JPS5943376A - 物体位置検出装置 - Google Patents
物体位置検出装置Info
- Publication number
- JPS5943376A JPS5943376A JP57155031A JP15503182A JPS5943376A JP S5943376 A JPS5943376 A JP S5943376A JP 57155031 A JP57155031 A JP 57155031A JP 15503182 A JP15503182 A JP 15503182A JP S5943376 A JPS5943376 A JP S5943376A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- signal
- circuit
- output
- reflected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S15/102—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves using transmission of pulses having some particular characteristics
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は中肉、例えば無人フォー タリフ１−等の無
人中か自動制御に基−）いで走行する際、その進ｔ−１
１Ｊ向にあイ）障害物等の位置換ＬＪ：：’を行う物体
位置（゛■出装置、持にｔＩｊ右波を発信１７でから被
検出物体で反射し７て戻−１）で来る超音波を受信する
ことに基づいて無人車から被検１１１物体斗、での距離
を検出する物体位置検出装置に関するものである。
人中か自動制御に基−）いで走行する際、その進ｔ−１
１Ｊ向にあイ）障害物等の位置換ＬＪ：：’を行う物体
位置（゛■出装置、持にｔＩｊ右波を発信１７でから被
検出物体で反射し７て戻−１）で来る超音波を受信する
ことに基づいて無人車から被検１１１物体斗、での距離
を検出する物体位置検出装置に関するものである。
従来、例えば無人車に装備された物体位置検出装置は第
１図に示−ｔ、！：うに超音波ペルス送信器１が送信パ
ルスの発信と同時にパルス化￥ＪＳ （Ｊ ｊをそれぞ
れ遅延時間ＴＩ 、 Ｔ２の第１及び第２の遅延回路２
，３を介ｊ−１，て第１及び第２の比１シ・くルス発振
器４，５に出力する。そして、この第１及び第２の比較
パルス発振器４，５は第２図（２【）、（（・）、 （
ｄ）に示すようにパルス信号ＳＧ１に応答しＣそｆ］ぞ
れ’Ｊ、’１． ’Ｉ’２時間遅れてパルス幅ΔＩＩＩ
の１．しｌｉＱバノ１ス伯号ＳＧ２．８０３を次段の第
１及び第２のアン］・回路６，７に出力する。
１図に示−ｔ、！：うに超音波ペルス送信器１が送信パ
ルスの発信と同時にパルス化￥ＪＳ （Ｊ ｊをそれぞ
れ遅延時間ＴＩ 、 Ｔ２の第１及び第２の遅延回路２
，３を介ｊ−１，て第１及び第２の比１シ・くルス発振
器４，５に出力する。そして、この第１及び第２の比較
パルス発振器４，５は第２図（２【）、（（・）、 （
ｄ）に示すようにパルス信号ＳＧ１に応答しＣそｆ］ぞ
れ’Ｊ、’１． ’Ｉ’２時間遅れてパルス幅ΔＩＩＩ
の１．しｌｉＱバノ１ス伯号ＳＧ２．８０３を次段の第
１及び第２のアン］・回路６，７に出力する。
一方、前記超畠波パルス送（ｇ器１から発信さハ。
た送信パルスは被検出物体に反射して受信器８で受信さ
れて、スレシコホールＩ・回路９ヲ介Ｌ −（’３信ハ
ルス５（４４として前記第１及び第２０戸ント回路６，
７に出力さ−ｈ、るよう＋（こな−）−Ｃいる。そして
、これら比較パルス化＋ｊＳＣ４２，８Ｃ；３及び受（
Ａパルス８Ｇ４に基づいて、前記第１のアント回路６か
１ニフ出力信号８０５か出力されたときには被検出物体
までの距離が短かいことが、又第２のアコ、］−回路１
から出力信号８（」６が出力されたときに（・；Ｊ被検
出物体までの距離が長いことが判る。
れて、スレシコホールＩ・回路９ヲ介Ｌ −（’３信ハ
ルス５（４４として前記第１及び第２０戸ント回路６，
７に出力さ−ｈ、るよう＋（こな−）−Ｃいる。そして
、これら比較パルス化＋ｊＳＣ４２，８Ｃ；３及び受（
Ａパルス８Ｇ４に基づいて、前記第１のアント回路６か
１ニフ出力信号８０５か出力されたときには被検出物体
までの距離が短かいことが、又第２のアコ、］−回路１
から出力信号８（」６が出力されたときに（・；Ｊ被検
出物体までの距離が長いことが判る。
−ｊ−１ｃわち、被検出物体までの距離が短かい場合に
は、送信パルスか反射して戻−）で来る時間１か短かい
ため、第２図中）実線に示−Ｊ−ように第１の仕ｉ咬パ
戸１ス発振器４から比較パルス信号Ｓ０２が出力され−
Ｃいる間に第１のアンＩ・回路６に受信パルス８（１４
が出力されて、同アンド回路６から出力信ｔｊｊ Ｓ
（２５が出力される。反対に、被検出物体よ’ｔｌ’
Ｑ距離か長い場合には送信パルスか反射して戻って来る
時間１か長くなるため、第２図（ｌ））鎖線に７Ｒ４−
、、ｌ： ’）に第２の比較パルス発振＋ａ５から比較
ノ＼ルースに：ｊ ケＳ （、’、Ｊ ３が出力さ）１
ている間に第２のアント回路７に受信パルスＳ Ｇ ４
か出力されで、同アンド回路７から出力信＋１ｊＳＯ５
か出力される。
は、送信パルスか反射して戻−）で来る時間１か短かい
ため、第２図中）実線に示−Ｊ−ように第１の仕ｉ咬パ
戸１ス発振器４から比較パルス信号Ｓ０２が出力され−
Ｃいる間に第１のアンＩ・回路６に受信パルス８（１４
が出力されて、同アンド回路６から出力信ｔｊｊ Ｓ
（２５が出力される。反対に、被検出物体よ’ｔｌ’
Ｑ距離か長い場合には送信パルスか反射して戻って来る
