JPH03112403A - 刈取収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取処理部に並設された複数の茎桿導入経路
のうちの最も既刈り側の経路における少なくとも先端部
の横幅が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り
側の経路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横
間隔を検出する既刈り側センサーと、他の経路内に導入
される茎桿と経路未刈り側端部との横間隔を検出する未
刈り側センサーとが設けられ、それらセンサーの情報に
基づいて操向制御する操向制御手段が設けられている刈
取収穫機の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機において、通常は、各茎桿導入
経路に各−薬分の茎桿を導入する状態で刈り取り作業行
うことになるが、例えば、作業範囲を予め区画するいわ
ゆる中割り作業も行えるようにするために、最も既刈り
側の経路における少なくとも先端部の横幅を他のものよ
りも大に形成して、この最も既刈り側の経路に二薬分の
茎桿を導入できるようにしである。

従って、中割り作業においては、この最も既刈り側の経
路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を
検出する既刈り側センサーと、他の経路内に導入される
茎桿と経路未刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側
センサーとの情報に基づいて操向制御することにより、
複数の茎桿導入経路のうちの最も既刈り側の経路に二薬
分の茎桿を導入する状態を維持するようにすることにな
る。

このため、従来では、既刈り側のセンサーによって検出
される経路既刈り側端部との横間隔が設定適正値より小
になると未刈り側に操向操作し、且つ、未刈り側のセン
サーによって検出される経路未刈り側端部との横間隔が
設定値より小になると既刈り側に操向操作するようにし
ていた（例えば、特開昭５８−２２４６０３号公報参照
）。

〔発明が解決しようとする課題〕

中割り作業においては、通常は一条分の茎桿を導入する
経路に二薬分の茎桿を導入する状態となることから、茎
桿と経路端部との横間隔の設定適正値に対する不感帯の
幅が、通常の一条分の茎桿を導入する場合よりも狭くな
る。

従って、上記従来構成のように各センサーが検出する経
路端部と茎桿との横間隔に基づいて操向操作させる構成
では、制御にハンチングを生じやすくなる不利があった
。

但し、−回当たりの操向操作量を小さくするとハンチン
グを生じ難くできるが、大きなずれに対する制御応答が
遅れて、刈り残しを生じたり、茎桿を踏み倒す虞れがあ
る。又、制御構成が複雑になる不利もある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制御構成を複雑化することなく、操向制御の
ハンチングを生じ難くすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置は、刈取処理部
に並設された複数の茎桿導入経路のうちの最も既刈り側
の経路における少なくとも先端部の横幅が他のものより
も大に形成され、前記最も既刈り側の経路内に導入され
る茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検出する既刈り
側センサーと、他の経路内に導入される茎桿と経路未刈
り側端部との横間隔を検出する未刈り側センサーとが設
けられ、それらセンサーの情報に基づいて操向制御する
操向制御手段が設けられているものであって、その特徴
構成は以下の通りである。

第１の特徴構成では、前記操向制御手段は、前記未刈り
側センサーの検出値と前記既刈り側センサーの検出値と
の差に基づいて操向制御するように構成されている点に
ある。

又、第２の特徴構成では、前記操向制御手段は、前記既
刈り側センサーによって検出される経路既刈り側端部と
の横間隔が設定値より小である場合には、前記未刈り側
センサーの検出値と前記既刈り側センサーの検出値との
差に拘わらず、既刈り側に操向操作するように構成され
ている点にある。

〔作　用〕

茎桿に対する経路端部からの横間隔が、茎桿が経路内に
あれば未刈り側又は既刈り側に多少寄った状態であって
も、実際には操向操作する必要がないものである。

そこで、第１の特徴構成では、未刈り側センサーの検出
値と前記既刈り側センサーの検出値との差に基づいて操
向制御させることにより、適正間隔に対する不感帯が狭
くても操向操作の頻度が少なくなるので、制御応答にハ
ンチングを生じ難（なる。

但し、茎桿が茎桿導入経路の既刈り側に偏った状態にな
ると、刈り残しを生じる虞れがある。

そこで、第２の特徴構成では、上記第１の特徴構成に加
えて、既刈り側センサーによって検出される経路既刈り
側端部との横間隔が設定値より小である場合には、前記
未刈り側センサーの検出値と前記既刈り側センサーの検
出値との差に拘わらず、既刈り側に操向操作させるよう
にするのである。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成では、制御応答にハンチングを
生じ難くできるので、茎桿に対する追従性を低下させる
ことなく、刈り跡の美観を向上できるに至った。

