（ＤＩ −Ｄｒ）に所定の
係＆（Ｋｌを乗算して得られる７）ものであり、この係
＆区）は制御機構の特性に基いて適宜定められるもので
ある。 −力、前記発生電圧ＣＤ！ ） ＊ （Ｄｒ
ンが等しい場合は＋ｍ記電磁クりッチｆ４＋ 、 （４
つを駆動しないで機体をそのま″！、直進させるのであ
る。
演算し、その演算結果である旋回操作力（ＳＪ ｉｃ対
応した前記デユーティ比（ｐｗ）を決定するとともに、
その符号の正負に基いて、夫々所定の制御量で右旋回又
は左旋回のステアリングを行なうべく前記電磁バルブ＋
４１ 、 （４’ｌを遊動する。 ところで１．前記旋
回操作力（Ｓ）は前記差電圧（ＤＩ −Ｄｒ）に所定の
係＆（Ｋｌを乗算して得られる７）ものであり、この係
＆区）は制御機構の特性に基いて適宜定められるもので
ある。 −力、前記発生電圧ＣＤ！ ） ＊ （Ｄｒ
ンが等しい場合は＋ｍ記電磁クりッチｆ４＋ 、 （４
つを駆動しないで機体をそのま″！、直進させるのであ
る。
従って、機体は前記倣いセンサ−１Ｎの左右ロッド（６
１、（６’）７’）、：夫々接当する殻稈列から等距離
すなわち茶間の中央部に倣いセンサー＋Ａ）が位置すべ
く自動走行することとなって、前記条間隔が狭いまたは
不揃いな殻稈列であってもいわゆる条割れを起こすこと
なくイ１〃い走行することが可能になったのである。
１、（６’）７’）、：夫々接当する殻稈列から等距離
すなわち茶間の中央部に倣いセンサー＋Ａ）が位置すべ
く自動走行することとなって、前記条間隔が狭いまたは
不揃いな殻稈列であってもいわゆる条割れを起こすこと
なくイ１〃い走行することが可能になったのである。
尚、本実施例の倣いセンサー囚の構成は、ポアンショ〆
一タ（Ｐ、） 、 （Ｐ、）に換えて、ロータリーエン
コータ゛等複数段階に殻稈位置を検出可能なセンサーで
あれば接触式・非接触式を問わずどのような形式であっ
てもよい。
一タ（Ｐ、） 、 （Ｐ、）に換えて、ロータリーエン
コータ゛等複数段階に殻稈位置を検出可能なセンサーで
あれば接触式・非接触式を問わずどのような形式であっ
てもよい。
又、第２図中、（ｓＷρＴ（ＳＷＩ）は手動によって走
行力向を操作するスイ、ツチである。
行力向を操作するスイ、ツチである。
図面は本発明に係る倣いセンサー付刈取収穫機の実施例
を示し、第１図はコンバインの全体平面図、第２図は制
御システムのブロック図、そして、第８図は演算装置の
動作を示すフローチャートである。 （１）・・・・・・刈取部、（５）・・・・・・制御装
置、囚・・・・・・倣いセンサー （、ｌ）θ、 （Ｐ
、戸・−・−・ポテンショメータ。
を示し、第１図はコンバインの全体平面図、第２図は制
御システムのブロック図、そして、第８図は演算装置の
動作を示すフローチャートである。 （１）・・・・・・刈取部、（５）・・・・・・制御装
置、囚・・・・・・倣いセンサー （、ｌ）θ、 （Ｐ
、戸・−・−・ポテンショメータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 走行に伴って刈取部（１）へ導入される殻稈列の機
体に対する左右方向の片寄りを検出する倣いセンサー（
Ｎを設け、このセンサー囚の片寄り検出結果に基いて走
行方向を制御する制御装置ｆ ｔ５１を備えた倣いセン
サー付刈取収穫機であって、前記センサーＩＡ）の片寄
り検出結果に基いて走行方向を制御するに、前記センサ
ー（Ａ）の左右夫々の検出片寄りＦ７ｊの差に基いて行
なうことを特徴とする倣いセンサー付刈取収穫機。 ■ 前記センサー囚の左右夫々の検出片寄り量の差に基
いて走行方向を制御するに、ｎｔＪ記左右夫々の検出片
寄りほの差に対応した制御喰で行なうことを特徴とする
特許請求の範囲第０項に記載の倣いセンサー付刈取収穫
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57153693A JPS5942807A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 倣いセンサ−付刈取収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57153693A JPS5942807A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 倣いセンサ−付刈取収穫機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942807A true JPS5942807A (ja) | 1984-03-09 |
Family
ID=15568067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57153693A Pending JPS5942807A (ja) | 1982-09-02 | 1982-09-02 | 倣いセンサ−付刈取収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942807A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03112403A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-14 | Kubota Corp | 刈取収穫機の操向制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54160617A (en) * | 1978-05-27 | 1979-12-19 | Iseki Agricult Mach | Automatic steering type travelling farm machine |
-
1982
- 1982-09-02 JP JP57153693A patent/JPS5942807A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54160617A (en) * | 1978-05-27 | 1979-12-19 | Iseki Agricult Mach | Automatic steering type travelling farm machine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03112403A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-14 | Kubota Corp | 刈取収穫機の操向制御装置 |
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