時間１か長くなるため、第２図（ｌ））鎖線に７Ｒ４−
、、ｌ： ’）に第２の比較パルス発振＋ａ５から比較
ノ＼ルースに：ｊ ケＳ （、’、Ｊ ３が出力さ）１
ている間に第２のアント回路７に受信パルスＳ Ｇ ４
か出力されで、同アンド回路７から出力信＋１ｊＳＯ５
か出力される。
しかし、この物体位置検出装置の場合、被検出物体まで
の距離が所定以−ヒ長くなると、第３図（１））に示す
ように送信パルスか反射して戻って来る時間１．か送信
パルスの発色周期、すなわち第３図（＋１）に示すよう
にパルス信号ＳＧｊの周期′１゛より長くなり、第１の
比較パルス発振器４が次のノ＼ルス信号ＳＧ１に応答し
て比較パルス化４”、 Ｓ Ｏ２を出力している時に最
初の送信パルスに基１）＜受信パルス５（）４が第１の
アンド回路６に出力さノシ、同アンド回路６から出力信
号８Ｇ５か出ノＪされることになる。
の距離が所定以−ヒ長くなると、第３図（１））に示す
ように送信パルスか反射して戻って来る時間１．か送信
パルスの発色周期、すなわち第３図（＋１）に示すよう
にパルス信号ＳＧｊの周期′１゛より長くなり、第１の
比較パルス発振器４が次のノ＼ルス信号ＳＧ１に応答し
て比較パルス化４”、 Ｓ Ｏ２を出力している時に最
初の送信パルスに基１）＜受信パルス５（）４が第１の
アンド回路６に出力さノシ、同アンド回路６から出力信
号８Ｇ５か出ノＪされることになる。
従って、この場合名速をＶｐとすると、実際（ｆ：１被
検出物体までの距離は＼′１１（・・′２であるにもか
かわらすＶｐ （ｔ −Ｔ）／２と誤検出してし；Ｌう
問題か６ト）つた。
検出物体までの距離は＼′１１（・・′２であるにもか
かわらすＶｐ （ｔ −Ｔ）／２と誤検出してし；Ｌう
問題か６ト）つた。
そして、こり、を防１上する方法とじて送信パルスの周
ＩＩＩ Ｔを大きくすることか考えられるか、無人中の
、Ｌ）に被検出物体との間で相対的位置変化を掌時４卜
する場合には遅−）ｑ、か問題となっていた。又被検１
（１物体５ＦでのＷし離か長い場合には受信・クツ【ス
の減哀早か人きシ１（−とからムレ−・ユホールＩ〜１
−・＼ルを１．（するｉ５法もあるか、そうすると感度
か士かり＆反射の悪い物体、３）るいＣ；１表面積か小
さくて音反射か少ない物体を＋７１、のがし−Ｃしッま
つという問題か１ｈ−ｈｆこ１、 この発明は前記問題点を解消するためになされたもので
１１）−’、）−（、ぞの１−１的は検出１ｉ−Ｊ能な
距１ｉ１１［以］−にある被検出物体に、Ｌつで誤検出
するのを防圧し、ｔｌ確かつ確実な被検出物の位置検出
を行うことかできろ物体位置検出装置を提供するにある
。
ＩＩＩ Ｔを大きくすることか考えられるか、無人中の
、Ｌ）に被検出物体との間で相対的位置変化を掌時４卜
する場合には遅−）ｑ、か問題となっていた。又被検１
（１物体５ＦでのＷし離か長い場合には受信・クツ【ス
の減哀早か人きシ１（−とからムレ−・ユホールＩ〜１
−・＼ルを１．（するｉ５法もあるか、そうすると感度
か士かり＆反射の悪い物体、３）るいＣ；１表面積か小
さくて音反射か少ない物体を＋７１、のがし−Ｃしッま
つという問題か１ｈ−ｈｆこ１、 この発明は前記問題点を解消するためになされたもので
１１）−’、）−（、ぞの１−１的は検出１ｉ−Ｊ能な
距１ｉ１１［以］−にある被検出物体に、Ｌつで誤検出
するのを防圧し、ｔｌ確かつ確実な被検出物の位置検出
を行うことかできろ物体位置検出装置を提供するにある
。
以ド、この発明を具体化しｊＪ物体位置検出装置の一実
施例を第５１図に示す電気フロック回路図に従−）−（
説明する３、 ＴＩ−ろパルス発振”装置としてのパルス発振器１１は
周期Ｔｚ （＝ ＴＩ Ｆ−’ｌＩ”２ ）のパルス信
号Ｓ（壜１１を次段のオア回路１２に出力するとともに
ｉハて※！−〔回路１３に出力する。同遅延回路１３は
第５図（Ｉ））に示すように前記パルス信号５ａ１１を
′Ｉ゛１時間遅延さ１ｔで第２のパルス信置５Ｃｉ１２
として前記４ア回路１２に出力する。従一つで、オア回
路１２はよすパルス信月８０１１か入力された後１’
１時間後に第２のパルス信ｑｓＧ１２が人力さ第１１、
続いてＴ２ （＝ ｉ”ｚ−’Ｉ” ＋ ）時間後に次
のパルス信月Ｓ Ｇ１１か人力されることになる。なお
、本実施例においては時間′ｌｌ、と時間Ｔ２は説明の
便宜上′１゛２ンＴｌとなるように遅延回路１３で設定
しでΔ・）る、。
施例を第５１図に示す電気フロック回路図に従−）−（
説明する３、 ＴＩ−ろパルス発振”装置としてのパルス発振器１１は
周期Ｔｚ （＝ ＴＩ Ｆ−’ｌＩ”２ ）のパルス信
号Ｓ（壜１１を次段のオア回路１２に出力するとともに
ｉハて※！−〔回路１３に出力する。同遅延回路１３は
第５図（Ｉ））に示すように前記パルス信号５ａ１１を
′Ｉ゛１時間遅延さ１ｔで第２のパルス信置５Ｃｉ１２
として前記４ア回路１２に出力する。従一つで、オア回
路１２はよすパルス信月８０１１か入力された後１’
１時間後に第２のパルス信ｑｓＧ１２が人力さ第１１、
続いてＴ２ （＝ ｉ”ｚ−’Ｉ” ＋ ）時間後に次
のパルス信月Ｓ Ｇ１１か人力されることになる。なお
、本実施例においては時間′ｌｌ、と時間Ｔ２は説明の
便宜上′１゛２ンＴｌとなるように遅延回路１３で設定
しでΔ・）る、。
そして、オア回路１２はこの両伯月８０１１゜ｓ Ｇ３
１２を発振パルス信用５ｃｉ１３とし−６次段の変調回
路１４に出力し、同変調回路１４（・、トこの発信パル
ス信号８０１３を変調１７で、ホーン１５を介して超音
波パルスを無人車の進行方向に発信させるようになつ−
Ｃいる。ポーン１５から発信さｈた超音波・（ルスか障
害物等の被検出物体に反射しで戻−）て来ｔこと、き、
その反射パルスは反射・★ルス信脣Ｊｌ’？ ＩＪ１裟