又、第２の特徴構成では、制御応答のハンチングを防止
しながらも、刈り残しの発生を防止できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）と、それら分草具（
４Ａ）、　（４Ｂ）。

（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎桿を引き起こ
す引き起こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元
を切断するバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿
を機体後方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その
順序で機体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備え
ている。

つまり、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　
（４Ｃ）。

（４Ｄ）の間の夫々に、複数の複数の茎桿導入経路（Ｌ
Ｌ）、（Ｌｍ）、　（Ｌ３）が形成されることになる。

尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送され
る刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィー
ドチェーン、（Ｓｏ）は刈り取り茎桿の株元に接当して
刈り取り作業中であるか否かを検出するための株元セン
サーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設け
られている。

但し、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　（
４Ｃ）。

（４Ｄ）のうちの最既刈り側に位置する分草具（４Ｄ）
とその最既刈り側の分草具（４Ｄ）よりも一つ未刈り側
に位置する分草具（４Ｃ）との間の間隔は、それら分草
具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に二列分の茎桿を導入でき
るように、他の未刈り側に位置する分草具（４Ａ）、　
（４Ｂ）、　（４Ｃ）の間の間隔よりも大に形成されて
いる。つまり、前記複数の茎桿導入経路（Ｌｌ　）、　
（Ｌｌ）、　（Ｌ３）のうちの最も既刈り側の経路（Ｌ
３）における少なくとも先端部の横幅が他のものよりも
大に形成されていることになる。又、前記引き起こし装
置（５）は、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）
、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）の後方側に設けられている。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎
桿に対する経路端部からの横間隔を検出する複数個の操
向制御用センサー（Ｓｌ）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）が
、それらのうちの一つのセンサー（Ｓ３）を最既刈り側
の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に位置させる状態で、前
記分草具（４Ａ乃至４Ｄ）の支持フレーム（９）に設け
られている。

つまり、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所
に位置するセンサー（Ｓ３）が、前記最も既刈り側の経
路（Ｌ３）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との
横間隔を検出する既刈り側センサーに対応し、他の分草
具の後方側箇所に位置する二個のセンサー（Ｓｌ）、（
Ｓ２）が、他の経路内に導入される茎桿と他の経路内に
おける経路既刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側
の第１センサー（Ｓｌ）と、他の経路内に導入される茎
桿と他の経路内における経路未刈り側端部との横間隔を
検出する未刈り側の第２ヤンサー（Ｓ２）とに夫々対応
することになる。

但し、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に
位置するセンサー（Ｓ３）は、前記引き起こし装置（５
）よりも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように
設けられ、且つ、他のセンサー（Ｓｌ）、（３２）は、
前記引き起こし装置（５）よりも後方側で前記茎桿に対
して検出作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサー（ＳＬ）、　（Ｓ２）
。

（Ｓ３）の構成について説明すれば、夫々同一構成にな
るものであって、第３図に示すように、機体前方側に復
帰付勢されたセンサバー（ｌＯ）と、そのセンサバー（
１０）の機体後方への回動角を検出するポテンショメー
タ（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（１０）
の長さが短いと茎桿に対して断続して接当することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（１０）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複
数個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎
桿の植え付は間隔に応じた長さ（３００ｍｍ）に設定し
である。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記分草具（
４Ａ乃至４Ｄ）の間に導入される茎桿の株元が連続的に
前記センサバー（１０）に接当して、前記センサバー（
ｌＯ）がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ
）からは、機体進行方向に並ぶ茎桿に対する各センサー
の取り付は位置すなわち茎桿導入経路の端部からの横間
隔が小になるほど大となる信号が出力されるようになっ
ているのである。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（Ｓｔ）。

（Ｓ２）、　（Ｓ３）を用いて、前記機体（Ｖ）が機体
進行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制
御するための制御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（１
１）からミッションケース（１２）に伝達される駆動力
によって駆動されるようになっている。そして、前記ミ
ッションケース（１２）には、前記クローラ走行装置（
１）に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作す
る操向用クラッチ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）が設けられ
、駆動力を切り操作したクローラ走行装置（１）の側を
旋回中心として操向操作するように構成されている。

尚、図中、（Ｓ４）は前記ミッションケース（１２）へ
の入力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出する
ための回転数センサー、（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）は前
記操向用クラッチ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）を切り操作
するための操向用油圧シリンダ、（１５）は前記操向用
油圧シリンダ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）に対する作動油
の供給を制御する電磁操作式の操向用制御弁、（１６）
は前記複数個の操向制御用センサー（ＳＬ）。

（Ｓｚ）、（Ｓａ）の情報に基づいて前記操向用制御弁
（１５）の作動を制御して、前記機体（Ｖ）が機体進行
方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御す
る操向制御手段（１００）を構成するマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置である。

前記制御装置（１６）の動作について説明すれば、第８
図に示すように、基本的には、前記株元センサー（Ｓｏ
）がＯＦＦからＯＮに変化して刈り取り作業が開始され
た時点から前記回転数センサー（３４）の情報に基づい
て検出される設定距離を走行する間に、前記複数個の操
向制御用センサー（Ｓｌ）、　（３２）、　（３３）の
情報に基づいて機体進行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取
り形式を判別し、前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＮから
ＯＦＦして刈り取り作業が終了するまで、判別した刈り
取り形式に応じて設定される適正刈り取り位置範囲に維
持されるように操向制御することになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、−船釣に、茎桿
はその植え付は方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各分草具（４Ａ乃至４
Ｄ）の間に各−薬分の茎桿列が導入されるように前記茎
桿の植え付は方向に平行な方向に向けて走行する条刈り
形式（第４図参照）と、前記茎桿の条列に交差する方向
に走行する横刈り形式（第５図参照）と、例えば刈り取
り作業範囲を予め区画するために前記最既刈り側の分草
具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分
草具（４Ｃ）との間に二薬分の茎桿列を導入する状態で
刈り取る中割り形式（第６図参照）との三種類の刈り取
り形式がある。

尚、以下の説明において前記中割り形式を＋１条刈り形
式と呼称する。

従って、前記条刈り形式においては、各分草具の間に各
１条分の茎桿が導入される状態となることから、基本的
には、前記未刈り側の分草具（４Ｂ）の後方側箇所に付
設された未刈り側の第１センサー（Ｓｌ）及び第２セン
サー（Ｓ２）の情報に基づいて、それら両センサー（Ｓ
Ｌ）、　（Ｓ２）による検出刈り取り位置つまり茎桿導
入経路の端部からの横間隔が予め設定された不感帯内に
維持されるように操向制御することになる。但し、刈り
残しを防止するために、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ
）の後方側に付設された既刈り側センサ（Ｓ３）の情報
を利用して、この既刈り側センサー（Ｓ３）の検出位置
が設定位置よりも未刈り側に偏位してる場合には、機体
（■）を既刈り側に操向して走行方向を修正させるよう
にしである。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り個分革具（４Ｄ）の機体横
幅方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に
位置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈
り取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ、）の情報に基づいて操向制御することにな
る。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り個分革具（４Ｄ
）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分草具（４
Ｃ）との間に二薬分の茎桿が導入される状態となること
から、基本的には、前記二個の未刈り側センサー（Ｓｌ
）、（Ｓ２）のうちの既刈り側に位置する第２センサー
（Ｓ２）の情報と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の情報
とに基づいて、前記両分革具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間
に二薬分の茎桿が導入される状態を維持するように操向
制御することになる。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（ＳＯ）がＯ，Ｎして刈り取り作業を
開始した時点から設定距離（例えば１ｍ）を走行する間
に、前記三個の操向制御用センサー（Ｓｌ）、　（８２
）、　（８３）の検出値の夫々を、設定距離（例えば５
ｃｍ）毎にサンプリングして、それらサンプリングした
情報に基づいて刈り取り形式を判別させるようにしであ
る。但し、詳述はしないが、刈り取り形式を判別するま
では前記制御装置（１６）による自動操向が行えないの
で、この作業開始時点から設定距離を走行する間は、作
業者が人為的に操向操作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば５ｃｍ）毎にサンプリ
ングした各操向制御用センサー（Ｓ　＋　）。

（Ｓ２）、　（Ｓ３）のうちの二個の未刈り側センサー
（Ｓｌ）、（３２）の検出値の和（ＡＤｌ＋ＡＤ２ｎ）
が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｋ
４）を計数すると共に、前記既刈り側センサー（Ｓ３）
の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ
）以上となる回数（Ｎ３）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（例えば１ｍ）を走行する間に、前記二個の未刈り側セ
ンサー（Ｓｌ）、（Ｓｔ）の検出値の和（ＡＤｌ＋ＡＤ
２ｎ）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回
数（Ｋ４）が設定閾値（Ｋｌ）以上であるか否かを判別
し、前記設定閾値（Ｋ１）以上である場合には、横刈り
形式であると判別するようにしである。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列に
交差する方向に走行する状態となることから、前記二個
の未刈り側センサー（ＳＬ）。