置を構成才る集畠器１６に集合さｔｌ、復調回路１７
＋Ｉｉ二１、り復調、次に波列つ整置ち回路１Ｂに、、
Ｊ： １１１１波月ε整Ｊし３′−＝れ−Ｃ第５図（く
いに小１゛反射）匂しスイ２１”Ｉ’ ” （口４とし
−Ｃ−第１及び第２のアント回路１９．２０に出力され
る３、 一方、＋）ｉＪ記オア回路１２から出力される発信・★
ルス装置５（−ｈ１３は第１及び−第２の遅延回路２１
．２２ ｆ／（二出力さＪ′する４、第１の遅如回路２
１は発信・（ルス傭弓５ｃｉ１３を′１゛ａ時間バ延さ
せた後、次段の比）殴パルス発振装置としての第１の比
較ハルス光折ｅＨ：！２３に出力−４゛る、Ｊ、・）に
ｈ −）−Ｃいて、Ｃ（７）第１の比１咬・く゛ルス発
振器２３は、７−の遅延され７５発（バベル−４（ハ弓
５（第１３に応答して第５図（（・）にｌＵくずよ・）
に・（ルス幅Δ゛ｌ゛（たｔ：シビ１’ ｌ−１，”
２ ＋−Δ′１゛）の第１の比較・悄レス装置Ｓ （ｊ
１５を前記第１のアン１−回路１９に出力する。
１２を発振パルス信用５ｃｉ１３とし−６次段の変調回
路１４に出力し、同変調回路１４（・、トこの発信パル
ス信号８０１３を変調１７で、ホーン１５を介して超音
波パルスを無人車の進行方向に発信させるようになつ−
Ｃいる。ポーン１５から発信さｈた超音波・（ルスか障
害物等の被検出物体に反射しで戻−）て来ｔこと、き、
その反射パルスは反射・★ルス信脣Ｊｌ’？ ＩＪ１裟
置を構成才る集畠器１６に集合さｔｌ、復調回路１７
＋Ｉｉ二１、り復調、次に波列つ整置ち回路１Ｂに、、
Ｊ： １１１１波月ε整Ｊし３′−＝れ−Ｃ第５図（く
いに小１゛反射）匂しスイ２１”Ｉ’ ” （口４とし
−Ｃ−第１及び第２のアント回路１９．２０に出力され
る３、 一方、＋）ｉＪ記オア回路１２から出力される発信・★
ルス装置５（−ｈ１３は第１及び−第２の遅延回路２１
．２２ ｆ／（二出力さＪ′する４、第１の遅如回路２
１は発信・（ルス傭弓５ｃｉ１３を′１゛ａ時間バ延さ
せた後、次段の比）殴パルス発振装置としての第１の比
較ハルス光折ｅＨ：！２３に出力−４゛る、Ｊ、・）に
ｈ −）−Ｃいて、Ｃ（７）第１の比１咬・く゛ルス発
振器２３は、７−の遅延され７５発（バベル−４（ハ弓
５（第１３に応答して第５図（（・）にｌＵくずよ・）
に・（ルス幅Δ゛ｌ゛（たｔ：シビ１’ ｌ−１，”
２ ＋−Δ′１゛）の第１の比較・悄レス装置Ｓ （ｊ
１５を前記第１のアン１−回路１９に出力する。
第２の遅延回路２２は前記発信パルス（１τ月−８（＋
１３をＴｂ （＝ Ｔａ十ΔＴ）時間遅延させた後、次
段の第２の比較パルス発振器２４に出力させるようにな
っていて、この第２の比較パルス発振器２４はこの遅れ
た発信パルス信号５Ｏ１３に応答して第５図（１）に示
すように前記第１の比較パルス信号８（３１５と同じパ
ルス幅ΔＩＩ＋の第２の比較パルス信＠ＳＯｉ［ｉを前
記第２のアン１へ回路２０に出力する。
１３をＴｂ （＝ Ｔａ十ΔＴ）時間遅延させた後、次
段の第２の比較パルス発振器２４に出力させるようにな
っていて、この第２の比較パルス発振器２４はこの遅れ
た発信パルス信号５Ｏ１３に応答して第５図（１）に示
すように前記第１の比較パルス信号８（３１５と同じパ
ルス幅ΔＩＩ＋の第２の比較パルス信＠ＳＯｉ［ｉを前
記第２のアン１へ回路２０に出力する。
０１１把第１のアント回路１９は第１の比１１ｉＩ＼ル
ス信号５ａ１５か人力されている間に、曲詔、反射パル
ス信号８Ｇ１４か入力された時、この反射パルス信号Ｓ
Ｇ１４を第５図（μ）に示す反射伯５”：ｒＳ（Ｊ １
７として次段のアント回路２５に出力するとともに第１
のメモリパルス発振器２６に出力する。、第゛−１のメ
モリパルス発振器２６は反射装置Ｓ Ｃｉ １７に応答
して第５図（１１）に示−Ｊ−、Ｌ’＋にパルス幅゛１
゛＼（＝ｍａ、ｘ （Ｔｌ 、 Ｔ２ ）、Ｉ−１ΔＴ
）のパ゛ルス（ン；ｆｉＳに１８を（・６１本実施例で
（（ｉ Ｔ２ ＞ ’１１” １なのて′１゛λ−＝
’、ｌ”２ 、、） 、へｌ’ と仮／）３１う設定
されでいる。、、−７−シ、て、同アシ用・回路２５に
１第５図（１）に示す６■−うにこのノく゛ルス装置Ｓ
（３１８と前記反射（８月Ｓに１７古に基−）いて第
１のｆｆｌ′Ｌｉ １ｉ１ｆ［判別信号５（１１９を出
力−Ｊる。
ス信号５ａ１５か人力されている間に、曲詔、反射パル
ス信号８Ｇ１４か入力された時、この反射パルス信号Ｓ
Ｇ１４を第５図（μ）に示す反射伯５”：ｒＳ（Ｊ １
７として次段のアント回路２５に出力するとともに第１
のメモリパルス発振器２６に出力する。、第゛−１のメ
モリパルス発振器２６は反射装置Ｓ Ｃｉ １７に応答
して第５図（１１）に示−Ｊ−、Ｌ’＋にパルス幅゛１
゛＼（＝ｍａ、ｘ （Ｔｌ 、 Ｔ２ ）、Ｉ−１ΔＴ
）のパ゛ルス（ン；ｆｉＳに１８を（・６１本実施例で
（（ｉ Ｔ２ ＞ ’１１” １なのて′１゛λ−＝
’、ｌ”２ 、、） 、へｌ’ と仮／）３１う設定
されでいる。、、−７−シ、て、同アシ用・回路２５に
１第５図（１）に示す６■−うにこのノく゛ルス装置Ｓ
（３１８と前記反射（８月Ｓに１７古に基−）いて第
１のｆｆｌ′Ｌｉ １ｉ１ｆ［判別信号５（１１９を出
力−Ｊる。
ｒＪｆＪ記第２ 〕７ 〉ｌ’ 回路２０ ｋｌ ６１
１記ｍ ２ （ＤＪ−１−ＷＪ、ハル月菖弓５（３１６
か人力され−（いる間に、第６図（（１）て示−ト前記
反射パルス信７８（ｉ１４が人力さハた時、そのＩヌ射
パルス装置Ｓ （＋ １４を第６図中）てホず反射信号
Ｓ （ｉ ２０として次段のアンＩ・回路２７に出力す
るとともに第２のメモリパルス発振器２８に出力する。
１記ｍ ２ （ＤＪ−１−ＷＪ、ハル月菖弓５（３１６
か人力され−（いる間に、第６図（（１）て示−ト前記
反射パルス信７８（ｉ１４が人力さハた時、そのＩヌ射