（Ｓ２）が茎桿に接当する頻度が条刈り形式よりも高く
なることを利用しているのである。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾
値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）が設定閾値（
Ｋ２）以下であるか否かを判別し、設定閾値（Ｎ２）以
下である場合には条刈り形式と判別し、且つ、設定閾値
（Ｎ２）を越える場合には＋１条刈り形式と判別させる
ようにしである。

つまり、前記既刈り側センサー（Ｓ３）が取り付けられ
た最既刈り側分草具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から
一つ未刈り側の分草具（４Ｃ）との間の間隔が他の未刈
り側の分草具の間の間隔よりも広いことから、各分草具
の間に一薬分の茎桿が導入される状態となる条刈り形式
では、前記既刈り側センサー（Ｓ３）のセンサバー（１
０）に茎桿が接当する頻度は低くなり、その結果、前記
既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）が予
め設定した閾値（Ａ３−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）
は設定閾値（Ｎ２）以下となるが、＋１条刈り形式の場
合には、前記最既刈り側分革具（４Ｄ）とその分草具（
４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具（４Ｃ）との間に二薬
分の茎桿が導入されるために、前記既刈り側センサー（
Ｓ３）のセンサバー（１０）に茎桿が接当する頻度は条
刈り形式よりも高くなって、前記既刈り側センサー（Ｓ
３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾値（Ａ３−
ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）は設定閾値（Ｎ２）より
大となることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形式
とを識別するようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１０図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同様
にして、設定距離（ｌ　ｍ）を走行する間に、設定距離
（５ｃｍ）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値
と前記未刈り側センサー（Ｓ工）、（Ｓ２）の検出値と
をサンプリングして、そのサンプリングした値に基づい
て、左右何れの方向に操向操作するか、つまり、未刈り
側に操向操作するか、既刈り側に操向操作するか、及び
、直進状態（操向中立）を維持するかを決定するように
しである。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）
以上となる回数（ＲＮ３）を計数し、その回数（ＲＮ３
）が設定閾値（ＲＮＣ３）以上である場合、つまり、機
体（ｖ）が設定距離を走行する間に前記既刈り側センサ
ー（Ｓ、）によって検出される横間隔が設定値より小と
なる頻度が設定回数より大である場合には、刈り残しを
防止するために、前記未刈り側センサー（３１）、（Ｓ
２）の検出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側に操向
操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）
が予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数
（ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には
、前記未刈り側センサー（Ｓｌ）、（Ｓ２）のうちの最
未刈り側の第１センサー（Ｓｌ）の検出値（ＡＤｌｎ）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）を
計数し、その回数（ＲＮＩ）が設定閾値（ＲＮＣＩ）以
上である場合には、左旋回つまり未刈り側に操向操作す
るようにしである。

前記第１センサー（Ｓｌ）の検出値（ＡＤｌｎ）が前記
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）が設
定閾値（ＲＮＣＩ）未満である場合には、前記未刈り側
センサー（３１）、（Ｓ２）のうちの既刈り側の第２セ
ンサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ）が設定閾値（ＡＤ
−Ｒ２）以上となる回数（ＲＮ２）を計数し、その回数
（ＲＮ２）が設定閾値（ＲＮＣ２）以上である場合には
、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしである
。

但し、前記計数した各回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）、
　（ＲＮ３）が各設定閾値未満である場合、つまり、前
記茎桿に対する経路端部からの横間隔が設定不感帯内に
ある場合には、操向中立状態を維持することになる。又
、前記機体（■）が設定距離（１ｍ）を走行した場合に
は、前記各回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）。