パルス装置Ｓ （＋ １４を第６図中）てホず反射信号
Ｓ （ｉ ２０として次段のアンＩ・回路２７に出力す
るとともに第２のメモリパルス発振器２８に出力する。
第２のメモ１ノパルス発Ｍ器２８は反射信号Ｓ （ｉ
２０に応答して第６図（１）に示す３１″うに＠ｉｆ記
パルス信弓装置１８／−同（，５パルス幅′Ｊ゛λのパ
ルス信号Ｓ （’？ ２１を１１１４記アント回路２１
に出力する。ぞしで、同アー・１−回路２７はこのパル
ス信号Ｓ （３２１とＭｉｌ記反射信弓装置（、ｉ ２
ｏに基ついて第６図（，１）に示す第２の距離判別信
用”Ｓ （ｉ ２２を出力する。
２０に応答して第６図（１）に示す３１″うに＠ｉｆ記
パルス信弓装置１８／−同（，５パルス幅′Ｊ゛λのパ
ルス信号Ｓ （’？ ２１を１１１４記アント回路２１
に出力する。ぞしで、同アー・１−回路２７はこのパル
ス信号Ｓ （３２１とＭｉｌ記反射信弓装置（、ｉ ２
ｏに基ついて第６図（，１）に示す第２の距離判別信
用”Ｓ （ｉ ２２を出力する。
なお、前記第１及び第２のメモリパルス発振器２６．２
８はともにパルス信ＦｊＳＧ１８，５Ｇ２１を出力しで
いる間に次の反射信＋’５Ｓ［１７，８０２０が入力さ
れた時にはその反射信号８に１７゜ｓ ａ ２ （１の
立上り信置に応答した時点から′１゛Ｘ時間バルスイに
号ＳＧ１８．５（ｊ２１を出力−Ｊ°る、１、うになっ
ている。
８はともにパルス信ＦｊＳＧ１８，５Ｇ２１を出力しで
いる間に次の反射信＋’５Ｓ［１７，８０２０が入力さ
れた時にはその反射信号８に１７゜ｓ ａ ２ （１の
立上り信置に応答した時点から′１゛Ｘ時間バルスイに
号ＳＧ１８．５（ｊ２１を出力−Ｊ°る、１、うになっ
ている。
次に上記のように構成ｔｙ ｒコ物体位置検出装置の作
用を説明する。
用を説明する。
まず、障害物が無人車から比較的近い距則山゛１゛ａ及
びΔＩＩ＋の単イＮｌは秒）にある場合についで説明す
る。
びΔＩＩ＋の単イＮｌは秒）にある場合についで説明す
る。
今、パルス発振器１１から周期１．Ｉ Ｚのパルス信号
５ａ１１が出力されると、オア回路１２は第５図（０）
に示す発信パルス信置８（ｉ３を出力−するっぞ１７で
、この発信パルス信号８（３ｊ ３に基−）いて第１及
び第２の比較パルス発振回路２３．２４は第５図（ｆ＝
） 、 （Ｉｉに示′□Ｊ″よ・）にパルス幅Δ１１の
第１及び第２の比較パルス信号５ａ１５，５Ｏ１ｓを出
力する。一方、発信パルス信号ｓ ｃ、 １３に基−）
いてホーン１５から発信されたＩＩＪ 、Ｗｉ−波は障
害物に反時間（−ｊｌ、ｉ付性）後に集昌器１６に集音
さＪｌで、復調回路１７を介して波形整形回路１８から
第５図（（１）に示１反射パルス装置５（３１４か出力
さ）」る。
５ａ１１が出力されると、オア回路１２は第５図（０）
に示す発信パルス信置８（ｉ３を出力−するっぞ１７で
、この発信パルス信号８（３ｊ ３に基−）いて第１及
び第２の比較パルス発振回路２３．２４は第５図（ｆ＝
） 、 （Ｉｉに示′□Ｊ″よ・）にパルス幅Δ１１の
第１及び第２の比較パルス信号５ａ１５，５Ｏ１ｓを出
力する。一方、発信パルス信号ｓ ｃ、 １３に基−）
いてホーン１５から発信されたＩＩＪ 、Ｗｉ−波は障
害物に反時間（−ｊｌ、ｉ付性）後に集昌器１６に集音
さＪｌで、復調回路１７を介して波形整形回路１８から
第５図（（１）に示１反射パルス装置５（３１４か出力
さ）」る。
反射パルス（Ｆ、 −Ｌｖ Ｓ （、、Ｊ １４は無人
「ｉｔから障害物までの距Ｋ（が山なので前記第１の比
較パルス発振回路２３から第１の比較パルス（ｔ−’ｒ
８０１５が出力されている間に第１のアンｌ’回路１
９に出力される。１従つ−Ｃ１第１のアノＩ・回路１９
はこの反射パルス信用５（３１４を反射信用ＳＧ［７と
して次段のアシ川・回路２５と第１のメモリパルス発振
器２６に出力する。
「ｉｔから障害物までの距Ｋ（が山なので前記第１の比
較パルス発振回路２３から第１の比較パルス（ｔ−’ｒ
８０１５が出力されている間に第１のアンｌ’回路１
９に出力される。１従つ−Ｃ１第１のアノＩ・回路１９
はこの反射パルス信用５（３１４を反射信用ＳＧ［７と
して次段のアシ川・回路２５と第１のメモリパルス発振
器２６に出力する。
第１のメモリパルス発振器２６は反射信用８ （′Ｊ１
１の立下りに応答してＩｌｌ Ｘ時間（単位性）パルス
信号ＳＧ１ｇを前記アン１−回路２５に出力する。
１の立下りに応答してＩｌｌ Ｘ時間（単位性）パルス
信号ＳＧ１ｇを前記アン１−回路２５に出力する。
この時アンド回路２５はこのパルス信号５（Ｅｉｉｌを
入力したときには前記反射信号Ｓ （Ｕ ｌ ７が消失
しているのでこの時点では第１の距離判別信用−８Ｇ１
９を出力しない。
入力したときには前記反射信号Ｓ （Ｕ ｌ ７が消失
しているのでこの時点では第１の距離判別信用−８Ｇ１
９を出力しない。
そして、前記反射信号５Ｇ１４が出力されテ二、′■゛
１ 時間（単位性）経過後、次の発信パルス信号Ｓ Ｇ
１３に基１）＜反射信けＳ Ｏｌ ７が出力されると
、アノ１−回路２５は第５図（１）に示１″ようにこの
反射信号ｓ Ｇ１７に応答して第１の距離判別信号８Ｇ
１９を出力する。次に′Ｉ゛２時間（甲位秒）経過する
と、第３番目の発信パルス信号Ｓ （ｊ ｌ ３に基づ
いて前記と同様にアンド回路２５ｋｊ−第１の距離判別
信相８（４１９を出力する。以後同様な方法で第１の距
離判別信号５Ｇ１９が出力さ〕することになり、この判
別信号ＳＧ１ｇに基づい−Ｃ障害物か無人ｐｉから比較
的近い距離１→、 （−・Ｖｌ山乃、たたし′Ｉ″ｐｉ
（１，＋ ＜頁１″ａ−１ΔＴ））にあることがわか
る、。
１ 時間（単位性）経過後、次の発信パルス信号Ｓ Ｇ
１３に基１）＜反射信けＳ Ｏｌ ７が出力されると
、アノ１−回路２５は第５図（１）に示１″ようにこの