（ＲＮ３）の値を零にクリアすることになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１１図に示すように、基本的には、前記既刈り側セン
サー（Ｓ、）の検出値（ＡＤ３ｎ）のみに基づいて操向
操作することになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ　）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ　）
が設定不感帯（ＡＤ−Ｒ７乃至ＡＤ−Ｒ８）外となる回
数（ＲＮ７）、　（ＲＮ８）の夫々を計数し、それら回
数が設定閾値（ＲＮＣ７）、　（ＲＮＣ８）以上になる
に伴って、左右各対応する方向に操向操作することにな
る。但し、この横刈り形式における前記設定不感帯の幅
は、前記条刈り形式における不感帯の幅（前記未刈り側
センサー（ＳＬ）、（Ｓｔ）夫々の設定閾値（ＡＤ−Ｒ
１）、　（ＡＤ−Ｒ２）の間の値に対応する）よりも大
に設定しである。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第１２図に示すように、基本的には、前記二個の未
刈り側センサー（Ｓｌ）、（Ｓ２）のうちの既刈り側に
位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ）と
前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）
との差に基づいて操向操作しながら、補助的に、前記最
既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）に基づ
いて操向操作するように構成しである。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
＞毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ　）が
設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）を計
数し、その回数（ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）以上
になるに伴って、刈り残しを防止するために、前記未刈
り側の第２センサー（Ｓ２）の検出値に拘わらず、右旋
回つまり既刈り側に操向操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）が
設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、前記二個の
未刈り側センサー（Ｓｌ）、（Ｓ２）のうちの既刈り側
に位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ　
）と前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ）との差（ＡＤ２ｎ　−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値（Ａ
Ｄ−Ｒ５）以上となる回数（ＲＮ４）を計数し、その回
数（ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）以上になるに伴っ
て、左旋回つまり未刈り側に操向操作するようにしであ
る。

前記差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値（ＡＤ−Ｒ
５）以上となる回数（ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）
未満である場合には、前記差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ）が
設定閾値（ＡＤＲ６）以下となる回数（ＲＮ５）を計数
し、その回数（ＲＮ５）が設定閾値（ＲＮＣ５）以上に
なるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向操作するよ
うにしである。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側傍革具（
４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具
（４Ｃ）との間に二薬分の茎桿が導入される状態となる
ために、前記第２センサー（Ｓ２）に対する茎桿の接近
度と前記既刈り側センサー（Ｓ３）に対する接近度とが
共に高くなることになる。そこで、前記第２センサー（
Ｓ２）の検出値と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値との差に基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左
右何れの側にずれているかを判別させるようにしている
のである。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御は、
前記株元センサー（ＳＯ）がＯＦＦするまで繰り返し実
行されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、刈り取り形式を自動判別するようにし
た場合を例示したが、刈り取り形式を手動操作で指示す
るようにしてもよい。又、本発明を実施する上で必要と
なる各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第１図は刈取処理部の概略平面図、第２図は同
概略側面図、第３図は操向制御用センサーの概略平面図
、第４図は条刈り形式における分草具と茎桿との位置関
係の説明図、第５図は横刈り形式における分草具と茎桿
との位置関係の説明図、第６図は＋１条刈り形式におけ
る分草具と茎桿との位置関係の説明図、第７図は制御構
成のブロック図、第８図は制御作動のフローチャート、
第９図は刈り取り形式判別処理のフローチャート、第１
Ｏ図は条刈り形式における操向制御のフローチャート、
第１１図は横刈り形式における操向制御のフローチャー
ト、第１２図は＋１条刈り形式における操向制御のフロ
ーチャートである。 （Ｓ２）・・・・・・未刈り側センサー、（Ｓ３）・・
・・・・既刈り側センサー、（Ｌｌ）、　（Ｌ２）、　
（Ｌ３）・・・・・・複数の茎桿導入経路、（３）・・
・・・・刈取処理部、（１００）・・・・・・操向制御
手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、刈取処理部（３）に並設された複数の茎桿導入経路
   （Ｌ＿１）、（Ｌ＿２）、（Ｌ＿３）のうちの最も既刈
   り側の経路（Ｌ＿３）における少なくとも先端部の横幅
   が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り側の経
   路（Ｌ＿３）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部と
   の横間隔を検出する既刈り側センサー（Ｓ＿３）と、他
   の経路（Ｌ＿２）内に導入される茎桿と経路未刈り側端
   部との横間隔を検出する未刈り側センサー（Ｓ＿２）と
   が設けられ、それらセンサー（Ｓ＿２）、（Ｓ＿３）の
   情報に基づいて操向制御する操向制御手段（１００）が
   設けられている刈取収穫機の操向制御装置であって、前
   記操向制御手段（１００）は、前記未刈り側センサー（
   Ｓ＿２）の検出値と前記既刈り側センサー（Ｓ＿３）の
   検出値との差に基づいて操向制御するように構成されて
   いる刈取収穫機の操向制御装置。 ２、請求項１記載の刈取収穫機の操向制御装置であって
   、前記操向制御手段（１００）は、前記既刈り側センサ
   ー（Ｓ＿３）によって検出される経路既刈り側端部との
   横間隔が設定値より小である場合には、前記未刈り側セ
   ンサー（Ｓ＿２）の検出値と前記既刈り側センサー（Ｓ
   ＿３）の検出値との差に拘わらず、既刈り側に操向操作
   するように構成されている刈取収穫機の操向制御装置。