反射信号ｓ Ｇ１７に応答して第１の距離判別信号８Ｇ
１９を出力する。次に′Ｉ゛２時間（甲位秒）経過する
と、第３番目の発信パルス信号Ｓ （ｊ ｌ ３に基づ
いて前記と同様にアンド回路２５ｋｊ−第１の距離判別
信相８（４１９を出力する。以後同様な方法で第１の距
離判別信号５Ｇ１９が出力さ〕することになり、この判
別信号ＳＧ１ｇに基づい−Ｃ障害物か無人ｐｉから比較
的近い距離１→、 （−・Ｖｌ山乃、たたし′Ｉ″ｐｉ
（１，＋ ＜頁１″ａ−１ΔＴ））にあることがわか
る、。
次に障害物か無人車から遠い距離Ｄ２（−■（肋−（，
１）２ζＶｐすｙｊＢ晟：Ｉｌ ） ）にある場合につ
いて説明する。
１）２ζＶｐすｙｊＢ晟：Ｉｌ ） ）にある場合につ
いて説明する。
前記と同様に発信パルス信号ＳＧＩ ３か出力さ：！Ｌ
ると、同病ぢ８ （，３１３に基ついで第１及び第２の
比較パルス発振回路２３．２４は第６図（（り 、 （
＋）に示−４゛ように第１及び第２の比較パルス信器５
（＋１５．８０１６を出力する。
ると、同病ぢ８ （，３１３に基ついで第１及び第２の
比較パルス発振回路２３．２４は第６図（（り 、 （
＋）に示−４゛ように第１及び第２の比較パルス信器５
（＋１５．８０１６を出力する。
一力超音波は障害物に反射しでポ−−−１５から発信さ
れてから１・２＜ −貨） 時間後に集音されで、復
調回路１７を介して波形整＋ｉ回路１８から第６図（（
１）に示す反射パルス装置１４が出力さ一！する。
れてから１・２＜ −貨） 時間後に集音されで、復
調回路１７を介して波形整＋ｉ回路１８から第６図（（
１）に示す反射パルス装置１４が出力さ一！する。
反射パルス化１−ｊ゛５（３１４は無人車から障害物上
ＣのＷ［ｊ離か１）２なので前記第２の比較パルス発振
回路２４から第２の比較パルス偽りＳ Ｇ １６か出力
さハている間に第２のアント回路２０に出力される。従
って、第２のアンド回路２０はこの尺射パルス信号５Ｇ
１４を反射信号Ｓ ０２０とし−（゛次段のアント回路
２７と第２のメモリパルス発振器２８に出力する。
ＣのＷ［ｊ離か１）２なので前記第２の比較パルス発振
回路２４から第２の比較パルス偽りＳ Ｇ １６か出力
さハている間に第２のアント回路２０に出力される。従
って、第２のアンド回路２０はこの尺射パルス信号５Ｇ
１４を反射信号Ｓ ０２０とし−（゛次段のアント回路
２７と第２のメモリパルス発振器２８に出力する。
第２のメモリパルス発振器２８は反射イハ弓８（１２０
の立下りに応答して′１゛Ｘ時間パルス信号Ｓ（＋２１
を前記アンド回路２７に出力」る３、この時−Ｉ′ンド
回路２７（ｄこのパルス化ｑｓｃ、２１を人力したとき
には前記反射信用５Ｇ２０が消失しているので、この時
点では第２の距離判別信用８０２２を出力しない。
の立下りに応答して′１゛Ｘ時間パルス信号Ｓ（＋２１
を前記アンド回路２７に出力」る３、この時−Ｉ′ンド
回路２７（ｄこのパルス化ｑｓｃ、２１を人力したとき
には前記反射信用５Ｇ２０が消失しているので、この時
点では第２の距離判別信用８０２２を出力しない。
ソシテ、ＩｉＪ ｎｅ反射（２４Ｑ Ｓ’ ２０ 力出
力ｃ’５ ；ｈ−、−ＣＴ＋時間経過後、次の発信パル
ス化ＱＳＧ１３＆で基−）く反射信−ＦｊＳＯ２０が出
力されると、アント回路２７は第６図（，１）に示すよ
うにこの反射信Ｐｉ ８０２０に応答して第２の距離判
別信用ＳＯ２２を出力する。
力ｃ’５ ；ｈ−、−ＣＴ＋時間経過後、次の発信パル
ス化ＱＳＧ１３＆で基−）く反射信−ＦｊＳＯ２０が出
力されると、アント回路２７は第６図（，１）に示すよ
うにこの反射信Ｐｉ ８０２０に応答して第２の距離判
別信用ＳＯ２２を出力する。
次に゛１゛２１゛経過すると、第３番目の発信パルス信
用８（＋１３に基−）いて前記と同様にアント回路２７
は第２のｉｌ′＋；離剥別装置８（＋２２を出力する。
用８（＋１３に基−）いて前記と同様にアント回路２７
は第２のｉｌ′＋；離剥別装置８（＋２２を出力する。
以後、同様な方法で第２の距離判別信号ＳＧ２２か出力
さ）Ｌる（−（’：詠ニゲＣす、この判別信号ＳＧ２２
（・（二基−）い−Ｃ障害物か無人車から遠い距＃１Ｆ
）２（−Ｖｌｌ Ｌ２．、、”２ ｆ、二りＩ、 Ｔ
Ｉ＋ ＜”、’、、 ＋２、＜ ’Ｉ”１．＋ −Ｈａ
Ｔ ） Ｋ ｈ ル（ユとかイ）かる。
さ）Ｌる（−（’：詠ニゲＣす、この判別信号ＳＧ２２
（・（二基−）い−Ｃ障害物か無人車から遠い距＃１Ｆ
）２（−Ｖｌｌ Ｌ２．、、”２ ｆ、二りＩ、 Ｔ
Ｉ＋ ＜”、’、、 ＋２、＜ ’Ｉ”１．＋ −Ｈａ
Ｔ ） Ｋ ｈ ル（ユとかイ）かる。
次に障害物か無人中から距離１）２（、Ｖｐ リ＋−，
，） 、ａ’ｌＩＪｆ）２）以ｌｘ 部り、た遠い２Ｈ
５離Ｌ）３ Ｋある場合についで説明する。
，） 、ａ’ｌＩＪｆ）２）以ｌｘ 部り、た遠い２Ｈ
５離Ｌ）３ Ｋある場合についで説明する。
；シ４−障害物；Ｌでの距１１ｉｌｙｓか−Ｖｐ （１
”−尻二察す９４〜Ｉ）３、〜−−−−−−−−−−−
−− え、１ と用Ａ−１゛穎［ブＪ唐瓜つ。
”−尻二察す９４〜Ｉ）３、〜−−−−−−−−−−−
−− え、１ と用Ａ−１゛穎［ブＪ唐瓜つ。
＝ Ｖｌｌ （Ｔ＋ ＩＴ＋＋ ）
２
１）３−１Ｖ １−＋−シ肪１− ’Ｉ’１１ ）のと
きには＋３ｉＩ記反射ペルス信用５（＋１４は第１及び
第２の比較・大ルス装置５（＋１５，５ｅ１ｓか出力さ
れでいないときに波形整ルモ回路１８から出力されるた
め、第１及び第２のアン１−回路１９．２０はともに反
射信用８０１７．８０２０を出力しない。従って、第１
及び第２の距離判別信ＰｆＳＯ１９，５Ｇ２２は出力さ
れない。
きには＋３ｉＩ記反射ペルス信用５（＋１４は第１及び
第２の比較・大ルス装置５（＋１５，５ｅ１ｓか出力さ
れでいないときに波形整ルモ回路１８から出力されるた
め、第１及び第２のアン１−回路１９．２０はともに反
射信用８０１７．８０２０を出力しない。従って、第１
及び第２の距離判別信ＰｆＳＯ１９，５Ｇ２２は出力さ
れない。
次に障害物までの距離１）３かＶ−ｐ−バー１４１只−
１１狐−）・、１）ａ（−ｕゝ（Ｔ＋ ＋ Ｔｂ −，
１−ａＴ ’、−のときには第７図（＋０−（、］）に
示すように最初の反射パルス化ｐＳＧ １４ Ｆ’−基
ツいて反射信用５Ｏ１７，５Ｇ２０のい寸れか一方が出
力され、第１若しくは第２のパルス信用Ｓａ１ｇ、Ｓｃ
：２１か出力されるか、次の反射パルス信号Ｓ Ｃ’、
１４が出力される時間がＩＩ、であるのに対し、次の
第１若しくは第２の比較パルス信号ＳＧ１５．８Ｇ１ｓ
か出力されるのか′１゛２１゛後なので、次の反射信用
−８Ｇ１７，５（ｉ２０Ｇ」、出力されない。従１）で
、第１及び第２の距離判別（’Ａ号ｓａ１９．８Ｇ２２
は出力さ＋９ない。
１１狐−）・、１）ａ（−ｕゝ（Ｔ＋ ＋ Ｔｂ −，
１−ａＴ ’、−のときには第７図（＋０−（、］）に
示すように最初の反射パルス化ｐＳＧ １４ Ｆ’−基
ツいて反射信用５Ｏ１７，５Ｇ２０のい寸れか一方が出
力され、第１若しくは第２のパルス信用Ｓａ１ｇ、Ｓｃ
：２１か出力されるか、次の反射パルス信号Ｓ Ｃ’、
１４が出力される時間がＩＩ、であるのに対し、次の
第１若しくは第２の比較パルス信号ＳＧ１５．８Ｇ１ｓ
か出力されるのか′１゛２１゛後なので、次の反射信用
−８Ｇ１７，５（ｉ２０Ｇ」、出力されない。従１）で
、第１及び第２の距離判別（’Ａ号ｓａ１９．８Ｇ２２
は出力さ＋９ない。
このように本実施例は比較的近いＷ［→離１）＋に障害
物がある場合と遠い距離■）２に障害物かＪ）る場合に
は第１及び第２の距囲ｆ判別装置−８Ｇ１ ｇ 、 Ｓ
＜ｉ ２２に基−５いて７Ｆ確にその障害物の位置を検
知−Ｊ−ることかてき、又障害物かシシ常に遠い距離１
．１３にあるときには障害物に当って反射してくる超音
波に基づいで出力される反射パルス他ｑＳＯ１４により
誤動作されて第１若しく６」第２の距離判別信シ゛：Ｓ
Ｏ１９、Ｓ Ｇ ２０を出力するζ、とけない５゜従−
）で、設定検出距離以外にある障害物によ−〕で誤検出
するのを防佳し７、止確か−）確実な障害物のイル２置
検出を行うことができる。、 そして、この第１及び第２の距離判別信号８０１９．５
（−１２２に１：以下の態様で無人中に利用される。
物がある場合と遠い距離■）２に障害物かＪ）る場合に
は第１及び第２の距囲ｆ判別装置−８Ｇ１ ｇ 、 Ｓ
＜ｉ ２２に基−５いて７Ｆ確にその障害物の位置を検
知−Ｊ−ることかてき、又障害物かシシ常に遠い距離１
．１３にあるときには障害物に当って反射してくる超音
波に基づいで出力される反射パルス他ｑＳＯ１４により
誤動作されて第１若しく６」第２の距離判別信シ゛：Ｓ
Ｏ１９、Ｓ Ｇ ２０を出力するζ、とけない５゜従−
）で、設定検出距離以外にある障害物によ−〕で誤検出
するのを防佳し７、止確か−）確実な障害物のイル２置
検出を行うことができる。、 そして、この第１及び第２の距離判別信号８０１９．５
（−１２２に１：以下の態様で無人中に利用される。
こね、を無人中の警報装置に出力し、第１若しくは第２
の距離判別信シ’−３ＳＵ １９ 、 Ｓ （３２２を
同装置か人力したとき、同侶号Ｓ （、’−１９、Ｓ
（３２２Ｋ応答して警報を鳴らして人に知らせること。
の距離判別信シ’−３ＳＵ １９ 、 Ｓ （３２２を
同装置か人力したとき、同侶号Ｓ （、’−１９、Ｓ
（３２２Ｋ応答して警報を鳴らして人に知らせること。
叉これを無人車の走行制御装置に出力し、第２の距離判
別信号８Ｇ２２を同装置か人力したとき、同イー号Ｓ
（’ｐ ２２に応答して無人車の走行スビー用−を減速
させ、第１の距離判別信相Ｓ （３ｌ ９を同装置が入
力したとき、同装置゛８Ｇ１９に応答して無人車を停止
させ、障害物との衝突１（故を未然に防止すること。
別信号８Ｇ２２を同装置か人力したとき、同イー号Ｓ
（’ｐ ２２に応答して無人車の走行スビー用−を減速
させ、第１の距離判別信相Ｓ （３ｌ ９を同装置が入
力したとき、同装置゛８Ｇ１９に応答して無人車を停止
させ、障害物との衝突１（故を未然に防止すること。
なお、この発明は揃ｉ１記実施例に限定されるものでは
なく、例えば前記実施例では第１及び第２の距離判別信
号５Ｇ１９，５Ｇ２２の２−）を取り出したが、これを
１つにしたり反対に第３．第４・・・等の距離判別信号
すなわち第３．第４の障害物の位置検知が行えるように
第１及び第２の遅延回路２１．２２、比較パルス発振回
路２３，２４、Ｊ′ンド回路１９，２０、メモリパルス
発１辰器２６゜２８等と同じ回路構成のものを複数個設
けるようにしたり、第１及び第２の比較パルス信号５（
１１５、ＳＧ１６のパルス幅Δ４゛、第１及び第２の遅
延回路２１．２２の遅延時間７＋、’ ＋１ 、 ’、
１．’ ｌｌ、パルス信号８（）１ｉの周期Ｉｌｌ Ｚ
及び遅延回路１３の遅延時間′ｌ゛１等を（−の発明の
趣旨を逸脱しない範囲−Ｃ適宜に変更しで実施しでもよ
い１、 以上＋ｉＹ述し？、１ようにξの発明は、反射信用に応
答してメモリパルス発振器からｊ［、ｊカされる同反射
（ｆ４＋月が設定検出ｆ＋’ｌＥ部以外の被検出物体に
、１り牛したかとうかを判別［るための予め設定し７だ
パルス幅のパルス信シＩ′：、次に出力される反射信用
とをｊ′ン１−回路に出力１−７、パルス４−’Ｓ ’
）ｊか人力さノ′１でいるときＫ ＋３ｉｌ記反射イ１
゛１弓か人力されｔＪときのみ、その反射偕［１”を距
１１ｆ判別（ｌ−？弓をｊ（１，力する。Ｊ： ・）Ｖ
Ｃシたことに６１″す、設定検出距離以外の被検出物体
に、Ｊ、る誤検出を防１１Ｌ７．１１−′確がっ確実へ
被検出物体の位置検出を９”ｊ ’）Ｃ，とがてき、物
体位置検出装置とし−Ｃ産業１゛−優れｊコ発明である
。
なく、例えば前記実施例では第１及び第２の距離判別信
号５Ｇ１９，５Ｇ２２の２−）を取り出したが、これを
１つにしたり反対に第３．第４・・・等の距離判別信号
すなわち第３．第４の障害物の位置検知が行えるように
第１及び第２の遅延回路２１．２２、比較パルス発振回
路２３，２４、Ｊ′ンド回路１９，２０、メモリパルス
発１辰器２６゜２８等と同じ回路構成のものを複数個設
けるようにしたり、第１及び第２の比較パルス信号５（
１１５、ＳＧ１６のパルス幅Δ４゛、第１及び第２の遅
延回路２１．２２の遅延時間７＋、’ ＋１ 、 ’、
１．’ ｌｌ、パルス信号８（）１ｉの周期Ｉｌｌ Ｚ
及び遅延回路１３の遅延時間′ｌ゛１等を（−の発明の
趣旨を逸脱しない範囲−Ｃ適宜に変更しで実施しでもよ
い１、 以上＋ｉＹ述し？、１ようにξの発明は、反射信用に応
答してメモリパルス発振器からｊ［、ｊカされる同反射
（ｆ４＋月が設定検出ｆ＋’ｌＥ部以外の被検出物体に
、１り牛したかとうかを判別［るための予め設定し７だ
パルス幅のパルス信シＩ′：、次に出力される反射信用
とをｊ′ン１−回路に出力１−７、パルス４−’Ｓ ’
）ｊか人力さノ′１でいるときＫ ＋３ｉｌ記反射イ１
゛１弓か人力されｔＪときのみ、その反射偕［１”を距
１１ｆ判別（ｌ−？弓をｊ（１，力する。Ｊ： ・）Ｖ
Ｃシたことに６１″す、設定検出距離以外の被検出物体
に、Ｊ、る誤検出を防１１Ｌ７．１１−′確がっ確実へ
被検出物体の位置検出を９”ｊ ’）Ｃ，とがてき、物
体位置検出装置とし−Ｃ産業１゛−優れｊコ発明である
。
第１図は従来の物体位置検出装置の電気フロ・ツク回路
図、第２図にＬ） 、−・（（）は従来の物体位置検出
装置の３回路の出力波＋ｒ＜図、第３図（・Ｉ）〜（（
・）は同じ〈従来の物体位置検出装置の各回路の出力波
ノ１そ図、第４図はこの発明を具体化した物体位置検出
装置の電気フロック回路図、第５図（ａ、）〜（ｊ）、
第６図に１）〜（，１）及び第７図（）ｌ）〜（、ｌ）
は同じく各回路の出力波形図である。 パルス発振器１１、遅延回路１３、変調回路１４、ポー
ン１５、集音器１６、復調回路１７、波形整形回路１８
、第１及び第２のアン１−回路１９゜２０、第１及び第
２の遅延回路２１，２２、中１１及び第２の比較パルス
発振回路２３，２４、第１及び第２のメモリパルス発振
’Ｘ＋＋２６ 、２ Ｂ、アンド回路２５．２７８ 特許出願人 株式会７−１豊田自動織機製イ′自リ
−［代理人 弁■↓１１士恩ｕｌ 傅宣 第１ｖｅＩ 第８図 第２図
図、第２図にＬ） 、−・（（）は従来の物体位置検出
装置の３回路の出力波＋ｒ＜図、第３図（・Ｉ）〜（（
・）は同じ〈従来の物体位置検出装置の各回路の出力波
ノ１そ図、第４図はこの発明を具体化した物体位置検出
装置の電気フロック回路図、第５図（ａ、）〜（ｊ）、
第６図に１）〜（，１）及び第７図（）ｌ）〜（、ｌ）
は同じく各回路の出力波形図である。 パルス発振器１１、遅延回路１３、変調回路１４、ポー
ン１５、集音器１６、復調回路１７、波形整形回路１８
、第１及び第２のアン１−回路１９゜２０、第１及び第
２の遅延回路２１，２２、中１１及び第２の比較パルス
発振回路２３，２４、第１及び第２のメモリパルス発振
’Ｘ＋＋２６ 、２ Ｂ、アンド回路２５．２７８ 特許出願人 株式会７−１豊田自動織機製イ′自リ
−［代理人 弁■↓１１士恩ｕｌ 傅宣 第１ｖｅＩ 第８図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 変調回路を介してホーンから間欠的に超音波を発振
させるための発信バルスイ言号を同変調回路に出力する
パルス発振装置と、 被検出物体に当って反射して来る前記超ハ゛波を集音し
て反射パルス信号を出力する反射パルス信置ｊＩ９成装
置と、 １、’ｌ！Ｉ ｉｉｌ！発信パルス信号に応答して、被
検出物体までのｉｉｉ［ｉ １ｌｌｆを決めるｔ、Ｚめ
の予め設定しｊニパルス幅の什、１１咬・冒トス信＋−
Ｊを出力する比較パルス発振装置と、前記社較パルス信
弓が比較パルス発振装置から出力され−Ｃいるときに、
前記反則パルス信号が出力されたとき、同反射パルス信
号を反射信号として出力−４“るア、／１・回路と、 曲記反射信弓に応答して同反射信月か前記設定距離以夕
１の被検出物体により牛したかどうかを判別するための
予め設定したパルス幅のパルス（Ｈ＜ Ｐ。 を出力するメモリパルス発振器と、 前記パルス信号がメモリパルス発振器から出力されてい
るときに、次の反射信号が出力されたとき同反射信号を
距離判別信号として出力するアンド回路と からなる物体位置検出装置。 ２ パルス発振装置はパルス発振回路、ｊｆＹ延回路及
びオア回路とから構成され、パルス発振回路からのパル
ス信号をオア回路゛に出力するとと？、υ（′Ｘ、同パ
ルス信号を遅延回路を介して同」子回路（、′ζ１１１
力し、同オア回路から出力さＪする信号を発（ｖｌ・丈
ノ（ス信号としたもので３）る特許請求の範囲第１項に
記載の物体位置検出装置。 ３ 反射パルス信号形成装置は集音器、複１ｊｊ１回路
及び波形整形回路から構成したものである持ｙ１請求の
範囲第１項に記載の物体位置検出装置。 ４ 比較パルス発信装置は遅延回路、、Ｉ−比較ｉ・＼
ルフ、発振回路とから構成さね、発Ｆ ｔ＜’ Ｉレス
信号の立上かｊ９に応答して一定時間経過後、予め設定
さ７また・ぐルス幅の比１鮫バフ１ス侶＋３を出力−４
゛るようにしたものである特許請求の範囲第１項（・ζ
８１−１賊の物体イ装置検出装置。 ５ メモリパルス発振器は反射信相の３１Ｆりに応答し
て−ｒめ設定しＪＪ・＼ルス幅のパルスイト；弓を出力
−４るとともに、同パルス信１を出力しでいるときに、
次の反射信置か人力されｔＪとき、そのＮ′Ｌドりに応
答した時点から１月ひ予め設定し７だ・＼ルス幅の・（
ルス信弓を出力するものてＪ）る特許請求の範囲第１１
Ｔｓに記載の物体位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57155031A JPS5943376A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 物体位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57155031A JPS5943376A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 物体位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5943376A true JPS5943376A (ja) | 1984-03-10 |
Family
ID=15597153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57155031A Pending JPS5943376A (ja) | 1982-09-06 | 1982-09-06 | 物体位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5943376A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516848A (ja) * | 2008-04-04 | 2011-05-26 | エリプティック ラボラトリーズ エーエス | 様々な範囲にある物体の位置推定 |
| CN114185340A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-03-15 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种障碍物位置异常检测方法及装置 |
-
1982
- 1982-09-06 JP JP57155031A patent/JPS5943376A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011516848A (ja) * | 2008-04-04 | 2011-05-26 | エリプティック ラボラトリーズ エーエス | 様々な範囲にある物体の位置推定 |
| CN114185340A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-03-15 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种障碍物位置异常检测方法及装置 |
| CN114185340B (zh) * | 2021-11-15 | 2024-04-23 | 广州文远知行科技有限公司 | 一种障碍物位置异常检测方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0298165B1 (en) | System and method for measuring ice thickness | |
| US4606015A (en) | Method and apparatus for detecting position of object with ultrasonic wave | |
| JP2774186B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPS5943376A (ja) | 物体位置検出装置 | |
| JPH04250388A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPS648313B2 (ja) | ||
| JP2953181B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP3530982B2 (ja) | 車載用車速計測装置 | |
| JP2501032B2 (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPS61186881A (ja) | 超音波センサ− | |
| JPH037827Y2 (ja) | ||
| JP2972630B2 (ja) | ウェーキ検出装置 | |
| JP5699270B2 (ja) | 移動物体検出装置 | |
| JP2940324B2 (ja) | 超音波距離計 | |
| JPH07181258A (ja) | 車載用超音波計測装置 | |
| JPS62293175A (ja) | 超音波測定装置 | |
| JPS6078375A (ja) | 超音波・赤外光線複合式物体検知装置 | |
| JPS603556A (ja) | 超音波流向流速計におけるとくに船速を測定する方法 | |
| JPS60154179A (ja) | 超音波物体検出装置 | |
| JPH04250387A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPS6371673A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JP2000046945A (ja) | 超音波センサ装置 | |
| JPH0288984A (ja) | アクティブソーナー装置 | |
| JPH0792264A (ja) | 車載用車速計測装置 |